一種多爪機械手的制作方法

本發明涉及一種多爪機械手。

背景技術：

多爪機械手具有多個手爪，從而在抓取工件時更加穩固。在現有技術中，多爪機械手的結構都非常復雜。

技術實現要素：

為了克服現有多爪機械手的上述不足，本發明提供一種結構更簡單的多爪機械手。

本發明解決其技術問題的技術方案是：一種多爪機械手，包括殼體、安裝在所述殼體上的多個手爪，還包括一往復機構，所述往復機構的輸出端設有若干驅動齒條，每個手爪上設有一條從動齒條，一條驅動齒條與一條從動齒條對應從而組成一組齒條組，每個齒條組中的驅動齒條與從動齒條相垂直；

每個齒條組中的驅動齒條和從動齒條之間設有驅動齒輪，所述的驅動齒輪分別與驅動齒條、從動齒條嚙合；

所述的驅動齒條、驅動齒輪設于所述的殼體內，多個手爪圍成一圈，所述的手爪可徑向滑動地設于所述的殼體上，所述驅動齒條通過驅動齒輪驅動所述的從動齒條往復運動，從而使所述的手爪滑動向外張開或向內縮攏。

進一步，所述的往復機構包括驅動電機、絲桿，所述驅動電機的輸出軸與所述絲桿的螺桿連接，所述的驅動齒條形成于所述的絲桿的螺母上；所述的驅動電機位于所述的殼體外，所述的絲桿位于所述的殼體內。

進一步，所述的殼體內設有絲桿軸承，所述絲桿的螺桿支承在所述的絲桿軸承上。

進一步，所述的殼體內設有支承軸，所述的支承軸上套有軸承，所述的驅動齒輪套于所述的軸承上。

進一步，所述的手爪包括爪體、連接體，所述的從動齒條形成于所述的連接體上，所述的爪體位于所述的殼體外，所述的連接體徑向地插入所述的殼體中。

進一步，所述的殼體內設有滑軌，所述的連接體設于所述的滑軌上。

本發明在使用時，往復機構的輸出端往復運動，從而使得驅動齒條往復運動，驅動齒條的往復運動帶動驅動齒輪轉動，從而通過驅動齒輪帶動從動齒條沿徑向往復運動，從而使得手爪在往復滑動過程中向外張開或向內收攏。

本發明的有益效果在于：本發明結構更簡單，因此可有效降低制造成本，且機構不易失效。

附圖說明

圖1是本發明的結構示意圖。

圖2是本發明的內部結構圖。

圖3是驅動齒條的驅動示意圖。

具體實施方式

下面結合附圖和具體實施方式對本發明作進一步詳細說明。

參照圖1、圖2、圖3，一種多爪機械手，包括殼體1、安裝在所述殼體1上的多個手爪2，還包括一往復機構，所述往復機構的輸出端設有若干驅動齒條3，每個手爪2上設有一條從動齒條4，一條驅動齒條3與一條從動齒條4對應從而組成一組齒條組，每個齒條組中的驅動齒條3與從動齒條4相垂直。本實施例中，有4個手爪，因此有四條驅動齒條、4條從動齒條。

每個齒條組中的驅動齒條3和從動齒條4之間設有驅動齒輪5，所述的驅動齒輪5分別與驅動齒條3、從動齒條4嚙合。本實施例中，所述的殼體1內設有支承軸6，所述的支承軸6上套有軸承7，所述的驅動齒輪5套于所述的軸承7上，驅動齒輪5的運行十分穩定。

所述的驅動齒條3、驅動齒輪5設于所述的殼體1內，4個手爪2圍成一圈，且均勻分布。所述的手爪2可徑向滑動地設于所述的殼體1上（所謂的徑向，是指以手爪所圍成的圓圈為參考，該圓圈的徑向即為手爪滑動的徑向方向），所述驅動齒條3通過驅動齒輪5驅動所述的從動齒條4往復運動，從而使所述的手爪2滑動向外張開或向內縮攏。

在使用時，往復機構的輸出端往復運動，從而使得驅動齒條3往復運動，驅動齒條3的往復運動帶動驅動齒輪5轉動，從而通過驅動齒輪5帶動從動齒條4沿徑向往復運動（所謂的徑向，是指以手爪所圍成的圓圈為參考，該圓圈的徑向即為手爪滑動的徑向方向），從而使得手爪2在往復滑動過程中向外張開或向內收攏。當手爪2徑向向外滑動，手爪2即張開，手爪與手爪之間的抓取空間變大；當手爪2徑向向內滑動，手爪2即收攏，手爪與手爪之間的抓取空間變小。

本實施例中，所述的往復機構包括驅動電機8、絲桿，所述驅動電機8的輸出軸與所述絲桿的螺桿9連接，所述的驅動齒條3形成于所述的絲桿的螺母10上；所述的驅動電機8位于所述的殼體1外，所述的絲桿位于所述的殼體1內。驅動電機8轉動，帶動絲桿的螺桿9正轉或反轉，即可驅動絲桿的螺母10往復移動。

本實施中，所述的殼體內設有絲桿軸承11，所述絲桿的螺桿9支承在所述的絲桿軸承11上。

本實施例中，所述的手爪包括爪體12、連接體13，所述的爪體12位于所述的殼體1外，所述的連接體13徑向地插入所述的殼體1中，所述的從動齒條4形成于所述的連接體13上，爪體12用于抓取工件，連接體13用于安裝及連接。本實施例中所述的殼體1內設有滑軌，所述的連接體13設于所述的滑軌上。