本發明涉及工業自動化機械領域,具體地說是一種用于輔助裝配五金沖壓件的送料機械手的電磁拾取裝置。
背景技術:
在工業自動化機械領域,經常會使用機器人輔助產線,用以提高產能、降低不良,節約人力、降低勞動強度等。特別是在五金沖壓行業,設備種類多、操作難度大、危險系數高,使用機器人替代人工已經變成不可逆的趨勢。
現有的送料機械手一般采用抓取手爪來抓取零件。由于現代沖壓工廠客制化很強,訂單多是少量多機種,零件種類繁多千差萬別,因此必然要根據不同的目標對象開發不同的抓取手爪,不同客戶繁雜的產品類別提高了開發機器人抓取手爪的難度,限制了機器人的推廣應用。
技術實現要素:
本發明針對上述問題,提供一種可拾取不同形狀、不同結構、不同大小的具有導磁性的金屬件的電磁拾取裝置。
實現本發明的技術方案為:一種電磁拾取裝置,包括底座、鐵磁性材料外殼、鐵芯及線圈;所述底座設置在所述外殼的第一端,所述外殼的第二端上設置有第一凸臺;所述鐵芯位于所述外殼內,并且所述鐵芯的第一端固定于所述底座上,所述鐵芯的第二端上設置有與所述第一凸臺相對的第二凸臺;所述線圈固定于所述鐵芯上,并且所述線圈位于所述外殼與所述鐵芯之間;所述外殼上開有供所述線圈引出線出線的出線孔;所述線圈通電后,所述第一凸臺與所述第二凸臺構成吸力平衡的兩個電磁吸附點。
所述外殼為圓管形,所述鐵芯為圓柱體,所述鐵芯同軸安裝于所述外殼內。
所述鐵芯的第一端設置有定位凸臺,所述底座上設置有與所述定位凸臺相匹配的定位孔。
所述鐵芯的第一端的端部設置有螺紋孔,所述鐵芯通過螺釘固定在所述底座上,所述底座上設置有容納所述螺釘的沉孔。
所述鐵芯的第二端設置有對所述線圈進行軸向定位的凸緣。
所述第一凸臺與所述第二凸臺之間的間隙為1-5mm。
所述第一凸臺與所述第二凸臺的高度為1-6mm。
所述底座與所述外殼一體成型。
所述底座與所述外殼分體制作,通過焊接、螺紋連接或者粘接而形成一體。
所述底座為L形支架,其側面設置有多個安裝孔。
本發明的技術效果在于:本發明通過吸力平衡的兩個電磁吸附點拾取零件,可在吸附力范圍內吸附各種形狀、結構以及大小的具有導磁性的零件,應用范圍廣,工作可靠,效率高。
附圖說明
圖1為本發明的立體結構示意圖。
圖2為本發明中的底座與外殼組合體的立體結構示意圖。
圖3為圖2組合體另一視角的立體結構示意圖。
圖4為本發明中的鐵芯的立體結構示意圖。
圖1—圖4中,包括底座1、外殼2、第一凸臺3、第二凸臺4、鐵芯5、線圈6、安裝孔7、沉孔8、定位孔9、出線孔10、凸緣11、定位凸臺12。
具體實施方式
為使本發明的上述目的、特征和優點能夠更加明顯易懂,下面結合附圖和具體實施方式對本發明作進一步詳細的說明。
如圖1所示,本發明是一種電磁拾取裝置,包括底座1、鐵磁性材料外殼2、鐵芯5及線圈6。
如圖2、圖3所示,外殼2為圓管形,外殼2的第二端端面上設置有第一凸臺3,外殼2上開有出線孔10。底座1設置在外殼2的第一端,底座1為L形支架,其側面設置有多個安裝孔7,通過安裝孔7將電磁拾取裝置安裝在送料機械手上;底座1的底面上開有沉孔8與定位孔9。
底座1與外殼2可以一體成型;也可以分體制作,通過焊接、螺紋連接或者粘接而形成一體。
如圖4所示,鐵芯5為圓柱體。鐵芯5的第一端設置有定位凸臺12,鐵芯5的第一端的端部設置有螺紋孔。鐵芯5的第二端設置有凸緣11,鐵芯5的第二端端面上設置有第二凸臺4。
再參見圖1,鐵芯5位于外殼2內,鐵芯5的定位凸臺12與底座1上的定位孔9相匹配,使鐵芯5定位于底座1上,鐵芯5與外殼2同軸。鐵芯5的第一端通過連接于其端部螺紋孔的螺釘固定在底座1上,螺釘容納于底座1上的沉孔8內。
鐵芯5的第二凸臺4與外殼2的第一凸臺3相對而設;第一凸臺3與第二凸臺4之間的間隙為1-5mm;第一凸臺3與第二凸臺4的高度為1-6mm。
線圈6固定于鐵芯5上,并且位于外殼2與鐵芯5之間,線圈6由鐵芯5第二端的凸緣11進行軸向定位;線圈6的引出線從外殼2上的出線孔10引出。
線圈6通電后,形成電磁鐵,外殼2的第一凸臺3與鐵芯5的第二凸臺4構成吸力平衡的兩個電磁吸附點。
本發明制作時,根據所要拾取的零件的重量,選取合適的鐵芯以及合適的外殼直徑,設置電磁鐵通電線圈的圈數、外殼與鐵芯之間的距離或者外殼與電磁鐵凸臺的高度,使得磁力略大于零件的重量。
本發明可配套機器人或其他移栽機構使用,無需更換配件改變結構即可拾取不同形狀(圓的,扁的,方的)、不同結構(空心的,實心的)、不同大小(滿足吸附力范圍內)具有導磁性的金屬件,如鉚釘,鉚柱,鉚片,卡扣,附件等。
上文對本發明進行了足夠詳細的具有一定特殊性的描述。所屬領域內的普通技術人員應該理解,實施例中的描述僅僅是示例性的,在不偏離本發明的真實精神和范圍的前提下做出所有改變都應該屬于本發明的保護范圍。本發明所要求保護的范圍是由所述的權利要求書進行限定的,而不是由實施例中的上述描述來限定的。