同步驅(qū)動型直角坐標(biāo)機(jī)器人的制作方法

本發(fā)明涉及一種用于物料傳輸?shù)耐津?qū)動型直角坐標(biāo)機(jī)器人，特別是一種可以組合成多軸機(jī)械手用以完成更多樣復(fù)雜運(yùn)動的同步驅(qū)動型直角坐標(biāo)機(jī)器人。它主要用于電子、醫(yī)藥、食品等行業(yè)中小型物料的拾取、傳輸、擺放等作業(yè)，也非常適用于具有作業(yè)范圍廣、速度快等同類特征要求的場所。

背景技術(shù)：

在電子行業(yè)中，經(jīng)常有制程需要將物料做小距離、高頻率的傳輸、排放等操作，其過程要求速度快、定位精確。由于電子等行業(yè)的物料都較小，工位排放緊密，因此對傳輸機(jī)構(gòu)也要求結(jié)構(gòu)小巧緊湊，反應(yīng)快速靈活。在現(xiàn)今倡導(dǎo)以機(jī)器人替代簡單人工操作提升生產(chǎn)率的主題下，很多行業(yè)都需要大量的這類靈巧輕便，且價(jià)格低廉的小型機(jī)器人，來提升自身的生產(chǎn)自動化水平。

應(yīng)用非常廣泛的直角坐標(biāo)機(jī)器人是這類需求的首選，盡管其結(jié)構(gòu)簡單，安裝方便，易操作、易維護(hù)，但還是存在一定缺陷，如在需要互相垂直的兩軸及兩軸以上運(yùn)動時(shí)，必須采取多軸疊加的方式才能實(shí)現(xiàn)，即第一軸（X軸）作為基礎(chǔ)軸固定安裝，第二軸（Z軸）疊加在第一軸（X軸）的滑臺上，第二軸（Z軸）的驅(qū)動電機(jī)安裝在第二軸（Z軸）上，隨第二軸（Z軸）一起運(yùn)動。這樣產(chǎn)生的后果是：首先是基礎(chǔ)軸的負(fù)載會很大，導(dǎo)致系統(tǒng)慣量大，使系統(tǒng)很難實(shí)現(xiàn)高速、高加速度且又精準(zhǔn)的控制；其次是第二軸（Z軸）電機(jī)及其電纜隨第二軸（Z軸）運(yùn)動，即增加了運(yùn)動軸質(zhì)量，又增加了故障率。

據(jù)相關(guān)專利文獻(xiàn)報(bào)道：授權(quán)公告號為CN203696282U的“基于直角坐標(biāo)系的焊接機(jī)器人”，公開的主要結(jié)構(gòu)包括：X軸機(jī)座機(jī)構(gòu)，Y軸懸臂機(jī)構(gòu)，Z軸懸臂機(jī)構(gòu)等運(yùn)動軸。其中兩根導(dǎo)軌安裝在X軸機(jī)座上，X軸滑臺安裝在導(dǎo)軌上，第一電機(jī)安裝在X軸滑臺上，第一行星齒輪減速器與第一電機(jī)配合安裝在X軸滑臺上，其輸出轉(zhuǎn)軸向下伸出X軸滑臺外；第一齒輪設(shè)置在X軸滑臺下方與第一行星齒輪減速器固接；第一齒條安裝在機(jī)座上，與第一齒輪嚙合由其帶動動作；其中，第一電機(jī)帶動第一行星齒輪減速器轉(zhuǎn)動，第一齒輪轉(zhuǎn)動，進(jìn)而帶動X軸滑臺在第一導(dǎo)軌上運(yùn)動；Y軸第二電機(jī)、第二行星齒輪減速器、Y軸滑臺均安裝在X軸滑臺上，第二電機(jī)帶動第二行星齒輪減速機(jī)轉(zhuǎn)動，帶動Y軸懸臂在Y軸滑臺上運(yùn)動。上述結(jié)構(gòu)特征是：X軸、Y軸等各軸都有自己獨(dú)立的驅(qū)動機(jī)構(gòu)，Y軸全部機(jī)構(gòu)包括Y軸電機(jī)都疊加在X軸滑臺上，隨X軸滑臺運(yùn)動。Z、U、W軸電機(jī)及結(jié)構(gòu)件也以同樣的結(jié)構(gòu)疊加在Y軸懸臂上，X軸滑臺承擔(dān)了Y軸、Z軸、U軸、W軸全部結(jié)構(gòu)件、驅(qū)動部件的重量。這樣的結(jié)構(gòu)造成X軸滑臺的負(fù)載增加，慣性大，系統(tǒng)動態(tài)響應(yīng)慢。

授權(quán)公告號為CN102085656B的“直角坐標(biāo)機(jī)器人”，公開的技術(shù)特征包括支架、第一傳動機(jī)構(gòu)、第二傳動機(jī)構(gòu)、第三傳動機(jī)構(gòu)、第四傳動機(jī)構(gòu)及緩沖機(jī)構(gòu)。第一傳動機(jī)構(gòu)固定于支架上，第二傳動機(jī)構(gòu)與第一傳動機(jī)構(gòu)連接，第三傳動機(jī)構(gòu)與第二傳動機(jī)構(gòu)連接，第四傳動機(jī)構(gòu)與第三傳動機(jī)構(gòu)連接，緩沖機(jī)構(gòu)與第四傳動機(jī)構(gòu)連接。其中第二傳動機(jī)構(gòu)的固定板與第一傳動機(jī)構(gòu)的第一滑動件固定連接，驅(qū)動第二傳動機(jī)構(gòu)的第二動力部件包括馬達(dá)、絲桿及傳動組件都固定在第二傳動機(jī)構(gòu)的固定板上。上述機(jī)構(gòu)的特征是：每個(gè)機(jī)構(gòu)都由各自馬達(dá)驅(qū)動，且第二傳動機(jī)構(gòu)的全部機(jī)構(gòu)包括動力部件都安裝在第一傳動機(jī)構(gòu)的滑動件上。

授權(quán)公告號為CN204397136U的“移動式弧焊機(jī)器人” ，記載的結(jié)構(gòu)本體是由直角坐標(biāo)式行走機(jī)構(gòu)、關(guān)節(jié)式旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和焊槍組成的。關(guān)節(jié)式旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)置于直角坐標(biāo)式行走機(jī)構(gòu)上面，直角坐標(biāo)式行走機(jī)構(gòu)為龍門式兩自由度直角坐標(biāo)式行走機(jī)構(gòu)，龍門式兩自由度直角坐標(biāo)式行走機(jī)構(gòu)的工作范圍是:長為12000mm、寬為4000mm。此專利只說明了直角坐標(biāo)式行走機(jī)構(gòu)為龍門式旋轉(zhuǎn)兩自由的直角坐標(biāo)式行走機(jī)構(gòu)，說明了工作范圍的長度和寬度，并沒有提出結(jié)構(gòu)細(xì)節(jié)。

授權(quán)公告號為CN204414102U的“直角坐標(biāo)機(jī)器人”，公開的技術(shù)方案包括X軸運(yùn)動模組、Y軸運(yùn)動模組和Z軸運(yùn)動模組。X軸運(yùn)動模組包括X軸直線電機(jī)、X軸直線導(dǎo)軌、連接板和立柱，X軸直線電機(jī)的動子與連接板連接，X軸直線電機(jī)的動子帶動立柱沿X軸直線導(dǎo)軌同步做往復(fù)運(yùn)動；Y軸運(yùn)動模組設(shè)置在立柱上；Y軸運(yùn)動模組包括Y軸直線電機(jī)、Y軸直線導(dǎo)軌和滑座，Y軸直線電機(jī)的動子與滑座相連接，Y軸直線電機(jī)的動子帶動滑座沿Y軸直線導(dǎo)軌同步做往復(fù)運(yùn)動。此直角坐標(biāo)機(jī)器人應(yīng)用了直線電機(jī)，但是仍然沒有擺脫Y軸運(yùn)動模組整體固定在X軸動子上的傳統(tǒng)模式。X軸運(yùn)動模組和Y軸運(yùn)動模組分別由X軸直線電機(jī)和Y軸直線電機(jī)驅(qū)動。這樣的結(jié)構(gòu)讓X軸動子負(fù)擔(dān)了更多的負(fù)載。必然影響X軸的靈活性。另外，這種直角坐標(biāo)機(jī)器人的X軸Y軸均采用了直線電機(jī)，雖然提升了運(yùn)行速度，但是也大幅度的提高了制造成本，對于要求質(zhì)優(yōu)價(jià)廉的機(jī)器人行業(yè)來說并不是優(yōu)選。

授權(quán)公告號為CN204604322U的“直角坐標(biāo)六軸機(jī)器人”，公開的結(jié)構(gòu)包括底座，底座上設(shè)有橫軸、縱軸和豎軸。橫軸、縱軸和豎軸呈空間直角坐標(biāo)系，縱軸設(shè)置在橫軸上并且由第一動力源傳動沿橫軸橫向移動，豎軸設(shè)置在縱軸上并且豎軸由第二動力源傳動沿縱軸軸向移動，豎軸還由第三動力源傳動在縱軸上沿豎軸軸向升降移動，豎軸還由第四動力源傳動繞豎軸軸線旋轉(zhuǎn)，豎軸的底部連接有用于安裝工具座的第一旋轉(zhuǎn)軸，第一旋轉(zhuǎn)軸由第五動力源傳動。第一動力源，第二動力源、第三動力源、第四動力源、第五動力源均采用獨(dú)立設(shè)置的電機(jī)。此直角坐標(biāo)機(jī)器人中每個(gè)運(yùn)動軸由單獨(dú)的電機(jī)驅(qū)動，采用的仍然是傳統(tǒng)的直角坐標(biāo)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)，電機(jī)的利用率有限；第二動力源等多級動力源均疊加在橫軸上由第一動力源驅(qū)動，增大了第一動力源的負(fù)載值。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是提供一種同步驅(qū)動型直角坐標(biāo)機(jī)器人，解決現(xiàn)有直角坐標(biāo)機(jī)器人采用多軸疊加的方式實(shí)現(xiàn)運(yùn)動存在的導(dǎo)致系統(tǒng)慣量大，動態(tài)響應(yīng)慢，增加故障率等問題，其設(shè)計(jì)合理，結(jié)構(gòu)簡單，現(xiàn)場安裝快捷、維護(hù)容易，適用范圍廣，慣量低，動態(tài)響應(yīng)快，更易實(shí)現(xiàn)高速運(yùn)行，增加輔助運(yùn)動軸便于組合成多軸運(yùn)動。

本發(fā)明所采用的技術(shù)方案是：該同步驅(qū)動型直角坐標(biāo)機(jī)器人包括相互聯(lián)接的橫向框架主體、橫向滑動基體和縱向主體以及驅(qū)動機(jī)構(gòu)，其技術(shù)要點(diǎn)是：所述橫向框架主體的橫向固定梁通過橫向滑動基體的聯(lián)動滑板聯(lián)接縱向主體的縱向基梁，組成由同一驅(qū)動機(jī)構(gòu)驅(qū)動的互相垂直分布的橫向運(yùn)動軸和縱向運(yùn)動軸；驅(qū)動機(jī)構(gòu)的兩個(gè)電機(jī)分別組裝在橫向固定梁兩端的傳動組件的傳動基板上，與組裝在縱向基梁上的縱向傳動組件中的縱向傳動輪相嚙合的開環(huán)式傳動同步帶的兩端，分別通過聯(lián)動滑板上的導(dǎo)向輪導(dǎo)向，與電機(jī)驅(qū)動的傳動組件的傳動輪相嚙合，再經(jīng)聯(lián)動滑板上的導(dǎo)向輪導(dǎo)向，將傳動同步帶的兩端分別組裝在縱向基梁的同步帶固定板和可調(diào)固定板上；啟動電機(jī)同時(shí)同向轉(zhuǎn)動，帶動與傳動組件的傳動輪相嚙合的傳動同步帶驅(qū)動橫向滑動基體沿橫向運(yùn)動軸方向往復(fù)運(yùn)動，啟動電機(jī)同時(shí)逆向轉(zhuǎn)動，帶動與傳動組件的傳動輪相嚙合的傳動同步帶驅(qū)動縱向基梁沿縱向運(yùn)動軸方向往復(fù)運(yùn)動。

所述橫向框架主體由橫向固定梁，組裝在橫向固定梁兩端的結(jié)構(gòu)相同的傳動組件組成；每個(gè)傳動組件都設(shè)置有連接在橫向固定梁端部的傳動基板，固定在傳動基板上的電機(jī)軸端組裝有與減速同步帶相嚙合的電機(jī)帶輪，通過軸承組裝在傳動基板的同一傳動軸上分別設(shè)置有傳動輪和減速輪，減速輪與電機(jī)帶輪通過減速同步帶連接，傳動輪與傳動同步帶相嚙合，電機(jī)轉(zhuǎn)動驅(qū)動減速輪帶動與傳動輪相嚙合的傳動同步帶運(yùn)動。

所述橫向固定梁的上、下表面分別設(shè)置有上、下滑軌，與上、下滑軌滑動連接的上、下滑塊通過滑塊安裝板組裝在橫向滑動基體的聯(lián)動滑板上，聯(lián)動滑板移動帶動上、下滑塊沿橫向固定梁的上、下滑軌滑動，使橫向滑動基體沿橫向運(yùn)動軸方向往復(fù)運(yùn)動，同時(shí)通過聯(lián)動滑板聯(lián)接的縱向主體隨著同步運(yùn)動。

所述橫向滑動基體包括固定有導(dǎo)向輪軸的聯(lián)動滑板，組裝在聯(lián)動滑板上的滑塊安裝板，通過軸承組裝在導(dǎo)向輪軸端的導(dǎo)向輪；各導(dǎo)向輪沿聯(lián)動滑板的豎直和水平中心對稱布置，對傳動同步帶進(jìn)行相應(yīng)的導(dǎo)向支撐。

所述縱向主體由設(shè)置有縱向滑軌的縱向基梁，通過滑塊安裝板組裝在聯(lián)動滑板上的與縱向滑軌滑動連接的縱向滑塊，固定在縱向基梁上端的縱向傳動組件，將開環(huán)式傳動同步帶的兩端分別組裝在縱向基梁上的同步帶固定板和可調(diào)固定板組成；驅(qū)動機(jī)構(gòu)的傳動同步帶運(yùn)動帶動縱向滑塊沿縱向基梁的縱向滑軌滑動，使縱向主體沿縱向運(yùn)動軸方向往復(fù)運(yùn)動。

所述縱向傳動組件包括固定在縱向基梁上的設(shè)置有芯軸的縱向傳動基板，通過軸承組裝在芯軸上的縱向傳動輪；與縱向傳動輪相嚙合的驅(qū)動機(jī)構(gòu)的傳動同步帶運(yùn)動，帶動縱向主體沿縱向運(yùn)動軸方向往復(fù)運(yùn)動。

所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括分別組裝在橫向固定梁兩端的傳動組件，縱向基梁上的縱向傳動組件和開環(huán)式傳動同步帶，傳動同步帶通過組裝在聯(lián)動滑板上的沿聯(lián)動滑板的豎直和水平中心對稱布置的導(dǎo)向輪進(jìn)行相應(yīng)的導(dǎo)向支撐，并與橫向固定梁兩端的傳動組件中電機(jī)驅(qū)動的傳動組件中的傳動輪及與縱向傳動組件中的縱向傳動輪分別相嚙合。

本發(fā)明具有的優(yōu)點(diǎn)及積極效果是：由于本發(fā)明橫向框架主體的橫向固定梁通過橫向滑動基體的聯(lián)動滑板聯(lián)接縱向主體的縱向基梁，組成由同一驅(qū)動機(jī)構(gòu)驅(qū)動的互相垂直分布的橫向運(yùn)動軸和縱向運(yùn)動軸，其突出的特點(diǎn)是橫向和縱向兩個(gè)運(yùn)動軸由同一驅(qū)動機(jī)構(gòu)的兩個(gè)電機(jī)同步驅(qū)動，采用與傳動組件的傳動輪相嚙合的傳動同步帶的簡捷傳動方式，驅(qū)動電機(jī)都組裝在橫向固定梁的兩端，不隨任一運(yùn)動軸運(yùn)動，不同于傳統(tǒng)結(jié)構(gòu)每個(gè)運(yùn)動軸都由各自的電機(jī)單獨(dú)驅(qū)動的方式，所以其設(shè)計(jì)合理，結(jié)構(gòu)簡單，有效的提升了電機(jī)的利用率，在同等負(fù)載和速度的要求下降低了對電機(jī)功率的要求。啟動電機(jī)同時(shí)同向轉(zhuǎn)動，帶動與傳動組件的傳動輪相嚙合的傳動同步帶驅(qū)動橫向滑動基體沿橫向運(yùn)動軸方向往復(fù)運(yùn)動，啟動電機(jī)同時(shí)逆向轉(zhuǎn)動，帶動與傳動組件的傳動輪相嚙合的傳動同步帶驅(qū)動縱向基梁沿縱向運(yùn)動軸方向往復(fù)運(yùn)動。這種結(jié)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)是減小了各運(yùn)動機(jī)構(gòu)的重量，使運(yùn)動機(jī)構(gòu)更輕便、靈活，傳動方式簡單、潔凈，使機(jī)器人的現(xiàn)場安裝快捷、維護(hù)容易。與電機(jī)驅(qū)動的傳動組件的傳動輪相嚙合的開環(huán)式傳動同步帶，分別通過聯(lián)動滑板上的導(dǎo)向輪導(dǎo)向，帶來的積極效果是機(jī)構(gòu)慣量低，動態(tài)響應(yīng)快，更易實(shí)現(xiàn)高速運(yùn)動。最大程度的降低了系統(tǒng)的故障率，更容易實(shí)現(xiàn)機(jī)器人長期穩(wěn)定的運(yùn)行。因同一驅(qū)動機(jī)構(gòu)驅(qū)動的模塊化的橫向運(yùn)動軸和縱向運(yùn)動軸，可輕易的實(shí)現(xiàn)根據(jù)用戶的需求定制工作范圍，故使之適用范圍更廣。增加輔助運(yùn)動軸便于組合成多軸運(yùn)動。因此，本發(fā)明解決現(xiàn)有直角坐標(biāo)機(jī)器人采用多軸疊加的方式實(shí)現(xiàn)運(yùn)動存在的導(dǎo)致系統(tǒng)慣量大，動態(tài)響應(yīng)慢，增加故障率等問題，在已有的市場應(yīng)用及公開的技術(shù)文獻(xiàn)中，還未見類似上述結(jié)構(gòu)機(jī)器人的報(bào)道。

附圖說明

以下結(jié)合附圖對本發(fā)明作進(jìn)一步描述。

圖1是本發(fā)明的一種結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是圖1的后視圖；

圖3是圖1的俯視圖；

圖4是圖1沿A-A線的剖視放大圖；

圖5是圖1沿B-B線的剖視放大圖；

圖6是圖1沿C-C線的剖視放大圖；

圖7是圖1沿D-D線的剖視放大圖。

圖中序號說明：1第一傳動組件、2第一傳動輪、3傳動同步帶、4橫向固定梁、5滑塊安裝板、6導(dǎo)向輪、7縱向傳動組件、8縱向基梁、9聯(lián)動滑板、10第二傳動組件、11第二傳動輪、12同步帶固定板、13可調(diào)固定板、14調(diào)整板、15縱向拖鏈、16縱向滑軌、17橫向拖鏈、18第一電機(jī)、19第二電機(jī)、20上滑軌、21縱向滑塊、22上滑塊、23導(dǎo)向輪軸、24下滑軌、25下滑塊、26電機(jī)帶輪、27減速同步帶、28減速輪、29傳動軸、30傳動基板、31縱向傳動輪、32芯軸、33縱向傳動基板。

具體實(shí)施方式

根據(jù)圖1-7詳細(xì)說明本發(fā)明的具體結(jié)構(gòu)。該同步驅(qū)動型直角坐標(biāo)機(jī)器人包括橫向框架主體、橫向滑動基體、縱向主體以及驅(qū)動機(jī)構(gòu)。其中橫向框架主體的橫向固定梁4通過橫向滑動基體的聯(lián)動滑板9聯(lián)接縱向主體的縱向基梁8，組成由同一驅(qū)動機(jī)構(gòu)驅(qū)動的互相垂直分布的橫向運(yùn)動軸和縱向運(yùn)動軸。

驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括分別組裝在橫向固定梁4兩端的結(jié)構(gòu)完全相同的第一傳動組件1和第二傳動組件10，縱向基梁8上的縱向傳動組件7和開環(huán)式傳動同步帶3等零部件。開環(huán)式傳動同步帶3通過組裝在聯(lián)動滑板9上的沿聯(lián)動滑板9的豎直和水平中心對稱布置的導(dǎo)向輪6進(jìn)行相應(yīng)的導(dǎo)向支撐，并與橫向固定梁4兩端的第一傳動組件1、第二傳動組件10中第一電機(jī)18、第二電機(jī)19驅(qū)動的第一傳動輪2、第二傳動輪11及與縱向傳動組件7中的縱向傳動輪31分別相嚙合。驅(qū)動機(jī)構(gòu)的兩個(gè)電機(jī)分別組裝在第一傳動組件1和第二傳動組件10的傳動基板30上。與組裝在縱向基梁8上的縱向傳動組件7中的縱向傳動輪31相嚙合的開環(huán)式傳動同步帶3的兩端，分別通過聯(lián)動滑板9上的各導(dǎo)向輪6導(dǎo)向，與第一電機(jī)18、第二電機(jī)19驅(qū)動的第一傳動輪2、第二傳動輪11相嚙合，再經(jīng)聯(lián)動滑板9上的各導(dǎo)向輪6導(dǎo)向，將傳動同步帶3的兩端分別組裝在縱向基梁8的同步帶固定板12和可調(diào)固定板13上。

橫向框架主體由橫向固定梁4，分別組裝在橫向固定梁4兩端的結(jié)構(gòu)相同的第一傳動組件1、第二傳動組件10組成。下面以第一傳動組件1為例，詳細(xì)描述這二個(gè)傳動組件的具體結(jié)構(gòu)。第一傳動組件1設(shè)置有連接在橫向固定梁4端部的傳動基板30，固定在傳動基板30上的第一電機(jī)18軸端，通過鍵組裝有與減速同步帶27相嚙合的電機(jī)帶輪26?？梢岳@自身軸心轉(zhuǎn)動的傳動軸29通過軸承組裝在傳動基板30上，減速輪28和第一傳動輪2分別通過鍵固定在同一傳動軸29上，其中減速輪28與電機(jī)帶輪26通過減速同步帶27連接，將第一電機(jī)18的動力傳遞給減速輪28。第一電機(jī)18轉(zhuǎn)動驅(qū)動減速輪28轉(zhuǎn)動，帶動與第一傳動輪2相嚙合的傳動同步帶3運(yùn)動。

橫向滑動基體包括固定有導(dǎo)向輪軸23的聯(lián)動滑板9，組裝在聯(lián)動滑板9上的滑塊安裝板5，通過軸承組裝在導(dǎo)向輪軸23端的導(dǎo)向輪6；結(jié)構(gòu)相同的各導(dǎo)向輪6沿聯(lián)動滑板9的豎直和水平中心對稱布置（如圖1所示），對傳動同步帶3進(jìn)行相應(yīng)的導(dǎo)向支撐。

橫向固定梁4的上、下表面分別設(shè)置有上滑軌20、下滑軌24，與上、下滑軌20、24滑動連接的上滑塊22、下滑塊25通過滑塊安裝板5組裝在橫向滑動基體的聯(lián)動滑板9上?；瑝K安裝板5分別固定在聯(lián)動滑板9的上下左右四個(gè)邊角處。聯(lián)動滑板9移動帶動上、下滑塊22、25沿橫向固定梁4的上、下滑軌20、24滑動，使橫向滑動基體沿橫向運(yùn)動軸方向往復(fù)運(yùn)動，同時(shí)通過聯(lián)動滑板9聯(lián)接的縱向主體隨著同步運(yùn)動。

縱向主體由設(shè)置有縱向滑軌16的縱向基梁8，通過滑塊安裝板5組裝在聯(lián)動滑板9上的與縱向滑軌16滑動連接的縱向滑塊21，固定在縱向基梁8上端的縱向傳動組件7，將開環(huán)式傳動同步帶3的兩端分別組裝在縱向基梁8上的同步帶固定板12和可調(diào)固定板13組成。驅(qū)動機(jī)構(gòu)的傳動同步帶3運(yùn)動帶動縱向滑塊21沿縱向基梁8的縱向滑軌16滑動，使縱向主體沿縱向運(yùn)動軸方向往復(fù)運(yùn)動。

縱向傳動組件7包括固定在縱向基梁8上的設(shè)置有芯軸32的縱向傳動基板33，通過軸承組裝在芯軸32上的縱向傳動輪31等件。與縱向傳動輪31相嚙合的驅(qū)動機(jī)構(gòu)的傳動同步帶3運(yùn)動，帶動縱向主體沿縱向運(yùn)動軸方向往復(fù)運(yùn)動?？v向拖鏈15的固定端固定在縱向基梁8的下端，縱向拖鏈15的運(yùn)動端固定在聯(lián)動滑板9上。橫向拖鏈17的固定端固定在橫向固定梁4上，橫向拖鏈17的運(yùn)動端固定在聯(lián)動滑板9上。

開環(huán)式傳動同步帶3的一端被同步帶固定板12固定在縱向基梁8上，從固定端開始按照逆時(shí)針方向，傳動同步帶3的連接路徑如下：將固定端的傳動同步帶3沿縱向基梁8上行繞過聯(lián)動滑板9的導(dǎo)向輪6，沿橫向固定梁4的橫向運(yùn)動軸方向右行，到達(dá)第二傳動組件10與第二傳動輪11嚙合，嚙合后沿橫向固定梁4左行至聯(lián)動滑板9的導(dǎo)向輪6處，轉(zhuǎn)向沿縱向基梁8的縱向運(yùn)動軸方向上行至縱向傳動組件7，與縱向傳動輪31嚙合，嚙合后轉(zhuǎn)向縱向運(yùn)動軸下行沿縱向基梁8下行到達(dá)聯(lián)動滑板9的導(dǎo)向輪6處，轉(zhuǎn)向橫向運(yùn)動軸方向沿橫向固定梁4左行到達(dá)第一傳動組件1與第一傳動輪2嚙合，嚙合后轉(zhuǎn)向橫向運(yùn)動軸方向沿橫向固定梁4右行至聯(lián)動滑板9的導(dǎo)向輪6處，轉(zhuǎn)向縱向運(yùn)動軸方向沿縱向基梁8下行到達(dá)可調(diào)固定板13，可調(diào)固定板13將傳動同步帶3的這一端固定在縱向基梁8上?？烧{(diào)固定板13的位置可通過調(diào)整板14上的調(diào)整螺釘調(diào)整，調(diào)整螺釘推動可調(diào)固定板13沿縱向基梁8移動，當(dāng)傳動同步帶3漲緊后，固定可調(diào)固定板13。

具體工作過程如下：安裝在屬于第一傳動組件1的傳動基板30上的第一電機(jī)18是第一傳動組件1的驅(qū)動部件，第一電機(jī)18轉(zhuǎn)動將動力傳遞給電機(jī)帶輪26，電機(jī)帶輪26通過減速同步帶27帶動減速輪28，減速輪28驅(qū)動同軸的第一傳動輪2，第一傳動輪2作為第一傳動組件1的對外輸出部件，將與系統(tǒng)中的其它傳動部件配合運(yùn)動；第二電機(jī)19是第二傳動組件10的驅(qū)動部件，第二電機(jī)19安裝在第二傳動組件10的傳動基板上，由于第一傳動組件1和第二傳動組件10結(jié)構(gòu)相同，這里不再詳細(xì)說明。同理，第二傳動輪11是第二傳動組件10的對外輸出部件。傳動同步帶3聯(lián)接了四個(gè)導(dǎo)向輪6、第一傳動輪2、第二傳動輪11和縱向運(yùn)動軸傳輸組件7。運(yùn)動方式為：啟動第一電機(jī)18和第二電機(jī)19，若以相同的速度同時(shí)逆時(shí)針轉(zhuǎn)動，則帶動與第一傳動輪2、第二傳動輪11相嚙合的傳動同步帶3驅(qū)動橫向滑動基體，沿橫向運(yùn)動軸方向向左運(yùn)動；若以相同的速度同時(shí)順時(shí)針轉(zhuǎn)動，則驅(qū)動橫向滑動基體，沿橫向運(yùn)動軸方向向右運(yùn)動；啟動第一電機(jī)18和第二電機(jī)19，若以相同的速度使第一電機(jī)18逆時(shí)針轉(zhuǎn)動，第二電機(jī)19順時(shí)針轉(zhuǎn)動，則驅(qū)動縱向基梁沿縱向運(yùn)動軸向下運(yùn)動；若以相同的速度使第一電機(jī)18順時(shí)針轉(zhuǎn)動，第二電機(jī)19逆時(shí)針轉(zhuǎn)動，則驅(qū)動縱向基梁沿縱向運(yùn)動軸向上運(yùn)動。同理，控制第一電機(jī)18和第二電機(jī)19的轉(zhuǎn)向和速度即可實(shí)現(xiàn)其在橫向、縱向運(yùn)動軸范圍平面內(nèi)的直線和曲線運(yùn)動。

本發(fā)明是一種同步驅(qū)動型直角坐標(biāo)傳輸?shù)幕A(chǔ)機(jī)構(gòu)，它可以作為多軸傳輸機(jī)構(gòu)的基礎(chǔ)模塊實(shí)現(xiàn)多軸運(yùn)動。如，在縱向基梁下端安裝一個(gè)夾爪機(jī)構(gòu)，即可以實(shí)現(xiàn)物料的拾取和傳輸?shù)茸鳂I(yè)。