本發明涉及機械手技術領域，具體講是一種具有新型夾手的機械手。
背景技術：
機械手是能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。機械手是最早出現的工業機器人，也是最早出現的現代機器人，它可代替人的繁重勞動以實現生產的機械化和自動化，能在有害環境下操作以保護人身安全，因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。現有技術的機械手的夾手在夾取物品時較不靈活，且在夾取好物品后存在著夾取不穩固的問題，即夾手夾起物品后物品容易掉落。
技術實現要素：
鑒于上述現有技術的缺陷，本發明的目的在于：提供一種具有新型夾手的機械手，夾取物品時較靈活，且夾住物品后較為穩固。
本發明的技術解決方案是：具有新型夾手的機械手，包括主機以及安裝在主機頂部的機械手，其特征在于：所述主機的頂部具有一支架，所述支架上安裝有與主機電連接的轉軸，所述轉軸的頂端與機械手的后端固定，所述機械手包括第一連接臂、第二連接臂、第三連接臂和夾手，第二連接臂通過第一旋轉馬達與第一連接臂轉動連接，第三連接臂通過第二旋轉馬達與第二連接臂轉動連接；所述第三連接臂的前端固定有一固定座，所述固定座的后端安裝有一推進氣缸，推進氣缸的活塞桿穿過固定座后與夾手的后端固定；
所述夾手的前端具有兩個夾臂，每個夾臂的前端均轉動連接有一夾板。
進一步地，所述夾板通過第三旋轉馬達與夾臂轉動配合。
進一步地，所述夾臂的內壁面為圓弧面。
進一步地，所述第二連接臂的后端通過第一旋轉馬達與第一連接臂的前端轉動配合，所述第三連接臂的后端通過第二旋轉馬達與第二連接臂的前端轉動配合。
應用本發明所提供的具有新型夾手的機械手，其有益效果是：第三連接臂的前端固定有一固定座，固定座的后端安裝有一推進氣缸，推進氣缸的活塞桿穿過固定座后與夾手的后端固定，夾手的前端具有兩個夾臂，每個夾臂的前端均轉動連接有一夾板，使用時通過夾板的轉動能夠穩固地夾住物品，而夾手通過活塞桿的伸縮能夠橫向平移；然后，第二連接臂通過第一旋轉馬達與第一連接臂轉動連接，第三連接臂通過第二旋轉馬達與第二連接臂轉動連接，即第二連接臂和第三連接臂轉動時也同時對夾手的位置進行了調節，所以第二連接臂和第三連接臂配合夾手后能夠使夾手能夠靈活且穩固地夾住物品。
附圖說明
圖1為本發明的整體結構示意圖。
圖中所示：1-主機，2-機械手，21-第一連接臂，22-第二連接臂，23-第三連接臂，24-夾手，241-夾臂，3-支架，4-轉軸，5-第一旋轉馬達，6-第二旋轉馬達，7-固定座，8-推進氣缸，81-活塞桿，9-夾板，10-第三旋轉馬達。
具體實施方式
為比較直觀、完整地理解本發明的技術方案，現就結合本發明附圖進行非限制性的特征說明如下：
如圖1所示，具有新型夾手的機械手，包括主機1以及安裝在主機1頂部的機械手2，主機1的頂部具有一支架3，支架3上安裝有與主機1電連接的轉軸4，轉軸4的頂端與機械手2的后端固定，機械手2包括第一連接臂21、第二連接臂22、第三連接臂23和夾手24，第二連接臂22通過第一旋轉馬達5與第一連接臂21轉動連接，第三連接臂23通過第二旋轉馬達6與第二連接臂22轉動連接；第三連接臂23的前端固定有一固定座7，固定座7的后端安裝有一推進氣缸8，推進氣缸8的活塞桿81穿過固定座7后與夾手24的后端固定；夾手24的前端具有兩個夾臂241，每個夾臂241的前端均轉動連接有一夾板9。
夾板9通過第三旋轉馬達10與夾臂241轉動配合。夾臂241的內壁面為圓弧面，圓弧面的設置能夠穩固地夾住物品。
第二連接臂22的后端通過第一旋轉馬達5與第一連接臂21的前端轉動配合，第三連接臂23的后端通過第二旋轉馬達6與第二連接臂22的前端轉動配合。而第一旋轉馬達5、第二旋轉馬達6、第三旋轉馬達均與主機1電連接。
本發明所提供的具有新型夾手的機械手，第三連接臂23的前端固定有一固定座7，固定座7的后端安裝有一推進氣缸8，推進氣缸8的活塞桿81穿過固定座7后與夾手24的后端固定，夾手24的前端具有兩個夾臂241，每個夾臂241的前端均轉動連接有一夾板9，使用時通過夾板9的轉動能夠穩固地夾住物品，而夾手24通過活塞桿81的伸縮能夠橫向平移；然后，第二連接臂22通過第一旋轉馬達5與第一連接臂21轉動連接，第三連接臂23通過第二旋轉馬達6與第二連接臂22轉動連接，即第二連接臂22和第三連接臂23轉動時也同時對夾手24的位置進行了調節，所以第二連接臂22和第三連接臂23配合夾手24后能夠使夾手24能夠靈活且穩固地夾住物品。
當然，以上僅為本發明的較佳實施例而已，非因此即局限本發明的專利范圍，凡運用本發明說明書及圖式內容所為之簡易修飾及等效結構變化，均應同理包含于本發明的專利保護范圍之內。