1.一種具有連續(xù)轉軸且易于控制的對稱兩轉一移并聯(lián)機構，其包括定平臺、動平臺和連接這兩個平臺的三條結構完全相同的活動分支，其特征在于：所述三條活動分支均由定平臺轉動副、下轉動副、中間移動副、上轉動副、動平臺轉動副和連接它們的連桿組成，且每條活動分支的結構都是上下對稱的，其中定平臺轉動副與定平臺剛性連接，下轉動副通過第一連桿與定平臺轉動副連接，中間移動副通過第二連桿與下轉動副連接，上轉動副通過第三連桿與中間移動副連接，動平臺轉動副通過第四連桿與上轉動副連接，動平臺與動平臺轉動副剛性連接；上述每條活動分支中定、動平臺轉動副分別與定、動平臺傾斜布置，且其軸線交于空間一點，該點為活動分支中心點，上述三條活動分支的分支中心點構成了一個中間對稱平面；上述定平臺轉動副、下轉動副組成的運動副組合與動平臺轉動副、上轉動副組成的運動副組合結構對稱且關于該中間對稱平面完全對稱布置，且上轉動副與下轉動副關于中間對稱平面對稱；上述定、動平臺為全等的三角形，且關于中間對稱平面對稱；上述每個活動分支的上、下轉動副的軸線相互平行且與定、動平臺轉動副的軸線所構成的平面斜交。
2.根據(jù)權利要求1所述的具有連續(xù)轉軸且易于控制的對稱兩轉一移并聯(lián)機構，其特征在于：所述每條活動分支內的兩平行的下轉動副與上轉動副替換為兩相交的下轉動副與上轉動副，且保持關于中間對稱平面對稱和與定、動平臺轉動副軸線組成的平面斜交。