技術總結
本發明涉及一種多功能平面機械臂系統，主要包括機械臂、電機、編碼器、減速機和電磁制動器；機械臂之間以及第一機械臂與基座之間均以轉動副的形式鏈接；系統工作在水平面內；第一關節及第二關節為固定關節，第三關節及第四關節為可拆卸關節；第一關節及第三關節安裝電機、編碼器與減速器；第二關節安裝編碼器與電磁制動器；第四關節安裝電機與減速器；通過選擇電磁制動器是否開啟，以及可拆卸關節與相應的機械臂是否安裝，本發明可演變為多種類型的平面全驅動與欠驅動機械臂系統；通過替換不同長度與質量的機械臂，可改變機械臂的參數；通過編寫人機交互界面，可完成對控制器參數的設置以及控制算法的實現，并實時監測各關節的運動狀態。
技術研發人員：賴旭芝;王亞午;張盼;吳敏
受保護的技術使用者：中國地質大學（武漢）
文檔號碼：201610554492
技術研發日：2016.07.14
技術公布日：2016.11.16