一種多關節機器人的制作方法

本發明涉及機器人領域，尤其涉及一種多關節機器人。

背景技術：

關節機器人，也稱關節手臂機器人或關節機械手臂，是當今工業領域中最常見的工業機器人的形態之一。適合用于諸多工業領域的機械自動化作業，比如，自動裝配、噴漆、搬運、焊接等工作。目前，關節機器人的位移不夠精準，生產組裝較為復雜困難，位移角度難以控制。

技術實現要素：

針對現有技術中的不足，本發明的目的是提供一種多關節機器人。

為了解決上述技術問題，本發明揭示了一種多關節機器人，其特征在于，包括：第一機械手臂；旋轉連接于第一機械手臂的第二機械手臂；活動連接于第二機械手臂的第三機械手臂，第三機械手臂與第一機械手臂相對；活動連接于第三機械手臂的第四機械手臂，第四機械手臂與第二機械手臂相對；活動連接于第四機械手臂的第五機械手臂，第五機械手臂與第三機械手臂相對；其中第五機械手臂還包括：第五殼體、二個第五驅動裝置、二個第五傳動裝置及二個第五同步裝置，第五殼體設置于第四諧波減速器，二個第五驅動裝置設置于第五殼體內；二個第五傳動裝置設置于第五殼體內，并位于二個第五驅動裝置；二個第五同步裝置分別設置于二個第五驅動裝置及二個第五傳動裝置；以及活動連接于第五機械手臂的工具安裝部，工具安裝部與第四機械手臂相對。

根據本發明的一實施方式，上述第一機械手臂設置于機臺，其包括底座殼體，設置于機臺，底座殼體具有底座封板及底座后蓋板；第一驅動裝置，位于底座殼體內，其包括第一固定座、第一驅動元件及第一電磁失電剎車器，第一固定座設置于底座殼體內，第一驅動元件設置于第一固定座，并位于底座殼體內，第一電磁失電剎車器設置于第一固定座，并連接于第一驅動元件的輸出端；第一傳動裝置，設置于底座殼體內，并位于第一驅動裝置的一側，其包括底蓋板、第一傳動軸、第一諧波減速器、第一聯軸塊、第一主軸及第一法蘭盤，底蓋板設置于底座殼體內，并位于底座封板的一側；第一傳動軸設置于底蓋板；第一諧波減速器套設于第一傳動軸，并位于底蓋板的上方；第一聯軸塊套設于第一傳動軸，并連接于第一諧波減速器；第一主軸設置于第一聯軸塊，并連接于第二機械手臂；第一法蘭盤設置于第一聯軸塊，并連接于底座殼體；第一同步裝置，連接于第一驅動裝置及第一電磁失電剎車器間，其包括二個第一同步輪及第一同步帶，二個第一同步輪分別套設于第一電磁失電剎車器及第一傳動軸，第一同步帶連接于二個第一同步輪間；以及第一滑動裝置，設置于第一旋轉傳動裝置，其包括二個第一深溝球軸承及第一交叉滾子軸承，二個第一深溝球軸承套設于第一傳動軸，并分別設置于底蓋板及第一聯軸塊；第一交叉滾子軸承套設于第一主軸，并連接于第一法蘭盤。

根據本發明的一實施方式，上述第二機械手臂包括第二殼體、第二驅動裝置、第二傳動裝置、第二同步裝置及第二滑動裝置，第二殼體設置于第一主軸，并還活動連接于底座殼體的頂部；第二驅動裝置設置于第二殼體內；第二傳動裝置設置于第二殼體內，并位于第二驅動裝置的一側；第二同步裝置設置于第二驅動裝置及第二傳動裝置間；第二滑動裝置設置于第二傳動裝置；其中第二殼體還包括第二左殼體、第二右殼體及二個第二側蓋，第二固定殼設置于第一主軸，并活動連接于底座殼體，第二右殼體設置于第二左殼體的右側，二個第二側蓋分別設置于第二左殼體及第二右殼體；其中第二驅動裝置還包括第二固定座、第二驅動元件及第二電磁失電剎車器，第二固定座設置于第二殼體內，第二驅動元件設置于第二固定座，第二電磁失電剎車器設置于第二固定座，并連接于第二驅動元件的輸出端；其中第二傳動裝置還包括第二傳動軸、第二諧波減速器、第二空心軸及第二法蘭盤，第二傳動軸設置于第二左殼體；第二諧波減速器套設于第二傳動軸，并連接于第三機械手臂；第三空心軸設置于第二右殼體，并連接于第三機械手臂；第二法蘭盤設置于第二空心軸，并連接于第二右殼體；其中第二同步裝置還包括二個第二同步輪及第二同步帶，二個第二同步輪分別套設于第二電磁失電剎車器及第二傳動軸，第二同步帶連接于二個第二同步輪間；以及其中第二滑動裝置還包括二個第二深溝球軸承，二個第二深溝球軸承套設于第二傳動軸，并分別位于第二左殼體及第二諧波減速器。

根據本發明的一實施方式，上述第三機械手臂包括第三殼體、第三驅動裝置、第三傳動裝置及第三同步裝置，第三殼體設置于第二諧波減速器，第三殼體活動連接于第二殼體；第三驅動裝置設置于第三殼體內；第三傳動裝置設置于第三殼體內，并位于第三驅動裝置的一側；第三同步裝置設置于第三驅動裝置及第三傳動裝置間；其中第三殼體包括第三左殼體、第三右殼體、二個第三側蓋，第三左殼體活動連接于第二左殼體的外側，第三右殼體活動連接于第二右殼體的外側，并連接于第三左殼體，二個第三側蓋分別設置于第三左殼體及第三右殼體的兩側；其中第三驅動裝置包括第三固定座、第三驅動元件、第三電磁失電剎車器，第三固定座設置于第三殼體內，第三驅動元件設置于第三固定座，第三電磁失電剎車器設置于第三固定座，并連接于第三驅動元件的輸出端；其中第三傳動裝置包括第三傳動軸、第三諧波減速器、第三空心軸及第三法蘭盤，第三傳動軸設置于第三左殼體；第三諧波減速器套設于第三傳動軸，并連接于第三左殼體及第四機械手臂；第三空心軸設置于第三右殼體，并連接于第四機械手臂；第三法蘭盤設置于第三空心軸，并連接于第三右殼體；其中第三同步裝置包括:二個第三同步輪及第三同步帶，二個第三同步輪分別套設于第三電磁失電剎車器及第三傳動軸，第三同步帶連接于二個第三同步輪間。

根據本發明的一實施方式，上述第四機械手臂包括第四殼體、第四驅動裝置、第四傳動裝置及第四同步裝置，第四殼體活動連接于第三諧波減速器及第三空心軸，第四驅動裝置設置于第四殼體內，第四傳動裝置設置于第四殼體內，并位于第四驅動裝置的一側，第四同步裝置設置于第四驅動裝置及第四傳動裝置；其中第四殼體包括第四固定殼、第四側蓋及第四底蓋，第四固定殼的兩側分別連接于第三諧波減速器及第三空心軸，第四側蓋設置于第四固定殼的側面，第四底蓋設置于第四固定殼底部；其中第四驅動裝置包括第四固定座、第四驅動元件及第四電磁失電剎車器，第四固定座設置于第四固定殼內，第四驅動元件設置于第四固定座，并位于第四固定殼內，第四電磁失電剎車器設置于第四固定座，并連接于第四驅動元件的輸出端；其中第四傳動裝置包括:第四傳動軸及第四諧波減速器，第四傳動軸設置于第四固定殼，并位于第四驅動裝置的上方，第四諧波減速器套設于第四傳動軸，并連接于第五機械手臂；以及其中第四同步裝置包括二個第四同步輪及第四同步帶，二個第四同步輪分別套設于第四電磁失電剎車器及第四傳動軸，第四同步帶連接于二個第四同步輪。

根據本發明的一實施方式，上述第五殼體包括：第五固定殼及二個第五側蓋，第五固定殼活動連接于第四諧波減速器，二個第五側蓋分別設置于第五固定殼的兩側。

根據本發明的一實施方式，上述二個第五驅動裝置分別包括：第五固定座、第五驅動元件及第五電磁失電剎車器，第五固定座設置于第五固定殼內，第五驅動元件設置于第五固定座，并位于第五固定殼內，第五電磁失電剎車器設置于第五固定座，并連接于第五驅動元件的輸出端。

根據本發明的一實施方式，上述二個第五傳動裝置分別具有：第五傳動軸及第五諧波減速器，第五傳動軸設置于第五固定殼，并位于二個第五驅動裝置的一側，第五諧波減速器套設于第五傳動軸，并連接于工具安裝部。

根據本發明的一實施方式，上述第五機械手臂還包括第五滑動裝置，第五滑動裝置具有二個第五深溝球軸承，一個第五深溝球軸承設置于第五諧波減速器及工具安裝部間，另一個第五深溝球軸承設置于第五固定殼及工具安裝部間。

根據本發明的一實施方式，上述工具安裝部包括：連接件、第六外殼、第六傳動軸、第六諧波減速器、轉盤及錐齒輪，連接件活動連接于二個第五傳動裝置，第六外殼設置于連接件，第六傳動軸設置于第六外殼，并活動連接于連接件，第六諧波減速器套設于第六傳動軸，并位于第六外殼內，轉盤套設于第六傳動軸，并連接于第六外殼，錐齒輪設置于第六傳動軸的頂部，并抵接于二個第五傳動裝置對應的連接塊。

與現有技術相比，本發明可以獲得包括以下技術效果：

本發明的多關節機器人結構簡單易控制，位移精準，多個關節協同驅動，可以多角度進行工作。

附圖說明

此處所說明的附圖用來提供對本發明的進一步理解，構成本發明的一部分，本發明的示意性實施例及其說明用于解釋本發明，并不構成對本發明的不當限定。在附圖中：

圖1是本發明一實施例的多關節機器人的立體圖。

圖2是本發明一實施例的第五機械手臂的分解圖。

圖3是本發明一實施例的第一機械手臂的分解圖。

圖4是本發明一實施例的第二機械手臂的分解圖。

圖5是本發明一實施例的第三機械手臂的分解圖。

圖6是本發明一實施例的第四機械手臂的分解圖。

圖7是本發明一實施例的工具安裝部的分解圖。

具體實施方式

以下將以圖式揭露本發明的多個實施方式，為明確說明起見，許多實務上的細節將在以下敘述中一并說明。然而，應了解到，這些實務上的細節不應用以限制本發明。

請參閱圖1，其是本發明一實施例的多關節機器人1的立體圖；如圖所示，本發明提供一種多關節機器人1，多關節機器人1用于工業領域的機械自動化設備。本發明的多關節機器人1包括第一機械手臂11、第二機械手臂12、第三機械手臂13、第四機械手臂14、第五機械手臂15及工具安裝部16，第二機械手臂12旋轉連接于第一機械手臂11，并相對第一機械手臂11作360度旋轉；第三機械手臂13活動連接于第二機械手臂12，并與第一機械手臂11相對；第四機械手臂14活動連接于第三機械手臂13，并與第二機械手臂12相對；第五機械手臂15活動連接于第四機械手臂14，并與第三機械手臂13相對；工具安裝部16活動連接于第五機械手臂15，并與第四機械手臂14的相對。再一并參閱圖2，其是本發明一實施例的第五機械手臂15的分解圖；如圖所示，第五機械手臂15包括第五殼體151、二個第五驅動裝置152、二個第五傳動裝置153及二個第五同步裝置154，第五殼體151活動連接于第四機械手臂14。二個第五驅動裝置152設置于第五殼體151內。二個第五傳動裝置153設置于第五殼體151內，并位于二個第五驅動裝置152的上方。二個第五同步裝置154分別設置于二個第五驅動裝置152及二個第五傳動裝置153。二個第五驅動裝置152轉動，并分別帶動二個第五同步裝置154轉動。二個第五同步裝置154分別帶動二個第五傳動裝置153轉動。二個第五傳動裝置153帶動工具安裝部16轉動。

第一機械手臂11驅動第二機械手臂12轉動，第二機械手臂12帶動第三機械手臂13、第四機械手臂14、第五機械手臂15及工具安裝部16轉動。第二機械手臂12驅動第三機械手臂13轉動，第三機械手臂13相對第二機械手臂12轉動，第三機械手臂13帶動第四機械手臂14、第五機械手臂15及工具安裝部16相對第二機械手臂12轉動。第三機械手臂13驅動第四機械手臂14轉動，即第四機械手臂14相對第三機械手臂13轉動，第四機械手臂14帶動第五機械手臂15及工具安裝部16相對第三機械手臂13轉動。第四機械手臂14驅動第五機械手臂15轉動，即第五機械手臂15相對第四機械手臂14轉動，第五機械手臂15帶動工具安裝部16相對第四機械手臂14轉動。第五機械手臂15驅動工具安裝部16轉動，即工具安裝部16相對第五機械手臂15轉動。機械自動化設備的控制模塊控制多關節機器人1工作，多關節機器人1根據控制模塊的相關指令，控制第一機械手臂11、第二機械手臂12、第三機械手臂13、第四機械手臂14、第五機械手臂15及工具安裝部16獨立驅動定位，完成多關節機器人1定位及位移的工作。

再一并參閱圖3，其是本發明一實施例的第一機械手臂11的分解圖；如圖所示，第一機械手臂11設置于機械自動化設備的機臺，其包括底座殼體111、第一驅動裝置112、第一傳動裝置113、第一同步裝置114及第一滑動裝置115，底座殼體111設置于機械自動化設備的機臺。第一驅動裝置112、第一傳動裝置113、第一同步裝置114及第一滑動裝置115均設置于底座殼體111內。第一傳動裝置113位于第一驅動裝置112的一側。第一同步裝置114連接第一驅動裝置112及第一傳動裝置113，并位于第一驅動裝置112及第一傳動裝置113的底部。第一滑動裝置115設置于第一傳動裝置113與底座殼體111間。多關節機器人1運作時，第一驅動裝置112驅動第一同步裝置114轉動，第一同步裝置114帶動第一傳動裝置113轉動。第一傳動裝置113帶動第二機械手臂12水平旋轉。

更詳細而言，底座殼體111具有底座封板1111及底座后蓋板1112，底座封板1111設置于底座殼體111的底部，底座后蓋板1112設置于底座殼體111的側面。第一驅動裝置112包括第一固定座1121、第一驅動元件1122及第一電磁失電剎車器1123，第一固定座1121設置于底座殼體111內，第一驅動元件1122設置于第一固定座1121的一側，第一驅動元件1122位于底座殼體111內。第一電磁失電剎車器1123設置于第一固定座1121的另一側，并連接于第一驅動元件1122的輸出端。第一驅動元件1122轉動，并帶動第一電磁失電剎車器1123轉動。

第一傳動裝置113包括底蓋板1131、第一傳動軸1132、第一諧波減速器1133、第一聯軸塊1134、第一主軸1135及第一法蘭盤1136，底蓋板1131設置于底座殼體111內，并位于底座封板1111的一側。第一傳動軸1132設置于底蓋板1131的中心通孔處。第一諧波減速器1133套設于第一傳動軸1132，并位于底蓋板1131的上方。第一聯軸塊1134套設于第一傳動軸1132，并連接于第一諧波減速器1133。第一主軸1135設置于第一聯軸塊1134，并連接于第二機械手臂12。第一法蘭盤1136設置于底座殼體111，并位于第一諧波減速器1133的頂部。第一同步裝置114包括二個第一同步輪1141及第一同步帶1142，二個第一同步輪1141分別套設于第一電磁失電剎車器1123及第一傳動軸1132，第一同步帶1142連接二個第一同步輪1141。第一滑動裝置115包括二個第一深溝球軸承1151及第一交叉滾子軸承1152，第一滑動裝置115包括二個第一深溝球軸承1151及第一交叉滾子軸承1152，一個第一深溝球軸承套1151套設于第一傳動軸1132的一端，并位于底蓋板1131與第一傳動軸1132間，另一個第一深溝球軸承套1152套設于第一傳動軸1132的另一端，并位于第一聯軸塊1134與第一傳動軸1132間。第一交叉滾子軸承1152套設于第一主軸1135，并連接于第一法蘭盤1136。第一驅動元件1122驅動第一電磁失電剎車器1123轉動，第一電磁失電煞車器1123帶動與其連接的第一同步輪1141轉動，第一同步帶1142帶動與第一傳動軸1132連接的第一同步輪1141轉動。與第一傳動軸1132連接的第一同步輪1141帶動第一傳動軸1132轉動，第一傳動軸1132帶動第一諧波減速器1133轉動。第一諧波減速器1133帶動第一聯軸塊1134轉動，第一聯軸塊1134帶動第一主軸1135轉動。第一主軸1135帶動第二機械手臂12水平旋轉。

再一并參閱圖4，其是本發明一實施例的第二機械手臂12的分解圖；如圖所示，第二機械手臂12包括第二殼體121、第二驅動裝置122、第二傳動裝置123、第二同步裝置124及第二滑動裝置125，第二殼體121設置于第一主軸1135，第二殼體121活動連接于底座殼體111的頂部。第二驅動裝置122設置于第二殼體121內。第二傳動裝置123設置于第二殼體121內，并位于第二驅動裝置122的一側。第二同步裝置124連接第二驅動裝置122及第二傳動裝置123。第二滑動裝置125設置于第二傳動裝置123。第二驅動裝置122驅動第二同步裝置124轉動，第二同步裝置124帶動第二傳動裝置123轉動。第二傳動裝置123帶動第三機械手臂13相對第二機械手臂12轉動。

第二殼體121包括第二左殼體1211、第二右殼體1212及二個第二側蓋1213，第二左殼體1211設置于第一主軸1135，第二左殼體1211活動連接于底座殼體111，第二左殼體1211在第一主軸1135帶動下水平旋轉。第二右殼體1212設置于第二左殼體1211的右側，二個第二側蓋1213分別設置于第二左殼體1211及第二右殼體1212。

第二驅動裝置122包括第二固定座1221、第二驅動元件1222及第二電磁失電剎車器1223，第二固定座1221設置于第二左殼體1211內。第二驅動元件1222設置于第二固定座1221，并位于第二左殼體1211內。第二電磁失電剎車器1223設置于第二固定座1221，并連接于第二驅動元件1222的輸出端。第二驅動元件1222轉動，并帶動第二電磁失電剎車器1223轉動。

第二傳動裝置123包括第二傳動軸1231、第二諧波減速器1232、第二空心軸1233及第二法蘭盤1234，第二傳動軸1231設置于第二左殼體1211。第二諧波減速器1232套設于第二傳動軸1231，并連接于第三機械手臂13。第二空心軸1233設置于第二右殼體1212，并連接于第三機械手臂13。第二法蘭盤1234設置于第二空心軸1233，并連接于第二右殼體1212。第二同步裝置124包括二個第二同步輪1241及第二同步帶1242，二個第二同步輪1241分別套設于第二電磁失電剎車器1223及第二傳動軸1231，第二同步帶1242連接于二個第二同步輪1241。第二滑動裝置125還包括二個第二深溝球軸承1251，一個第二深溝球軸承1251套設于第二傳動軸1231的一端，并連接第二左殼體1211。另一個第二深溝球軸承1251套設于第二傳動軸1231的另一端，并連接第二諧波減速器1232。第二驅動元件1222驅動第二電磁失電剎車器1223轉動，第二電磁失電剎車器1223帶動帶動與其連接的第二同步輪1241轉動，第二同步帶1242帶動與第二傳動軸1231連接的第二同步輪1241轉動。與第二傳動軸1231連接的第二同步輪1241帶動第二傳動軸1231轉動，第二傳動軸1231帶動第二諧波減速器1232轉動。第二諧波減速器1232帶動第三機械手臂13轉動。

再一并參閱圖5，其是本發明一實施例的第三機械手臂13的分解圖；如圖所示，第三機械手臂13包括第三殼體131、第三驅動裝置132、第三傳動裝置133及第三同步裝置134，第三殼體131設置于第二諧波減速器1232，第三殼體131活動連接于第二殼體121。第三驅動裝置132設置于第三殼體131內。第三傳動裝置133設置于第三殼體131內，并位于第三驅動裝置132的一側。第三同步裝置134連接第三驅動裝置132及第三傳動裝置133。第三驅動裝置132驅動第三同步裝置134轉動，第三同步裝置134帶動第三傳動裝置133轉動，第三傳動裝置133帶動第四機械手臂14轉動。

第三殼體131包括第三左殼體1311、第三右殼體1312及二個第三側蓋1313，第三左殼體1311活動連接于第二左殼體1211的側壁。第三右殼體1312活動連接于第二右殼體1212的外側，并連接于第三左殼體1311的頂部。二個第三側蓋1313分別設置于第三左殼體1311及第三右殼體1312。

第三驅動裝置132包括第三固定座1321、第三驅動元件1322及第三電磁失電剎車器1323，第三固定座1321設置于第三殼體131內。第三驅動元件1322設置于第三固定座1321，并位于第三殼體131內。第三電磁失電剎車器1323設置于第三固定座1321，并連接于第三驅動元件1322的輸出端。第三驅動元件1322轉動，并帶動第三電磁失電剎車器1323轉動。

第三傳動裝置133包括第三傳動軸1331、第三諧波減速器1332、第三空心軸1333及第三法蘭盤1334，第三傳動軸1331設置于第三左殼體1311。第三諧波減速器1332套設于第三傳動軸1331，并連接于第三左殼體1311及第四機械手臂14。第三空心軸1333設置于第三右殼體1312，并連接于第四機械手臂14。第三法蘭盤1334設置于第三空心軸1333，并連接于第三右殼體1312。第三同步裝置134包括:二個第三同步輪1341及第三同步帶1342，二個第三同步輪1341分別套設于第三電磁失電剎車器1323及第三傳動軸1331，第三同步帶1342連接于二個第三同步輪1341。第三電磁失電剎車器1323帶動與其連接的第三同步輪1341轉動，第三同步帶1342帶動與第三傳動軸1331連接的第三同步輪1341轉動，與第三傳動軸1331連接的第三同步輪1341帶動第三傳動軸1331轉動。第三傳動軸1331帶動第三諧波減速器1332轉動，第三諧波減速器1332帶動第四機械手臂14轉動。

再一并參閱圖6，其是本發明一實施例的第四機械手臂14的分解圖；如圖所示，第四機械手臂14包括第四殼體141、第四驅動裝置142、第四傳動裝置143及第四同步裝置144，第四殼體141活動連接于第三諧波減速器1332及第三空心軸1333。第四驅動裝置142設置于第四殼體141內。第四傳動裝置143設置于第四殼體141內，并位于第四驅動裝置142的一側。第四同步裝置144設置于第四驅動裝置142及第四傳動裝置143。第四驅動裝置142驅動第四同步裝置144轉動，第四同步裝置144帶動第四傳動裝置143轉動，第四傳動裝置143帶動第五機械手臂15轉動。

第四殼體141包第四固定殼1411、第四側蓋1412及第四底蓋1413，第四固定殼1411的兩側分別活動連接于第三諧波減速器1332及第三空心軸1333。第四側蓋1412設置于第四固定殼1411的側面，第四底蓋1413設置于第四固定殼1411的底部。

第四驅動裝置142包括第四固定座1421、第四驅動元件1422及第四電磁失電剎車器1423，第四固定座1421設置于第四固定殼1411內。第四驅動元件1422設置于第四固定座1421，并位于第四固定殼141內。第四電磁失電剎車器1423設置于第四固定座1421，并連接于第四驅動元件1422的輸出端。第四驅動元件1422轉動，并帶動第四電磁失電剎車器1423轉動。

第四傳動裝置143包括第四傳動軸1431及第四諧波減速器1432，第四傳動軸1431設置于第四固定殼1411，并位于第四驅動裝置142的上方。第四諧波減速器1432套設于第四傳動軸1431，并連接于第五機械手臂15。第四同步裝置144具有二個第四同步輪1441及第四同步帶1442，二個第四同步輪1441分別套設于第四電磁失電剎車器1423及第四傳動軸1431，第四同步帶1442連接二個第四同步輪1441。第四電磁失電剎車器1423帶動與其連接的第四同步輪1441轉動，第四同步帶1442帶動與第四傳動軸1431連接的第四同步輪1441轉動，與第四傳動軸1431連接的第四同步輪1441帶動第四傳動軸1431轉動，第四傳動軸1431帶動第四諧波減速器1432轉動，第四諧波減速器1432帶動第五機械手臂15轉動。

復參閱圖2；第五殼體151包括第五固定殼1511及二個第五側蓋1512，第五固定殼1511活動連接于第四諧波減速器1432，二個第五側蓋1512分別設置于第五固定殼1511的兩側。

二個第五驅動裝置152分別具有第五固定座1521、第五驅動元件1522及第五電磁失電剎車器1523，第五固定座1521設置于第五固定殼1511內。第五驅動元件1522設置于第五固定座1521，并位于第五固定殼1511內。第五電磁失電剎車器1523設置于第五固定座1521，并連接于第五驅動元件1522的輸出端。二個第五傳動裝置153分別具有第五傳動軸1531及第五諧波減速器1532，第五傳動軸1531設置于第五固定殼1511，第五傳動軸1531位于二個第五驅動裝置152的一側。第五諧波減速器1532套設于第五傳動軸1531，并連接于工具安裝部16。二個第五傳動裝置153中的一個第五傳動裝置153并還具有連接塊1533，連接塊1533設置于第五傳動軸1531的尾端，并連接于工具安裝部16。二個第五同步裝置154分別具有二個第五同步輪1541及第五同步帶1542，二個第五同步輪1541分別套設于第五電磁失電剎車器1523及第五傳動軸1531，第五同步帶1542連接于二個第五同步輪1541。二個第五驅動元件1522分別驅動二個第五電磁失電剎車器1523轉動，二個第五電磁失電剎車器1523分別帶動與其連接的二個第五同步輪1541轉動。二個第五同步帶1542分別帶動與二個第五傳動軸1531連接的二個第五同步輪1541轉動，與二個第五傳動軸1531連接的二個第五同步輪1541分別帶動二個第五傳動軸1531轉動。一個第五傳動軸1531帶動一個第五諧波減速器1532轉動，一個第五諧波減速器1532帶動工具安裝部16轉動，另一個第五傳動軸1531帶動連接塊1533轉動，連接塊1533帶動工具安裝部16旋轉。

更詳細而言，本發明的第五機械手臂15還包括第五滑動裝置155，第五滑動裝置155具有二個第五深溝球軸承1551，一個第五深溝球軸承1551套設于一個第五傳動軸1531，并位于一個第五諧波減速器1532及工具安裝部16間。另一個第五深溝球軸承1551套設于另一個第五轉軸1532，并位于第五固定殼1511及工具安裝部16間。

再一并參閱圖7，其是本發明一實施例的工具安裝部16的分解圖；如圖所示，工具安裝部16包括連接件161、第六外殼162、第六傳動軸163、第六諧波減速器164、轉盤165及錐齒輪166，連接件161活動連接于二個第五傳動裝置153。第六外殼162設置于連接件161。第六傳動軸163設置于第六外殼162，并活動連接于連接件161。第六諧波減速器164套設于第六傳動軸163，并位于第六外殼162內。轉盤165套設于第六傳動軸163，并連接于第六外殼162。錐齒輪166設置于第六傳動軸163的頂部，并抵接于二個第五傳動裝置153對應的連接塊1533。一個第五傳動裝置153帶動連接件161轉動，連接件161帶動第六外殼162、第六傳動軸163、第六諧波減速器164及轉盤165轉動。另一個第五傳動裝置153對應的連接塊1533帶動錐齒輪166轉動，錐齒輪166帶動第六傳動軸163轉動。第六傳動軸163帶動第六諧波減速器164及轉盤165轉動。

綜上所述，本發明的一或多個實施方式中，本發明的多關節機器人結構簡單易控制，位移精準，多個關節協同驅動，可以多角度進行工作。

上所述僅為本發明的實施方式而已，并不用于限制本發明。對于本領域技術人員來說，本發明可以有各種更改和變化。凡在本發明的精神和原理的內所作的任何修改、等同替換、改進等，均應包括在本發明的權利要求范圍之內。