機器人與具備力的顯示功能的機器人控制裝置的制作方法

本發明涉及機器人與具備顯示由該機器人作用在作業對象的工件上的力的功能的機器人控制裝置。

背景技術：

在使用機器人進行研磨或去毛刺、或多個工件的精密的嵌合等作業的情況下，普遍使用力傳感器。具體地說，使用力傳感器或負載傳感器等力檢測器檢測作業中的力或力矩，以它們成為預定的值的方式控制機器人的動作。

例如，在研磨的情況下，通過一邊將研磨工具(研磨機、打磨機、拋光輪等)以一定力按壓在研磨對象的工件的表面上一邊使研磨工具移動，得到良好的研磨品質。或者，還存在在機器人上把持工件，一邊相對于所固定的研磨機、打磨機或拋光輪以一定的力按壓一邊移動的情況。

在使用機器人的上述那樣的作業中，以由力傳感器檢測的力為一定的方式進行機器人的力控制，但為了確認實際的力，有時對所檢測的力進行圖表顯示。作為與之相關的現有技術，例如在日本特開2009-269155號公報中記載了示教裝置，該示教裝置具備輸入設置于機器人的力檢測部檢測的工件把持部受到的三次元的力信息的力信息輸入機構、獲得來自對機器人的作業區域進行攝影的攝像機的圖像數據的圖像信息輸入機構、輸入機器人示教用的操作指令輸入信號的操作指令輸入機構、以及基于三次元的力信息、圖像數據及操作指令輸入信號同時顯示在示教時實際對工件攝像所得的圖像及作用在工件把持部的三次元的力信息的圖像顯示機構。

另外，在日本特開2006-000977號公報中記載了展覽裝置，該展覽裝置計算從屬機器人的手腕向環境內的伸入，基于該伸入量預測接觸力及力矩，將所預測的接觸力及力矩在由攝像機所攝的實際圖像上作為箭頭重疊地展覽。

描繪力的圖表的方法在了解力相對于經過時間的大小、或力相對于正交坐標系的軸位置的大小方面有用，但難以直觀地把握工件的任意部位的實際的作 用力的方向、大小。日本特開2009-269155號公報記載的技術能夠在對機器人的作業區域攝像所得的圖像上一并顯示力信息，具有在示教中工件彼此是否接觸、是否有無用的力作用在機器人上明確的優點，但不適合在一連串的作業整體中把握力如何進行作用或把握力為最大值、最小值部分是工件的哪部分。

另外，日本特開2006-000977號公報所記載的技術是與具有通信滯后的遠程作業機器人相關的技術，與日本特開2009-269155號公報記載的技術相同，難以在一連串的作業整體中把握力如何進行動作或把握力為最大值、最小值的部分是是工件的哪部分。

技術實現要素：

因此，本發明的目的在于提供作業人員能視覺地·直觀地把握工件的任意部位的實際的作用力的大小、方向的機器人控制裝置。

為了實現上述目的，本發明是通過控制機器人的動作，使作業工具及作為利用上述作業工具的作業對象的工件的任一方相對于另一方移動，進行預定作業的機器人控制裝置，具備檢測作用在上述作業工具與上述工件之間的力的力檢測部以及顯示模擬了上述機器人的圖像或動畫的顯示部，上述顯示部顯示作為通過上述作業工具而使力作用在上述工件上的點即上述工件的表面上的作用點的軌跡，上述力檢測部檢測在上述作業工具通過上述軌跡上的各作用點時作用于該作用點的力，上述顯示部將檢測出的力作為以上述作用點或上述作用點的附近作為原點的線段或線段狀的圖形進行顯示。

在優選的實施方式中，上述顯示部顯示用于表示上述機器人的位置的坐標系，并且將利用上述力檢測部檢測出的力作為在上述坐標系的向量進行顯示。

在優選的實施方式中，上述顯示部顯示用于表示上述機器人的位置的、由X軸、Y軸及Z軸構成的正交坐標系，并且僅對由上述力檢測部檢測出的力的X成分、Y成分、Z成分或力的大小中所選擇的對象作為預定方向的線段或向量進行顯示。

在優選的實施方式中，上述顯示部基于上述力的大小改變表示上述力的線段或線段狀的圖形的顏色來進行顯示。

在優選的實施方式中，上述顯示部在上述力的大小滿足預定條件時，使表示上述力的線段或線段狀的圖形閃爍，或在上述線段或線段狀的圖形的附近標 注記號來進行顯示。

附圖說明

本發明的上述或其他目的、特征及優點通過一邊參照附圖一邊說明以下優選的實施方式而進一步明確。

圖1是表示本發明的第一實施例的機器人系統的概略結構的圖。

圖2是表示將圖1的機器人系統所含的機器人顯示在顯示部的例子的圖。

圖3a是在第一實施例中，表示安裝于機器人的研磨工具、作為利用該研磨工具的研磨對象的工件的圖。

圖3b與圖3a類似，是表示研磨工具相對于工件的姿勢與圖3a不同的情況的圖。

圖4是在第一實施例中，表示以線段表示工件上的各作用點的力的例子的圖。

圖5是表示本發明的第二實施例的機器人系統的概略結構的圖。

圖6是表示將圖5的機器人系統所含的機器人顯示在顯示部的例子的圖。

圖7a是在第二實施例中，表示機器人把持的工件與所固定的研磨工具的圖。

圖7b與圖7a類似，是表示工件相對于研磨工具的姿勢與圖7a不同的情況的圖。

圖8a是從上方觀察圖7a的工件及研磨工具的圖。

圖8b是從上方觀察圖7b的工件及研磨工具的圖。

圖9a是在第二實施例中，表示工件相對于研磨工具以一點接觸的例子的圖。

圖9b是在第二實施例中，表示工件相對于研磨工具以線狀接觸的例子的圖。

圖10是在第二實施例中，表示機器人臂的前端部的周邊的圖。

圖11是在第二實施例中，表示在工件上的作用點的軌跡是一個的情況下，以線段表示各作用點的力的例子的圖。

圖12是在第二實施例中，表示在工件上的作用點的軌跡是多個的情況下，以線段表示各作用點的力的例子的圖。

具體實施方式

下面，作為本發明的優選的實施方式，對在機器人上進行研磨等作業的機器人系統進行說明。但是，本發明也能應用于相對于作為作業對象的工件進行在作業中產生力的其他作業、例如去毛刺、精密的嵌合、螺釘緊固等的機器人。另外，在以下的說明中，力這一詞語表示并進方向的力，但根據需要也包括力的力矩(旋轉方向的力)。

(實施例一)

圖1所示的機器人系統10具有機器人(機構部)12、控制機器人12的機器人控制裝置14，機器人12構成為對固定在作業臺16上的大致平板狀的工件18的表面進行研磨。機器人12例如是六軸多關節機器人，具有機器人臂20、安裝于機器人臂20的研磨工具(研磨機、打磨機、拋光輪等)等的作業工具22、檢測作用在作業工具22與工件18之間的力的力檢測部(力傳感器)24，在圖示例中，力傳感器24安裝于機器人臂20的前端部(手腕部)與研磨工具22之間，在研磨工具22通過后述的作用點時(瞬間)，能檢測由研磨工具22作用在工件18的該作用點的力。

作為力傳感器24，例如能使用歪斜量器、測定電極間的靜電容量的變化的類型、磁性傳感器或光學式傳感器等，但并未限定于此。另外，一般力傳感器具有檢測互相正交的三軸(X、Y、Z)的各方向的力、繞各自的軸的力的力矩的六軸力傳感器、只檢測三軸的各個方向的力的三軸力傳感器等各種種類，但在本發明中，均能使用力傳感器。

力傳感器24的測定信息發送至機器人控制裝置14，機器人控制裝置14以作用在研磨工具22與工件18之間的力成為預先設定的按壓力的方式進行控制。作為力控制方式，能應用已知的阻抗控制、衰減控制、混合控制等。

如圖1所示，在機器人控制裝置14上連接用于進行機器人12的示教、各種狀態的確認·設定等的示教操作盤26，如圖2所示，在示教操作盤26的顯示部(顯示器)28能顯示機器人12、作業臺16、工件18及固定工件18的夾具(未圖示)等、模擬了機器人系統10的圖像或動畫。在動畫的情況下，與實際機器人12的動作一致，在顯示器28上所描繪的機器人也進行動作。也能在顯示器28上只顯示圖像或動畫，也能同時顯示機器人12的動作程序或信號 等各種信息。另外，在顯示器28上，也能擴大/縮小圖像或動畫、使機器人系統10并進移動/旋轉移動。另外，在圖示例中，顯示器28作為示教操作盤26的一部分記載，但也可以設于控制裝置14，作為顯示器28也能使用例如個人電腦、平板PC或便攜終端等顯示畫面。

如圖3a或3b所示，將研磨工具22的預定的點或研磨工具22與工件18之間的接觸點定義為控制點(作用點)30。一般地，難以正確地求出實際的接觸點，但在此能將研磨工具22與工具18接觸的面的中心點(圖3a)或能視為接觸的點(圖3b)定義為控制點30。

更詳細地說，圖3a表示一邊將研磨工具22的姿勢保持為相對于工件18總是鉛垂(90度)一邊按壓的例子。如果研磨工具22與工件18的表面均是平面，則兩者以面整體接觸，在該情況下，將研磨工具22的面的中心點作為作用點(控制點)30。作用點30的位置可以從機器人12的機械凸緣32的中心根據研磨工具22的形狀·尺寸幾何學地進行計算，也可以使用求出工具前端點(TCP)的三點示教法、六點示教法等一般知曉的方法求出。

圖3b表示研磨工具22的姿勢相對于工件18不是鉛垂(90度)，即一邊保持為以一定的角度傾斜的狀態一邊按壓的例子。在該情況下，能夠將研磨工具22的最靠近工件18的點作為作用點(接觸點)30。與圖3a相同，該作用點的位置可以從機器人12的機械凸緣32的中心33根據研磨工具22的形狀·尺寸幾何學地計算，也可以使用求出工具前端點(TCP)的三點示教法、六點示教法等一般公知的方法求出。

如圖1所示，在機器人12上定義正交坐標系34，上述作用點的位置能表現為正交坐標系34上的坐標值(X、Y、Z)。例如如圖1，將設置機器人12的地面36作為XY平面，將機器人12的多個軸中的、最靠近地面36且不與Z軸垂直(不包含于與XY平面平行的面)的軸(在此為J1軸)與XY平面的交點38作為正交坐標系34的原點。另外，將向機器人12的前方方向延伸的軸作為X軸，將在XY平面內與X軸垂直的軸作為Y軸，將與XY平面垂直的軸作為Z軸。另外，如圖2所示，在顯示器28上的機器人上也能定義·顯示與正交坐標系34對應的正交坐標系。

上述作用點(控制點)30的位置能通過進行公知的順轉換等變換為正交 坐標系34上的值(X、Y、Z)。機器人控制裝置14在機器人12的研磨作業中，在每個預定周期獲得正交坐標系34上的作用點30的位置和該位置的按壓力。另外，能夠在顯示器28上顯示正交坐標系34上的控制點30的位置。在此，可以全部顯示所獲得的作用點的位置，也可以根據顯示器28的像素、顯示速度，適當減少進行顯示的作用點的個數。當按照時間的經過順序連接這些位置時，成為研磨時的作用點的軌跡39(參照圖4)。

如圖4所示，機器人控制裝置14求出工件18上的構成研磨工具22的軌跡39的多個作用點30的各位置的作用力(按壓力)的大小，將該按壓力在顯示器28上顯示為以各作用點或其附近為原點，即從各作用點或其附近向+Z方向延伸的線段40。另外，在此所說的“附近”不是表示各線段正確地從作用點延伸，而是表示是作業人員能理解該線段表示哪一個作用點的力的程度的近距離。

線段40的長度優選與按壓力的大小成比例。例如，1N(牛頓)的力能夠在正交坐標系34上作為10mm的長度的線段顯示。另外，線段40延伸的方向、每1N的長度能適當設定·改變。

代替在+Z方向上延伸的線段40，也能顯示力的向量。例如，力的向量是(1.5N、0.23N、36.2N)，在以10mm的長度表示1N的力的情況下，在正交坐標系34中，能以各位置為原點顯示(15mm、2.3mm、362mm)的向量。

另外，也能只關于由力檢測部24檢測出的力的X成分、Y成分、Z成分或力的大小中、所選擇的對象作為預定方向的線段或向量顯示。例如，能在各位置只將力的X成分作為在+Z方向上延伸的線段顯示。

在顯示器28的顯示上考慮多種變化。例如，可以代替線段40，使用上述向量、圓柱或箭頭等線段狀的圖形。另外，顯示器28可以在研磨中以實時顯示線段或線段狀的圖形，也可以在研磨中使作用點的位置及力相關地保存在適當的存儲器中，研磨結束后，一并顯示。

另外，顯示器28也能夠根據力的大小改變顯示色，作業人員能夠視覺上容易地把握力過大的位置、不足的位置。例如，在各作用點的力的大小比預定的第一閾值(例如設定值的80％)小時，以第一色彩(例如白色)顯示表示力的線段或線段狀的圖形的顏色(在圖4中點線)，在比預定的第二閾值(例如 設定值的120％)大時，以第二色彩(例如紅色)顯示表示力的線段或線段狀的圖形的顏色(在圖4中虛線)，在是第一閾值以上且第二閾值以下(設定值的80-120％)時，以第三色彩(例如綠色)顯示表示力的線段或線段狀的圖形的顏色(在圖4中實線)。

作為其他顯示方法，在力的大小滿足預定的條件時，也能使表示力的線段或線段狀的圖形閃爍、或在該線段或線段狀的圖形的附近標注記號。例如，在力的大小比第二閾值大時，能使表示力的線段或線段狀的圖形閃爍。或者除此之外，在力的大小為最大及最小的線段或線段狀的圖形的附近分別標注“最大”、“最小”等文字，或標注圓印等記號。

(實施例二)

圖5所示的機器人系統10’具有機器人(機構部)12與控制機器人12的機器人控制裝置14，機器人12把持工件18’，將所把持的工件18’按壓于固定在作業臺16的研磨工具(研磨機、打磨機、拋光輪等)的作業工具22’上并對工件18’進行研磨。機器人12例如是六軸多關節機器人，具有機器人臂20、安裝于機器人臂20且把持工件18’的機器人手23、檢測作用在研磨工具22’與工件18’之間的力的力檢測部(力傳感器)24，在圖示例中，力傳感器24安裝于機器人臂20的前端部(手腕部)與機器人手23之間，在研磨工具22’通過后述的作用點時(瞬間)，能檢測由研磨工具22’作用在工件18’的該作用點上的力。

作為力傳感器24例如能使用歪斜量器、測定電極間的靜電容量的變化的類型、磁性傳感器或光學式傳感器等，但并未限定于此。另外，一般在力傳感器中具有檢測互相垂直的三軸(XYZ)的各個方向的力、繞各個軸的力的轉矩的六軸力傳感器、只檢測三軸的各個方向的力的三軸力傳感器等多個種類，但在本發明中，均能使用力傳感器。

力傳感器24的測定信息發送至機器人控制裝置14，機器人控制裝置14以作用在研磨工具22’與工件18’之間的力成為預先設定的按壓力的方式進行控制。作為力控制方式，能應用已知的阻抗控制、衰減控制、混合控制等。

如圖5所示，在機器人控制裝置14上連接用于進行機器人12的示教、各種狀態的確認·設定等的示教操作盤26，如圖6所示，在示教操作盤26的顯 示部(顯示器)28上能顯示機器人12、工件18’、作業臺16、及固定于作業臺16的研磨工具22’(未圖示)等、模擬了機器人系統10’的圖像或動畫。在動畫的情況下，與實際機器人12的動作一致，在顯示器28上所描繪的機器人也進行動作。在顯示器28上也能只顯示圖像或動畫，也能同時顯示機器人12的動作程序、信號等各種信息。另外，在顯示器28上，也能擴大/縮小圖像或動畫、或使機器人系統10’并進移動/旋轉移動。另外，在圖示例中，顯示器28作為示教操作盤26的一部分記載，但也可以設于控制裝置14，例如也能將個人電腦、平板PC、或便攜終端等的顯示畫面作為顯示器28使用。

如圖7a或7b所示，在利用機器人12把持工件18’，以工件18’與研磨工具22’接觸的方式動作時，將工件18’的表面上的、與研磨工具22’的接觸點定義為控制點(作用點)30。另外，圖7a及圖7b是從橫向觀察將工件18’按壓在研磨工具22’上的狀態的圖，但工件18’相對于研磨工具22’的姿勢互相不同。另外，圖8a及圖8b是分別從上方觀察圖7a及圖7b的狀態的圖。

一般地，為了根據力信息判斷研磨后的工件的品質，顯示控制點的位置與在該位置的力信息是有效的。在此，控制點通過計算工件表面與工具表面的交點來求出，但根據工件及工具的形狀，存在難以求出交點的情況。

因此，在實施例二中，對工件18’相對于研磨工具22’如圖9a所示那樣在研磨工具22’的表面的一點(接觸點31a)接觸的情況和如圖9b所示那樣在研磨工具22’的表面以線狀(接觸線31b)接觸的情況進行說明。另外，在研磨工具22’由容易磨耗的材料制造的情況下，為了沒有遺漏地使研磨工具22’磨耗，普遍一邊使工具18’往復運動一邊以線狀接觸。

在此，在圖8a、圖8b或圖10中如虛線35所示，控制點30在工件18’的表面上移動。此時，如圖10所示，定義固定于工件的第一正交坐標系44。第一正交坐標系44的位置及姿勢相對于設定于機器人12的機械凸緣32的第二正交坐標系46具有恒定的關系。

另一方面，如圖5所示，在機器人12上，與實施例一相同，定義第三正交坐標系34。第三正交坐標系34將設置機器人12的地面36作為XY平面，將機器人12的多個軸中的、最靠近地面36且不與Z軸垂直(不包含于與XY平面平行的面)的軸(在此為J1軸)與XY平面的交點38作為正交坐標系34 的原點。另外，將向機器人12的前方方向延伸的軸作為X軸，將在XY平面內與X軸垂直的方向作為Y軸，將與XY平面垂直的軸作為Z軸。另外，如圖6所示，也能在顯示器28上的機器人上定義·顯示與第三正交坐標系34對應的正交坐標系。

在實施例二中，還如圖9a或圖9b所示，定義固定于研磨工具22’的第四正交坐標系48。第四正交坐標系48的位置及姿勢與相對于機器人12定義的第三正交坐標系34具有恒定的關系(圖5)。

從第四正交坐標系48向第三正交坐標系34的轉換矩陣能夠以恒定的矩陣T2(4×4矩陣)表示。另外，就從第三正交坐標系34向相對于工件18’定義的第一正交坐標系44的轉換矩陣T1而言，如果機器人12的各軸的角度、連桿長度等已知，則能使用公知的順轉換法求得。因此，從第四正交坐標系48向第一正交坐標系44的轉換矩陣(4×4矩陣)如以下的式(1)所示，作為矩陣T1與矩陣T2的積求得。另外，T是伴隨機器人12的動作變化的矩陣。

T＝T1·T2 (1)

圖9a中的接觸點31a的位置能作為第四正交坐標系48上的坐標求得。在圖9a的例子中，第四正交坐標系48以構成研磨工具22’的圓筒的中心為原點，能將X軸定義為該圓筒的中心軸方向，將Z軸定義為鉛垂方向，將Y軸定義為與它們垂直的方向。在此，假定為以在Y軸與研磨工具22’的表面的交點中的、靠近機器人12的一側與工件18’接觸的方式對機器人12的動作進行示教，當使圓筒的半徑為r時，接觸點31a的位置為(0，-r，0)。此時，第一正交坐標系44中的接觸點31a的坐標使用從第四正交坐標系48向第一正交坐標系44的轉換矩陣T，作為矩陣T與列向量R1的積(T·R1)求出。另外，列向量R1是向行向量(0，-r，0,1)的轉置。另外，在實際的接觸點31a的位置從正交坐標系48的(0，-r，0)偏離的情況下，預先測定其位置，修正上述積。

圖9b中的接觸線(軌跡)31b也能夠與圖9a的情況大致相同地求出，但普遍難以求出正確的軌跡的式子。在此，假定為接觸點在第四正交坐標系48的X軸方向成為振幅是m且周期為F的正弦波的往復運動的方式示教了機器人動作。這樣，在時刻t的第四正交坐標系48的接觸線31b所含的接觸點的位置表示為(m·sin(2πt/F)，-r，0)。

因此，在第一正交坐標系44上的時刻t的接觸線31b使用從第四正交坐標系48向第一正交坐標系44的轉換矩陣T作為矩陣T與列向量R2的積(T·R2)求出。另外，列向量R2是行向量(m·sin(2πt/F)，-r，0)的轉置。另外，如圖6所示，在顯示器28上能顯示機器人12、上述的正交坐標系。

機器人控制裝置14在機器人12的研磨作業中，在每個預定周期獲得第一正交坐標系44上的控制點(作用點)的位置和該位置的按壓力。另外，能在顯示器28上顯示第一正交坐標系44上的作用點的位置。在此，可以全部表示所獲得的作用點的位置，也可以根據顯示器28的像素、顯示速度適當減少顯示的作用點的個數。當按照時間經過的順序連接這些位置時，成為研磨時的作用點的軌跡50(圖11)或52a、52b(圖12)。

如圖11所示，機器人控制裝置14求出軌跡50上的多個作用點30的各位置的作用力(按壓力)的大小，將該按壓力在顯示器28上顯示為以各作用點或其附近作為原點、即從各作用點或其附近作向+Z方向上延伸的線段54。另外，在此所說的“附近”表示不是各線段正確地從作用點延伸，而是表示是作業人員能夠理解該線段表示哪個作用點的力的程度的近距離。

線段54的長度優選與按壓力的大小成比例。例如，1N(牛頓)的力在第一正交坐標系44上能夠顯示為10mm的長度的線段。另外，線段54延伸的方向、每一牛頓的長度能夠適當設定·改變。

代替在+Z方向上延伸的線段54，也能顯示力的向量。例如，在力的向量是(1.5N、0.23N、36.2N)，以10mm的長度表示1N的力的情況下，在第一正交坐標系44中，能夠顯示將各位置作為原點(15mm、2.3mm、362mm)的向量。

另外，也能只對由力檢測部24檢測出的力的X成分、Y成分、Z成分或力的大小中的、所選擇的對象顯示為預定方向的線段。例如，能在各位置中只將力的X成分表示為在+Z方向延伸的線段。

如圖11所示，如果控制點30的軌跡50是一個，則即使從各位置的線段在某個方向上延伸，視覺性也不太受影響，但在如圖12所示的軌跡52a及52b的研磨那樣存在多個稍微偏離的軌跡的情況下，當全部在相同方向顯示各作用點的力時，存在多個線段重合而難以看見的情況。因此，也能如圖12那樣， 將表示力的線段56在與XY平面平行的面上以放射狀顯示。

另外，與實施例一相同，在顯示器28的顯示中考慮多種變化。例如，可以代替線段54、56，使用上述的向量、圓柱或箭頭等線段狀的圖形。另外，顯示器28可以在研磨中實時顯示線段或線段狀的圖形，也可以在研磨中使作用點的位置及力相關地保存在適當的存儲器中，在研磨結束后，一并顯示。

顯示器28也能夠根據力的大小改變顯示顏色，作業人員能夠在視覺上容易地把握力過大的位置、不足的位置。例如，當在各作用點的力的大小比預定的第一閾值(例如設定值的80％)小時，以第一色彩(例如白色)顯示表示力的線段或線段狀的圖形的顏色，在比預定的第二閾值(例如設定值的120％)大時，以第二色彩(例如紅色)顯示表示力的線段或線段狀的圖形的顏色(在圖11、12中虛線)，在是第一閾值以上且第二閾值以下(設定值的80-120％)時，以第三色彩(例如綠色)顯示表示力的線段或線段狀的圖形的顏色(在圖11、12中實線)。

作為其他顯示方法，在力的大小滿足預定的條件時，也能使表示力的線段或線段狀的圖形閃爍、或在該線段或線段狀的圖形的附近標注記號。例如，在力的大小比第二閾值大時，能使表示力的線段或線段狀的圖形閃爍。或者除此之外，在力的大小為最大及最小的線段或線段狀的圖形的附近分別標注“最大”、“最小”等文字，或標注圓印等記號。

以上，說明了通過控制機器人的動作，使作業工具及作為利用作業工具的作業對象的工件的任一方相對于另一方移動，進行預定作業的機器人控制裝置的優選的實施方式。根據本發明，在使用了力傳感器的機器人系統中，能在研磨、去毛刺、精密的嵌合等一連串的作業整體把握力如何在工件上動作或簡單地確認力成為最大值、最小值的部分是工件的哪個部分等。在研磨或去毛刺中，在工件上按壓力不充分或為零的部分表示作業工具的按壓不足的作業工具從工件離開，因此，在該部分未進行期望的研磨或去毛刺的可能性高。相反地，按壓力過大的部分存在損傷或切削工件的可能性。根據本發明，由于能夠在顯示器上視覺上容易地把握這種信息，因此，能高精度地檢查力過大的部分或研磨等不充分的部分重新進行作業。另外，在作業為精密的嵌合的情況下，在嵌合的途中由于“扭轉”而在工件上施加過大的力，存在工件損傷的情況，但在 本發明中，由于能夠容易地特定過大的力所作用的工件部位，因此，能高精度地只檢查實際工件的該部位或重新進行作業。

根據本發明，在研磨、去毛刺、精密的嵌合等作業中，作業人員能在視覺上容易地把握哪種程度的力作用在工件上的哪個部位，因此，能容易地特定加工不合適的部分，能迅速地采取之后的適當的措施。