一種三個工件同時夾取搬運取放料的柔性機械臂的制作方法

本發明涉及機械手制造技術領域，具體來講是一種三個工件同時夾取搬運取放料的柔性機械臂。

背景技術：

目前現有的自動取放料設備中，還沒有三個不同工件同時夾取的搬運取放料的柔性機械臂，在現有的自動夾取時目前只有一個工件夾緊，另外工件受外形尺寸影響夾不緊的情況，給自動取料和搬運造成影響，針對這種情況的出現，因而設計一種構思巧妙、工作效率高、夾緊搬運取放料定位精準，操作方便快捷的新型三個工件同時夾取搬運取放料的柔性機械臂是本發明構思所在。

技術實現要素：

為克服現有技術的不足，本發明的目的在于提供一種構思巧妙、工作效率高、夾緊搬運取放料定位精準，操作方便快捷的新型三個工件同時夾取搬運取放料的柔性機械臂。

本發明可以通過以下技術方案來實現：

一種三個工件同時夾取搬運取放料的柔性機械臂，包括搬運機構、夾取機構、檢測脫料機構，其特征在于：所述的搬運機構由移料底板（1）、移料支撐板（2）、支撐底座（3）構成，所述的移料支撐板（2）安裝在支撐底座（3）上面并與移料底板（1）相連接，在移料底板（1）上安裝有兩條直線滑軌（4）和兩個直線滑塊（5），在移料底板（1）的側面設有移料氣缸（6），移料氣缸（6）的輸出軸上設有浮動接頭（7）,浮動接頭（7）的另一端通過連接板（8）與移料滑塊（9）固定，所述的移料底板（1）的側面頂端設有限位塊（10），在限位塊（10）上設有緩沖器（11），所述的夾取機構由夾緊固定板（12）、夾爪固定塊（13）、凸輪隨動器（14）、固定板直線滑軌（15）、夾緊滑板（16）、夾緊傳動板（17）、夾緊推拉板（18）、夾緊氣缸（19）組成，所述的夾爪固定塊（13）固定在夾緊固定板（12）上，凸輪隨動器（14）的一端固定在夾爪固定塊（13）上面，固定板直線滑軌（15）設在夾緊固定板（12）的左右兩側，夾緊滑板（16）設在固定板直線滑軌（15）上，夾緊傳動板（17）設在夾緊滑板（16）上，夾緊傳動板（17）通過夾緊推拉板（18）和夾緊氣缸（19）連接，在夾爪固定塊（13）上設有夾爪（20），在夾緊滑板（16）上設有凸輪軌跡腰形槽（21），在夾緊固定板（12）和夾爪固定塊（13）上設有彈簧安裝孔（22），所述的檢測脫料機構由檢測卸料板（23）、檢測開關（24）、拉升直線滑軌（25）、拉升彈簧（26）、拉升彈簧固定銷（27）組成，所述的檢測卸料板（23）和拉升直線滑軌（25）連接，拉升彈簧（26）、拉升彈簧固定銷（27）固定在移料滑塊（9）的背面，檢測開關（24）設在拉升直線滑軌（25）的頂部。

本發明與現有技術相比具有如下優點：

本發明三個工件同時夾取搬運取放料的柔性機械臂能夠同時夾取三個外形及尺寸不同的產品且不受產品外形尺寸的影響，精度高，噪音少，節能環保，只使用一個夾緊氣缸即可完成三個工件的夾取，大大提高了自動化設備的實用性，同時也為自動化組裝設備節省了更多空間，提高裝配效率的同時，定位精準，操作維護很方便，成本非常低廉，本發明三個工件同時夾取搬運取放料的柔性機械臂結構簡單，構思巧妙，非常適合大面積推廣使用。

附圖說明

附圖1為本發明立體結構示意圖，

附圖2為本發明夾緊滑板結構剖視圖，

附圖3為本發明夾緊固定板結構剖視圖，

附圖4為本發明夾爪結構剖視圖，

附圖5為本發明移料滑塊結構剖視圖。

具體實施方式

下面將結合附圖1、附圖2、附圖3、附圖4、附圖5來對本發明作進一步描述：

如附圖1、附圖2、附圖3、附圖4、附圖5所示，一種三個工件同時夾取搬運取放料的柔性機械臂，包括搬運機構、夾取機構、檢測脫料機構，其特征在于：所述的搬運機構由移料底板（1）、移料支撐板（2）、支撐底座（3）構成，所述的移料支撐板（2）安裝在支撐底座（3）上面并與移料底板（1）相連接，在移料底板（1）上安裝有兩條直線滑軌（4）和兩個直線滑塊（5），在移料底板（1）的側面設有移料氣缸（6），移料氣缸（6）的輸出軸上設有浮動接頭（7）,浮動接頭（7）的另一端通過連接板（8）與移料滑塊（9）固定，所述的移料底板（1）的側面頂端設有限位塊（10），在限位塊（10）上設有緩沖器（11），所述的夾取機構由夾緊固定板（12）、夾爪固定塊（13）、凸輪隨動器（14）、固定板直線滑軌（15）、夾緊滑板（16）、夾緊傳動板（17）、夾緊推拉板（18）、夾緊氣缸（19）組成，所述的夾爪固定塊（13）固定在夾緊固定板（12）上，凸輪隨動器（14）的一端固定在夾爪固定塊（13）上面，固定板直線滑軌（15）設在夾緊固定板（12）的左右兩側，夾緊滑板（16）設在固定板直線滑軌（15）上，夾緊傳動板（17）設在夾緊滑板（16）上，夾緊傳動板（17）通過夾緊推拉板（18）和夾緊氣缸（19）連接，在夾爪固定塊（13）上設有夾爪（20），在夾緊滑板（16）上設有凸輪軌跡腰形槽（21），在夾緊固定板（12）和夾爪固定塊（13）上設有彈簧安裝孔（22），所述的檢測脫料機構由檢測卸料板（23）、檢測開關（24）、拉升直線滑軌（25）、拉升彈簧（26）、拉升彈簧固定銷（27）組成，所述的檢測卸料板（23）和拉升直線滑軌（25）連接，拉升彈簧（26）、拉升彈簧固定銷（27）固定在移料滑塊（9）的背面，檢測開關（24）設在拉升直線滑軌（25）的頂部。

本發明三個工件同時夾取搬運取放料的柔性機械臂的夾取機構在夾緊氣缸（19）的作用下推動凸輪隨動器（14）在凸輪軌跡腰形槽（21）中運動，從而帶動夾爪固定塊（13）分開和閉合完成工件的夾取，夾爪（20）安裝在夾爪固定塊（13）上并隨夾爪固定塊（13）一起運動，夾爪固定塊（13）的側邊的彈簧安裝孔（22）裝有彈簧以保證夾爪（20）在閉合的時候能夠緊密的夾緊工件外形，防止工件掉落，在夾爪（20）與工件之間有落料彈片，落料彈片有兩個功能，一是在取料時主要用來檢測工件的是否被夾緊并提起，二是在放料時工件是否已脫離夾爪，整個夾取機構和檢測脫料機構安裝在搬運機構的移料底板（1）上，移料氣缸（6）推動整個夾取機構將工件從一個位置移動到另一個位置，實現整個工件的搬運與取放料。

本發明三個工件同時夾取搬運取放料的柔性機械臂能夠同時夾取三個外形及尺寸不同的產品且不受產品外形尺寸的影響，精度高，噪音少，節能環保，只使用一個夾緊氣缸即可完成三個工件的夾取，大大提高了自動化設備的實用性，同時也為自動化組裝設備節省了更多空間，提高裝配效率的同時，定位精準，操作維護很方便，成本非常低廉，本發明三個工件同時夾取搬運取放料的柔性機械臂結構簡單，構思巧妙，非常適合大面積推廣使用。

以上所述，僅為發明的較佳實施實例而已，并非對本發明做任何形式上的限制，凡本行業的普通技術人員均可按說明書附圖所示和以上所述而順暢的實施本發明技術；但凡熟悉本專業的技術人員在不脫離本發明范圍內，可利用以上所揭示的技術內容而作出的些許更改、修飾與演變的等同變化，均為本發明的等效實施例，同時凡依據本發明的實質技術對以上實施例所作的任何等同變化的更改、修飾與演變等，均仍屬于本發明的技術方案保護范圍之內。