一種電力管道內檢查和評估機器人的制作方法

本發明涉及的是一種電力管道內檢查和評估機器人及評估方法，主要用于電力管道內通道的檢查和評估，屬于電力管線安全檢查技術領域。

背景技術：

電力管道在施工完成后，為保證電纜鋪設的安全性和便利性，往往需要對電力管道進行安全型檢查，由于這種電力管道的孔徑較小，且缺少檢查儀器，因此目前所能夠檢查的方法只能是在電力管道的外表面進行檢查，即通過在管道的外壁檢查來獲知管內壁的各種情況，這種檢查方式顯然不具有客觀準確性；通常在電力管道施工中，會在電力管道中留下類似污泥堵塞物、管道焊接的凸點以及管道受損部位等等；尤其是在使用一段時間后，受地表面土壤的沉降影響導致的管接錯位等情況均會影響電纜的鋪設和安全使用。

技術實現要素：

本發明的目的在于克服現有技術存在的不足，而提供一種結構簡單，使用方便可靠，能夠在電力管道內自行行走檢查，并可通過外接機構進行安全評估，保證電纜鋪設和使用安全的電力管道內檢查和評估機器人及評估方法。

本發明的目的是通過如下技術方案來完成的，一種電力管道內檢查和評估機器人，它包括一可軸向向前行走的立桿，該立桿的前端部固定有一圓形或環形的連接構件，立桿上則套置有一環形的支撐滑動構件，所述連接構件和支撐滑動構件的外圈邊分別設有至少三個放射狀接出的H型鉸接件，其中連接構件上的H型鉸接件各鉸接有一根A輪支撐桿，而在支撐滑動構件上的H型鉸接件上也各鉸接有一根短撐桿，且所述短撐桿的前端部鉸接在所述A輪支撐桿的中間，而在所述連接構件和支撐滑動構件之間相接有至少一根用于支撐滑動構件的滑動限制彈簧；

所述A輪支撐桿的外端部設置有一檢查A輪，而在所述檢查A輪與A輪支撐桿上還鉸接有一根外端部設置有檢查B輪的B輪支撐桿，且在所述B輪支撐桿與檢查A輪和B輪支撐桿的鉸接處連接有一根支撐B輪支撐桿彈簧。

作為優選：所述的A輪支撐桿與連接構件上H型鉸接件的鉸接處設置有用于感應A輪支撐桿的撐開角度傳感器；所述B輪支撐桿鉸接于A輪支撐桿的鉸接處設置有用于感應B輪支撐桿與A輪支撐桿之間的角度傳感器；另在檢查B輪通過軸承連接在B輪支撐桿的端部設置有檢查B輪計圈傳感器；所述的撐開角度傳感器、相交角度傳感器以及檢查B輪計圈傳感器分別與外設的、帶有數據存儲器的模數轉換及數據處理系統連接；

所述連接構件和支撐滑動構件的外圈邊分別設有五個放射狀接出的H型鉸接件。

一種利用所述電力管道內檢查和評估機器人進行電力管道評估方法，所述電力管道評估方法是：

模數轉換及數據處理系統對于接收到的撐開角度傳感器、相交角度傳感器以及檢查B輪計圈傳感器分別傳送過來的數據進行分析及圖形轉換，形成管道內部剖面圖輸出在顯示屏上顯示，其中形成的管道內部剖面圖包括由檢查B輪計圈傳感器采集的數據轉換而成的電力管道軸向距離、由撐開角度傳感器采集的數據轉換而成的電力管道孔徑、由相交角度傳感器采集的數據轉換而成的電力管道孔徑突變；并可以根據圖形變化作出如下評估：

一是電力管道的孔徑變小表明管道受損；

二是電力管道的孔徑突變表明突變處的管道施工接頭錯位。

本發明利用機器人進入電力管道中進行管道內的檢查，并采集相應的數據，用計算機進行數據處理后，將數據轉換為管道剖面圖；根據剖面圖就可以直觀地反映出管道內的狀況并評估管道質量是否滿足電纜鋪設和施工要求，如管道受損也能直觀準確地發現受損位置采取相應措施；

本發明具有結構簡單，使用方便可靠，能夠在電力管道內自行行走檢查，并可通過外接機構進行安全評估，保證電纜鋪設和使用安全等特點。

附圖說明

圖1是本發明所述的結構示意圖。

圖2是本發明所述連接構件的結構示意圖。

圖3是本發明所述支撐滑動構件的結構示意圖。

圖4是本發明所述評估圖形成邏輯框圖。

圖5是本發明所述評估圖的示意圖。

具體實施方式

下面將結合附圖對本發明作詳細的介紹：圖1-3所示，本發明所述的一種電力管道內檢查和評估機器人，它包括一可軸向向前行走的立桿1，該立桿1的前端部固定有一圓形或環形的連接構件2，立桿1上則套置有一環形的支撐滑動構件3，所述連接構件2和支撐滑動構件3的外圈邊分別設有至少三個放射狀接出的H型鉸接件4、5，其中連接構件2上的H型鉸接件4各鉸接有一根A輪支撐桿6，而在支撐滑動構件3上的H型鉸接件5上也各鉸接有一根短撐桿7，且所述短撐桿7的前端部鉸接在所述A輪支撐桿6的中間，而在所述連接構件2和支撐滑動構件3之間相接有至少一根用于支撐滑動構件的滑動限制彈簧8；

所述A輪支撐桿6的外端部設置有一檢查A輪9，而在所述檢查A輪9與A輪支撐桿6上還鉸接有一根外端部設置有檢查B輪10的B輪支撐桿11，且在所述B輪支撐桿11與檢查A輪9和B輪支撐桿11的鉸接處之間連接有一根支撐B輪支撐桿彈簧12。

圖中所示，本發明所述的A輪支撐桿6與連接構件2上H型鉸接件4的鉸接處設置有用于感應A輪支撐桿6的撐開角度傳感器13；所述B輪支撐桿11鉸接于A輪支撐桿6的鉸接處設置有用于感應B輪支撐桿11與A輪支撐桿6之間相交角度傳感器14；另在檢查B輪10通過軸承連接在B輪支撐桿11的端部設置有檢查B輪計圈傳感器15；所述的撐開角度傳感器13、相交角度傳感器14以及檢查B輪計圈傳感器15分別與外設的、帶有數據存儲器16的模數轉換及數據處理系統17連接；見圖4所示。

本發明所述連接構件2和支撐滑動構件3的外圈邊分別設有五個放射狀接出的H型鉸接件4、5，分別見圖2、3所示。

一種利用上述電力管道內檢查和評估機器人進行電力管道評估方法，所述電力管道評估方法是：

模數轉換及數據處理系統17對于接收到的撐開角度傳感器13、相交角度傳感器14以及檢查B輪計圈傳感器15分別傳送過來的數據進行分析及圖形轉換18，形成管道內部剖面圖，見圖5所示，將圖形輸出在顯示屏上顯示19，其中形成的管道內部剖面圖包括由檢查B輪計圈傳感器采集的數據轉換而成的電力管道軸向距離、由撐開角度傳感器采集的數據轉換而成的電力管道孔徑、由相交角度傳感器采集的數據轉換而成的電力管道孔徑突變；并可以根據圖形變化作出如下評估：

一是電力管道的孔徑變小表明管道受損；

二是電力管道的孔徑突變表明突變處的管道施工接頭錯位。

圖5所示，其中L、L1、L2、L3由檢查B輪計圈傳感器15采集；B點孔徑變小，說明管道受損，其中的H數據由撐開角度傳感器13采集；C點管道施工中接頭錯位，其數據由相交角度傳感器14采集。