一種柔性抓取機械手的制作方法

本發明涉及機械工程領域，特別是一種柔性抓取機械手。

背景技術：

機械臂是一種常用的機械工程結構。在現實的工廠中最常用的就是剛性機械臂。剛性機械臂負重能力強，但是運動路徑需要的路徑需要的空間大，當遇到阻擋物時，有些空間不能到達。

柔性機械臂雖然負重能力較弱，但是可以做到剛性機械臂做不到的事。在現在科技面向大眾化的時代，很多的智能機器需要一種能做剛性機械臂做不到的新型機械臂。本發明具有上述軟性機械臂的的大部分優點，成本低，易維修。

技術實現要素：

本發明的目的是為了提供一種可360度旋轉的柔性機械臂，該機械臂具有成本低，易維修，精度高等優點。為實現上述目的，本發明提供了一種可360旋轉的柔性機械臂，其包括底盤，電機，柔性特制剛管，電線，緊固盤，抓取工具等。其主要特征有：

一種可360旋轉的柔性機械手，其包括底盤，電機，柔性特制剛管，電線，緊固盤，抓取工具等。其主要特征有：

第一根特制鋼管通過螺紋旋進第一個底盤孔，第二根特制鋼管通過螺紋旋進第二個底盤孔，第三根特制鋼管通過螺紋旋進第三個底盤孔，第四根特制鋼管通過螺紋旋進第四個底盤孔，第五根特制鋼管通過螺紋旋進第五個底盤孔，第 六根特制鋼管通過螺紋旋進第六個底盤孔，第七根特制鋼管通過螺紋旋進第七個底盤孔，第八根特制鋼管通過螺紋旋進第八個底盤孔，中間軟管通過第一個、第二個、第三個緊固盤固定，抓取工具通過螺紋與第三個緊固盤連接。

抓取工具由工具底盤，液壓頂，固定片，機械爪組成，工具底盤通過螺紋與第三個緊固盤旋緊，液壓頂通過焊接固定在工具底盤前四周，第一個液壓頂前段通過焊接與第一轉動副連接，第二個液壓頂前段通過焊接與第二轉動副連接液，第三個液壓頂前段通過焊接與第三轉動副連接，第一個固定片、第二個固定片通過第一轉動副連接，第三個固定片、第四個固定片通過第二轉動副連接，第五個固定片、第六個固定片通過第三轉動副連接，第七個固定片、第一個機械爪通過第四轉動副連接，第八個固定片、第二個機械爪通過第四轉動副連接，第九個固定片、第三個機械爪通過第四轉動副連接。

本發明突出優點：

1.把機械工程和電子工程相結合，通過程序控制，使得機械臂更加的精確。再加上部件少，使得故障率低，維修成本低，維修簡單。

2.機械臂前端配有的抓取工具有芯片控制液壓頂的工作，使其更快速。抓取動作用四邊形原理，使得抓取過程更快速，簡潔。還有就是其方便移動，可以將其裝在導軌上。

附圖說明

圖1為本發明的一種柔性抓取機械手結構示意圖。

圖2為本發明的一種柔性抓取機械手一種局部示意圖。

圖3為本發明的一種柔性抓取機械手另一種局部示意圖。

圖4為本發明的一種柔性抓取機械手第一個抓取工具結構示意圖。

圖5為本發明的一種柔性抓取機械手第二個抓取工具結構示意圖。

圖6為本發明的一種柔性抓取機械手第三個抓取工具結構示意圖。。

主要附圖標記說明：

底盤-1，鋼管-5、6、7、43、44、45、49、51，中心軟管-8，第一個固定片-21，第二個固定片-15，第三個固定片-31，第四個固定片-24，第五個固定片41、第六個固定片-35，通過第三轉動副-36，第七個固定片12，第八個固定片22，第九個固定片39。

具體實施方式

下面結合附圖，對本發明的具體實施方式進行詳細描述，但應了解本發明的保護范圍并不受具體實施方式的限制。

除非另有其他明確表示，否則在整個說明書和權利要求書中，術語“包括”或其變換“包含”或“包括有”等等將被理解為包括所述的元件或其組成部分，而并未排除其他元件或其他組成部分。

對照圖1，一種可360旋轉的柔性機械手結構，其包括底盤1，電機，柔性特制剛管，電線，緊固盤，抓取工具。

對照圖2、3，結構由底盤1，鋼管5、6、7、43、44、45、49、51和中心軟管8組成。第一根特制鋼管5通過螺紋旋進第一個底盤孔3。第二根特制鋼管6通過螺紋旋進第二個底盤孔2。第三根特制鋼管7通過螺紋旋進第三個底盤孔4。第四根特制鋼管43通過螺紋旋進第四個底盤孔48。第五根特制鋼管44通過螺紋旋進第五個底盤孔47。第六根特制鋼管45通過螺紋旋進第六個底盤孔 46。第七根特制鋼管49通過螺紋旋進第七個底盤孔52。第八根特制鋼管51通過螺紋旋進第八個底盤孔53。中間軟管8通過第一個9、第二個10、第三個11緊固盤固定。抓取工具通過螺紋與第三個緊固盤11連接。

對照圖4、5、6，抓取工具由工具底盤，液壓頂，固定片，機械爪組成。工具底盤通過螺紋與第三個緊固盤11旋緊。液壓頂通過焊接固定在工具底盤前四周。第一個液壓頂前段通過焊接與第一轉動副16連接。第二個液壓頂前段通過焊接與第二轉動副26連接液。第三個液壓頂前段通過焊接與第三轉動副36連接。第一個固定片21、第二個固定片15通過第一轉動副16連接。第三個固定片31、第四個固定片24通過第二轉動副26連接。第五個固定片41、第六個固定片35通過第三轉動副36連接。第七個固定片12、第一個機械爪19通過第四轉動副17連接。第八個固定片22、第二個機械爪29通過第四轉動副27連接。第九個固定片39、第三個機械爪32通過第四轉動副37連接。