拉片夾持裝置的制作方法

本發(fā)明涉及一種安裝于機(jī)器人的拉片夾持裝置。

背景技術(shù)：

作為現(xiàn)有的拉片夾持裝置，已知有如下裝置：其包括安裝于機(jī)械臂(robot arm)的裝置主體、以及可上下翻轉(zhuǎn)地安裝于裝置主體以?shī)A持拉片的夾持部，夾持部包括一對(duì)夾持臂、以及可轉(zhuǎn)動(dòng)地分別安裝于一對(duì)夾持臂的前端部分的夾持爪，以使一對(duì)夾持臂彼此接近或分離的方式進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，從而夾持拉片或解除對(duì)拉片的夾持(例如，參照專利文獻(xiàn)1)。

[現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)]

[專利文獻(xiàn)]

[專利文獻(xiàn)1]國(guó)際公開(kāi)第2015/068218號(hào)

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

[發(fā)明所要解決的問(wèn)題]

然而，所述專利文獻(xiàn)1中記載的拉片夾持裝置為了夾持側(cè)面相對(duì)于拉片的長(zhǎng)邊方向而傾斜的拉片，將夾持爪可旋轉(zhuǎn)地安裝于夾持臂，但存在拉片相對(duì)于夾持爪滑移，從而拉片脫落的可能性。

本發(fā)明是鑒于所述情況而成，其目的在于提供一種拉片夾持裝置，即便為側(cè)面傾斜的拉片，也可確實(shí)地夾持拉片。

[解決問(wèn)題的技術(shù)手段]

本發(fā)明的所述目的是利用下述構(gòu)成來(lái)實(shí)現(xiàn)。

(1)一種拉片夾持裝置，安裝于對(duì)構(gòu)成拉鏈(slide fastener)用拉頭(slider)的零件進(jìn)行搬送的機(jī)器人，夾持零件內(nèi)的拉片，包括：驅(qū)動(dòng)裝置，安裝于機(jī)器人側(cè)，具有進(jìn)行開(kāi)合的一對(duì)滑動(dòng)構(gòu)件；一對(duì)夾持臂，安裝于一對(duì)滑動(dòng)構(gòu)件；一對(duì)夾持爪，設(shè)置于一對(duì)夾持臂，夾持拉片；以及止動(dòng)銷，插入至由一對(duì)夾 持爪夾持的拉片的孔部，并與拉片的軸部接觸，且拉片通過(guò)與一對(duì)夾持爪及止動(dòng)銷的接觸而受到保持。

(2)根據(jù)(1)所述的拉片夾持裝置，夾持爪獨(dú)立于夾持臂，且能夠轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝于夾持臂。

(3)根據(jù)(2)所述的拉片夾持裝置，在夾持爪的夾持拉片的面形成有夾持凹部。

(4)根據(jù)(3)所述的拉片夾持裝置，夾持凹部為V字狀。

(5)根據(jù)(4)所述的拉片夾持裝置，止動(dòng)銷相對(duì)于安裝在驅(qū)動(dòng)裝置的銷保持器，以能夠在上下方向滑動(dòng)的方式安裝。

(6)根據(jù)(5)所述的拉片夾持裝置，銷保持器包括：基座部，具有以止動(dòng)銷能夠滑動(dòng)的方式收容所述止動(dòng)銷的凹槽；蓋，封堵凹槽；撐條，安裝于基座部，延伸至止動(dòng)銷的上方；以及彈簧，配置于撐條的前端部分與止動(dòng)銷的上端部之間，對(duì)止動(dòng)銷向下方施力。

(7)根據(jù)(6)所述的拉片夾持裝置，還包括蓋板，所述蓋板安裝于驅(qū)動(dòng)裝置，且為覆蓋驅(qū)動(dòng)裝置的后表面及下表面的剖面L字狀。

[發(fā)明的效果]

根據(jù)本發(fā)明，拉片夾持裝置包括：驅(qū)動(dòng)裝置，安裝于機(jī)器人側(cè)，具有進(jìn)行開(kāi)合的一對(duì)滑動(dòng)構(gòu)件；一對(duì)夾持臂，安裝于一對(duì)滑動(dòng)構(gòu)件；一對(duì)夾持爪，設(shè)置于一對(duì)夾持臂，夾持拉片；以及止動(dòng)銷，插入至由一對(duì)夾持爪夾持的拉片的孔部，并與拉片的軸部接觸，且拉片通過(guò)與一對(duì)夾持爪及止動(dòng)銷的接觸而受到保持，因此，即便為側(cè)面傾斜的拉片，也可確實(shí)地夾持拉片。

附圖說(shuō)明

圖1是對(duì)采用了本發(fā)明的拉片夾持裝置的一實(shí)施形態(tài)的拉頭組裝裝置進(jìn)行說(shuō)明的概略頂視圖。

圖2是圖1所示的拉頭組裝裝置的概略側(cè)視圖。

圖3是自上側(cè)觀察圖2所示的拉片夾持裝置的立體圖。

圖4是自下側(cè)觀察圖3所示的拉片夾持裝置的立體圖。

圖5是圖3所示的拉片夾持裝置的正視圖。

圖6是圖3所示的拉片夾持裝置的左側(cè)視圖。

圖7是對(duì)一對(duì)夾持爪及止動(dòng)銷夾持拉片的狀態(tài)進(jìn)行說(shuō)明的立體圖。

圖8是對(duì)一對(duì)夾持爪及止動(dòng)銷夾持拉片的狀態(tài)進(jìn)行說(shuō)明的底視圖。

圖9是對(duì)由拉頭組裝裝置組裝而成的拉頭的一例進(jìn)行說(shuō)明的側(cè)視圖。

[符號(hào)的說(shuō)明]

10：拉頭組裝裝置

11：基臺(tái)

20：本體供給裝置

21：滾筒

22、31：滑槽

23、32：拾取臺(tái)

23a、32a：上表面

30：拉片供給裝置

40：機(jī)械臂(機(jī)器人)

41：機(jī)械手

42：本體夾持裝置

44：零件位置檢測(cè)照相機(jī)

50：壓緊裝置

60：拉片夾持裝置

61：驅(qū)動(dòng)裝置

61a：滑動(dòng)構(gòu)件

61b、68a：螺釘

62：夾持臂

62a：臂主體

62b：托架

62c：銷

63：夾持爪

63a：夾持凹部

64：止動(dòng)銷

64a：滑動(dòng)部

64b：銷部

64c：臺(tái)階部

65：蓋板

66：銷保持器

67：基座部

67a：凹槽

68：蓋

69：撐條

70：盤簧(彈簧)

D：拉頭本體

D1：上翼板

D2：下翼板

D3：引導(dǎo)柱

D4：拉片安裝柱

P：拉片

P1：軸部

P2：連接部

P3：夾持部

P4：孔部

S1～S6：第1旋轉(zhuǎn)軸～第6旋轉(zhuǎn)軸

SL：拉頭

具體實(shí)施方式

以下，參照附圖對(duì)本發(fā)明的拉片夾持裝置的一實(shí)施形態(tài)進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。此外，在以后的說(shuō)明中，關(guān)于拉頭組裝裝置，所謂上側(cè)，設(shè)為相對(duì)于圖1的紙面為近前側(cè)，所謂下側(cè)，設(shè)為相對(duì)于圖1的紙面為內(nèi)側(cè)，所謂前側(cè)，設(shè)為相對(duì)于圖1的紙面為下側(cè)，所謂后側(cè)，設(shè)為相對(duì)于圖1的紙面為上側(cè)，所謂左側(cè)，設(shè)為相對(duì)于圖1的紙面為左側(cè)，所謂右側(cè)，設(shè)為相對(duì)于圖1的紙面為右側(cè)。另外，左右方向也稱為寬度方向。另外，關(guān)于拉片夾持裝置，所謂上側(cè)，設(shè)為相對(duì)于圖5的紙面為上側(cè)，所謂下側(cè)，設(shè)為相對(duì)于圖5的紙面為下側(cè)，所謂前側(cè)，設(shè)為相對(duì)于圖5的紙面為近前側(cè)，所謂后側(cè)，設(shè)為相對(duì)于圖 5的紙面為內(nèi)側(cè)，所謂左側(cè)，設(shè)為相對(duì)于圖5的紙面為右側(cè)，所謂右側(cè)，設(shè)為相對(duì)于圖5的紙面為左側(cè)。另外，左右方向也稱為寬度方向。

如圖1及圖2所示，拉頭組裝裝置10包括：基臺(tái)11；本體供給裝置20，設(shè)置于基臺(tái)11上的左前側(cè)，供給作為拉頭SL的零件的拉頭本體D；拉片供給裝置30，設(shè)置于本體供給裝置20的右側(cè)相鄰處，供給作為拉頭SL的零件的拉片P；機(jī)械臂(機(jī)器人)40，設(shè)置于基臺(tái)11上的大致中央，自本體供給裝置20及拉片供給裝置30拾取拉頭本體D及拉片P；以及壓緊裝置50，設(shè)置于基臺(tái)11上的右后側(cè)，在利用機(jī)械臂40供給了拉頭本體D及拉片P后，將拉頭本體D的拉片安裝柱D4壓緊。

此處，對(duì)由拉頭組裝裝置10組裝而成的拉頭SL進(jìn)行說(shuō)明。所述拉頭SL為不具備自動(dòng)鎖定功能的自由拉頭，且如圖9所示，包括拉頭本體D及拉片P。

如圖9所示，拉頭本體D具有：上翼板D1及下翼板D2；將上翼板D1及下翼板D2在前端部加以連結(jié)的引導(dǎo)柱D3；以及設(shè)置于上翼板D1上，用以安裝拉片P的拉片安裝柱D4。

如圖7及圖8所示，拉片P具有插通至拉頭本體D的拉片安裝柱D4的軸部P1、自軸部P1的兩端部延伸的一對(duì)連接部P2、以及自一對(duì)連接部P2延伸的夾持部P3。而且，利用軸部P1、一對(duì)連接部P2及夾持部P3而形成貫通表背方向的孔部P4。另外，拉片P的側(cè)面(一對(duì)連接部P2及夾持部P3的側(cè)面)相對(duì)于拉片P的長(zhǎng)邊方向而傾斜，具體而言，以軸部P1側(cè)的寬度窄而夾持部P3側(cè)的寬度變廣的方式傾斜。此外，在本說(shuō)明中，將拉片P的板厚方向設(shè)為表背方向，將與拉片P的長(zhǎng)邊方向及表背方向正交的方向設(shè)為寬度方向。

如圖1及圖2所示，本體供給裝置20包括：滾筒21，將拉頭本體D以規(guī)定的姿勢(shì)排出；滑槽22，供自滾筒21排出的拉頭本體D滑落；以及拾取臺(tái)23，具有供沿滑槽22滑落的拉頭本體D停止的上表面23a。另外，所謂拉頭本體D的規(guī)定姿勢(shì)，是指上翼板D1朝向上方的狀態(tài)。而且，自滾筒21排出的拉頭本體D在上翼板D1朝向上方的狀態(tài)下沿滑槽22滑落，并在拾取臺(tái)23的上表面23a的任意位置停止。

如圖1及圖2所示，拉片供給裝置30包括：滑槽31，供自未圖示的料 斗排出的拉片P滑落；以及拾取臺(tái)32，具有供沿滑槽31滑落的拉片P停止的上表面32a。而且，沿滑槽31滑落的拉片P無(wú)關(guān)于拉片P的表背而在拾取臺(tái)32的上表面32a的任意位置停止。

如圖1及圖2所示，機(jī)械臂40為具有第1旋轉(zhuǎn)軸S1～第6旋轉(zhuǎn)軸S6的六軸機(jī)械臂，且在第6旋轉(zhuǎn)軸S6的前端部分安裝有機(jī)械手(robot hand)41。而且，機(jī)械手41包括分別拾取拉頭本體D及拉片P的本體夾持裝置42及拉片夾持裝置60。

另外，拉頭組裝裝置10包括零件位置檢測(cè)照相機(jī)44，所述零件位置檢測(cè)照相機(jī)44設(shè)置于較機(jī)械臂40更上方處，對(duì)位于本體供給裝置20的拾取臺(tái)23的上表面23a的拉頭本體D的位置、及位于拉片供給裝置30的拾取臺(tái)32的上表面32a的拉片P的位置進(jìn)行檢測(cè)。

如圖3～圖6所示，拉片夾持裝置60包括：驅(qū)動(dòng)裝置61，安裝于機(jī)械臂40側(cè)，具有沿寬度方向進(jìn)行開(kāi)合的左右一對(duì)的滑動(dòng)構(gòu)件61a；左右一對(duì)的夾持臂62，安裝于左右的滑動(dòng)構(gòu)件61a；左右一對(duì)的夾持爪63，安裝于左右的夾持臂62的前端部分；止動(dòng)銷64，配置于驅(qū)動(dòng)裝置61的前表面，插入至由左右的夾持爪63夾持的拉片P的孔部P4，并與拉片P的軸部P1接觸；以及蓋板65，安裝于驅(qū)動(dòng)裝置61的后表面，且為覆蓋驅(qū)動(dòng)裝置61的后表面及下表面的剖面L字狀。而且，拉片夾持裝置60通過(guò)使左右的夾持臂62閉合而利用夾持爪63夾持拉片P，且通過(guò)使左右的夾持臂62打開(kāi)而解除對(duì)拉片P的夾持。

夾持臂62具有：臂主體62a，安裝于驅(qū)動(dòng)裝置61的滑動(dòng)構(gòu)件61a，且為向前方延伸的側(cè)面視L字狀；以及叉形形狀的托架62b，自臂主體62a的前端部分向?qū)挾确较騼?nèi)側(cè)突出設(shè)置，且用以安裝夾持爪63。夾持臂62利用兩根螺釘61b而被固定于驅(qū)動(dòng)裝置61的滑動(dòng)構(gòu)件61a。

夾持爪63經(jīng)由銷62c可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝于夾持臂62的托架62b，且以突出至較夾持臂62的下端邊緣更靠下方的方式設(shè)置。因此，夾持爪63在夾持拉片P時(shí)，會(huì)對(duì)應(yīng)于拉片P的側(cè)面的傾斜進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)。另外，在夾持爪63的夾持拉片P的寬度方向內(nèi)側(cè)面形成有V字狀的夾持凹部63a。

止動(dòng)銷64相對(duì)于安裝在驅(qū)動(dòng)裝置61的前表面的銷保持器66，以可在上下方向滑動(dòng)的方式安裝，且具有：四棱柱狀的滑動(dòng)部64a，利用銷保持器66， 朝向上下方向的滑動(dòng)受到引導(dǎo)；以及銷部64b，朝向下方而形成于滑動(dòng)部64a的下端部。

銷保持器66包括：基座部67，具有以止動(dòng)銷64的滑動(dòng)部64a可滑動(dòng)的方式收容所述止動(dòng)銷64的滑動(dòng)部64a的凹槽67a；蓋68，封堵基座部67的凹槽67a；撐條69，安裝于基座部67的左側(cè)面，且為延伸至止動(dòng)銷64的上方的L字狀；以及盤簧(coil spring)70，配置于撐條69的前端部分與止動(dòng)銷64的上端部之間，對(duì)止動(dòng)銷64向下方施力。蓋68利用兩根螺釘68a而被固定于基座部67。另外，在止動(dòng)銷64的基座部67的上端部?jī)蓚?cè)面，分別形成有臺(tái)階部64c，所述臺(tái)階部64c抵接于基座部67的上表面以限制止動(dòng)銷64的下動(dòng)位置。

而且，在如此般構(gòu)成的拉片夾持裝置60中，當(dāng)機(jī)械臂40的拉片夾持裝置60拾取拉片P時(shí)，驅(qū)動(dòng)裝置61使左右的夾持臂62閉合，由此如圖7及圖8所示，左右的夾持爪63夾持拉片P的一對(duì)連接部P2的兩側(cè)面，并且，止動(dòng)銷64的銷部64b插入至拉片P的孔部P4并與拉片P的軸部P1接觸。從而，拉片P利用左右的夾持爪63及止動(dòng)銷64而以三點(diǎn)接觸受到保持。因此，即便拉片P相對(duì)于左右的夾持爪63而滑移，但因?yàn)橹箘?dòng)銷64的銷部64b接觸至拉片P的軸部P1，故拉片P的脫落得以防止。

另外，當(dāng)機(jī)械臂40的拉片夾持裝置60拾取拉片P時(shí)，即便止動(dòng)銷64接觸至拉片供給裝置30的拾取臺(tái)32，但因?yàn)橹箘?dòng)銷64會(huì)向上方滑動(dòng)，故止動(dòng)銷64的接觸的碰撞可被吸收。

如以上所說(shuō)明般，根據(jù)本實(shí)施形態(tài)的拉片夾持裝置60，包括夾持拉片P的一對(duì)夾持爪63、以及插入至由一對(duì)夾持爪63夾持的拉片P的孔部P4并與拉片P的軸部P1接觸的止動(dòng)銷64，且拉片P利用一對(duì)夾持爪63及止動(dòng)銷64而以三點(diǎn)接觸受到保持，因此，即便為側(cè)面傾斜的拉片P，也可確實(shí)地夾持拉片P。

另外，根據(jù)本實(shí)施形態(tài)的拉片夾持裝置60，夾持爪63可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝于夾持臂62，因此，當(dāng)夾持拉片P時(shí)，夾持爪63與拉片P的側(cè)面的傾斜角度對(duì)應(yīng)地進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)。故可更確實(shí)地夾持拉片P。此外，在拉片P的側(cè)面不傾斜的情況(拉片P的側(cè)面與拉片P的長(zhǎng)邊方向平行的情況)下，夾持爪63不轉(zhuǎn)動(dòng)。

另外，根據(jù)本實(shí)施形態(tài)的拉片夾持裝置60，在夾持爪63的夾持拉片P的面形成有V字狀的夾持凹部63a，因此，可容易地夾持位于拉片供給裝置30的拾取臺(tái)32上的拉片P。另外，所夾持的拉片P嵌入V字狀的夾持凹部63a內(nèi)，故可更確實(shí)地夾持拉片P。

另外，根據(jù)本實(shí)施形態(tài)的拉片夾持裝置60，止動(dòng)銷64相對(duì)于安裝在驅(qū)動(dòng)裝置61的銷保持器66，以可在上下方向滑動(dòng)的方式安裝，因此，當(dāng)夾持拉片P時(shí)，即便止動(dòng)銷64接觸至拉片供給裝置30的拾取臺(tái)32，止動(dòng)銷64會(huì)向上方滑動(dòng)，可吸收止動(dòng)銷64的接觸的碰撞。由此，可防止拉片夾持裝置60及機(jī)械臂40的故障。

另外，根據(jù)本實(shí)施形態(tài)的拉片夾持裝置60，包括覆蓋驅(qū)動(dòng)裝置61的后表面及下表面的剖面L字狀的蓋板65，因此，當(dāng)機(jī)械臂40進(jìn)行驅(qū)動(dòng)時(shí)，即便驅(qū)動(dòng)裝置61碰撞至某處，也可防止驅(qū)動(dòng)裝置61的損傷。

另外，根據(jù)本實(shí)施形態(tài)的拉片夾持裝置60，夾持臂62利用兩根螺釘61b而被固定于驅(qū)動(dòng)裝置61的滑動(dòng)構(gòu)件61a，且銷保持器66的蓋68利用兩根螺釘68a而被固定于基座部67，因此，可容易地裝卸夾持臂62及蓋68。從而，可對(duì)應(yīng)于所要夾持的拉片P來(lái)容易地更換夾持臂62及止動(dòng)銷64。

此外，本發(fā)明并不限定于所述實(shí)施形態(tài)所列示的內(nèi)容，在不脫離本發(fā)明的主旨的范圍內(nèi)可進(jìn)行適當(dāng)變更。