一種大型冷再生雙手柄邏輯配合控制裝置的制作方法

本發明涉及一種冷再生機，具體是一種大型冷再生雙手柄邏輯配合控制裝置。

背景技術：

冷再生機是一種高效率、多用途的施工機械。主要用于瀝青混凝土路面的銑刨以及添加瀝青、水等材料后的舊瀝青路面的再生。也可用于公路、城鄉道路、機場、碼頭、停車場等工程的基層、底層穩定土現場就地拌和作業。

現有大型冷再生機上，采用液壓方向盤和手柄進行控制，液壓方向盤占用大量駕駛室空間，而手柄也功能較少，需要其他控制裝置配合使用，操作復雜，也使駕駛室舒適性降低。

技術實現要素：

針對上述現有技術存在的問題，本發明提供一種大型冷再生雙手柄邏輯配合控制裝置，代替原先的液壓方向盤轉向，集成了整車所有重要控制功能，實現了大型冷再生操控智能化、集成一體化的功能，節省了駕駛室空間，提高了操作的舒適性以及整機的電控系統可靠性。

為了實現上述目的，本發明采用的技術方案是：一種大型冷再生雙手柄邏輯配合控制裝置，包括左手柄、右手柄、PLC控制器和液壓執行元件；所述左手柄、右手柄上分別集成有多個控制開關，左手柄、右手柄設有多個檔位；通過左手柄和右手柄上的控制開關輸出CAN信號給PLC控制器，PLC控制器通過接收的CAN信號，執行程序按邏輯關系控制輸出給液壓執行元件電壓或電流信號，改變閥線圈的閥芯位置實現對液壓執行元件電磁閥的控制，控制各液壓執行元件動作；通過操作左、右手柄偏離中位的角度大小，改變輸入PLC控制器的電壓值，從而改變輸出給行走泵的電流值以及改變輸出給轉向比例閥的電流值來控制行走速度和前后輪轉向角度。

本發明進一步的，所述左手柄設有前、中、后三個檔位，通過摩擦鎖定在當前位置，左手柄向前后檔位每偏離一個位置，觸發一個電壓值給PLC控制器，PLC控制器存儲下來，并輸出給行走泵一個相應的電流值，使得機器前進或者后退。

本發明進一步的，所述左手柄設有左右兩個檔位，左手柄向左右檔位每偏離一個位置，都觸發一個信號給PLC控制器，PLC控制器接收信號后給相應的轉向比例閥一個輸出，控制后輪轉向。

本發明進一步的，所述右手柄設有前、中、后三個自復位檔位，右手柄從中位向前后檔位偏離后，觸發相應的信號給PLC控制器，配合右手柄上控制開關，使PLC控制器接收相應的信號，并通過邏輯處理后輸出給相支腿的電磁閥，控制支腿的升降。

本發明進一步的，所述右手柄設有左、右兩個檔位自復位形式，右手柄向左右檔位偏離中位后，使PLC控制器接收相應的信號，經過信號處理后給相應的轉向比例閥輸出，控制前輪轉向。

本發明進一步的，所述左手柄上集成的控制開關有后料門浮動/鎖死開關、前料門升開關、前料門降開關、后料門升開關、后料門降開關、倒車影像開關、支腿升降切換開關、手柄解鎖開關、橫坡選擇開關、支腿控制開關和前輪轉向開關。

本發明進一步的，所述右手柄上集成的控制開關有協調模式開關、后輪直行開關、蟹型模式開關、分流開關、自動提升開關、第一優選開關、換檔開關、手柄解鎖開關、銑刨鼓升降開關、第二優選開關和行走轉向開關。

本發明通過操作手柄前后、左右偏離中位的角度大小，通過CAN信號與PLC控制器通訊，從而改變輸出給行走泵的電流值以及改變輸出給比例閥的電流值來控制行走速度的大小和前后輪子轉向角度的大小，通過手柄上的按鍵，通過CAN信號與PLC控制器通訊，PLC控制器輸出給相應的電磁閥電壓，從而實現整車控制動作。通過本發明專利，代替了原先的液壓方向盤轉向，集成了整車所有重要控制功能，實現了大型冷再生操控智能化、集成一體化的功能，并節省了駕駛室空間，提高了操作的舒適性以及整機的電控系統可靠性。

附圖說明

圖1為本發明的原理框圖；

圖2為本發明手柄結構示意圖。

具體實施方式

下面將結合附圖對本發明作進一步說明。

如圖1所示，本發明一種大型冷再生雙手柄邏輯配合控制裝置，包括左手柄6、右手柄7、PLC控制器8和液壓執行元件；左手柄6、右手柄7上分別集成有多個控制開關，左手柄6、右手柄7設有多個檔位；通過左手柄6和右手柄7上的控制開關輸出CAN信號給PLC控制器8，PLC控制器8通過接收的CAN信號，執行程序按邏輯關系控制輸出給液壓執行元件電壓或電流信號，改變閥線圈的閥芯位置實現對液壓執行元件電磁閥的控制，控制各液壓執行元件動作；通過操作左、右手柄6、7偏離中位的角度大小，改變輸入PLC控制器8的電壓值，從而改變輸出給行走泵的電流值以及改變輸出給轉向比例閥的電流值來控制行走速度和前后輪轉向角度。

在上述方案基礎上，本發明左手柄6設有前、中、后三個檔位，通過摩擦鎖定在當前位置，左手柄6向前后檔位每偏離一個位置，觸發一個電壓值給PLC控制器8，PLC控制器8存儲下來，并輸出給行走泵一個相應的電流值，使得機器前進或者后退。左手柄6還設有左右兩個檔位，左手柄6向左右檔位每偏離一個位置，都觸發一個信號給PLC控制器8，PLC控制器8接收信號后給相應的轉向比例閥一個輸出，控制后輪轉向。

本發明右手柄7設有前、中、后三個自復位檔位，右手柄7從中位向前后檔位偏離后，觸發相應的信號給PLC控制器8，配合右手柄7上控制開關，使PLC控制器8接收相應的信號，并通過邏輯處理后輸出給相支腿的電磁閥，控制支腿的升降。右手柄7還設有左、右兩個檔位自復位形式，右手柄7向左右檔位偏離中位后，使PLC控制器8接收相應的信號，經過信號處理后給相應的轉向比例閥輸出，控制前輪轉向。

如圖2所示，本發明可根據需要在手柄上集成所需要的控制開關，這里給出一本發明手柄集成開關的實施例，左手柄6上集成的控制開關有后料門浮動/鎖死開關62、前料門升開關63、前料門降開關64、后料門升開關65、后料門降開關66、倒車影像開關67、支腿升降切換開關、—手柄解鎖開關69、橫坡選擇開關70、支腿控制開關71和前輪轉向開關72。右手柄7上集成的控制開關有協調模式開關73、后輪直行開關74、蟹型模式開關75 分流開關76、自動提升開關77、優選1開關78、換檔開關79、手柄解鎖開關 80、銑刨鼓升降開關81、優選2開關82和行走轉向開關83。

其中液壓執行元件，可以為啟動繼電器9、倒車蜂鳴器10、制動電磁閥11、換檔電磁閥12、銑刨裝置升降電磁閥、銑刨裝置工作電磁閥、前后輪轉向比例閥、支腿升降電磁閥、料門升降電磁閥、前后腿浮動電磁閥等等。以換檔電磁閥12為例，按下手柄上換檔開關79，通過CAN總線信號，傳輸給PLC控制器8，通過PLC控制器8內部邏輯程序控制，輸出給換檔電磁閥12動作，實現整車速度的切換。

本發明大型冷再生后輪轉向的功能：

（1）當電子轉向系統失靈時，可通過顯示器參數標定界面，切換至左手柄控制轉向模式。

（2）手柄為自復位手柄，手柄的行程線性對應比例閥的開度大小，假設手柄左推很小的行程，轉向比例閥有微小的開度，當手柄推至最大位置時，轉向比例閥全開，以最大轉向速度轉向。根據車速的不同，設置轉向比例閥的最大開度，系數為0——100%。低速時，按照當前比例閥電流值的100%輸出；中速時，按照當前比例閥電流值的70%輸出；高速時，按照當前比例閥電流值的40%輸出。可根據速度多分幾段。

（3）當轉向輪突遇障礙時，此時操作手柄，從顯示器能看到轉向輪無動作，但電氣上有輸出，液壓上需增加壓力傳感器，當檢測壓力急劇上升時，液壓上溢流，可通過顯示標紅警示。

（4）設定轉向角度為-30°—+30°，當轉向到頭時，不再有電流輸出。

（5）轉向控制單元為雙控制器、雙比例閥冗余控制，提供更高的安全級別。

（6）PLC控制器8實時采集轉向油缸的位移值轉化為轉向輪的轉向角度，參與轉向模式的閉環控制。位移傳感器左右側油缸各一個，實現冗余控制。

當然，上述實施例僅是本發明的優選方案，具體并不局限于此，在此基礎上可根據實際需要作出具有針對性的調整，從而得到不同的實施方式。由于可能實現的方式較多，這里就不再一一舉例說明。