挖土機及挖土機的控制方法與流程

本發明涉及一種挖土機及挖土機的控制方法。

背景技術：

通常，挖土機的動臂、斗桿及鏟斗分別通過液壓缸驅動。供給至液壓缸的壓力油或從液壓缸排出的壓力油通過被稱為控制閥的控制閥控制。并且，控制閥中閥的開閉通過不同于驅動液壓系統的先導液壓系統控制。

例如，用來驅動控制用于驅動動臂的動臂缸的先導壓力通過動臂操作桿被調整，并供給至控制閥。即，與動臂操作桿的操作量相應的先導壓力被供給至控制閥。控制閥根據該先導壓力而開閉，從而壓力油被供給至動臂缸，或壓力油被從動臂缸排出。

在此，例如考慮挖土機的操作人員在回轉中操作動臂操作桿從使動臂上升起至使其停止的情況。該情況下，首先與動臂操作桿的操作量相應的先導壓力被供給至控制閥，控制閥受到控制而向動臂缸的缸底側供給高壓的壓力油。由此動臂上升。而且，若操作人員為了使動臂停止而將動臂操作桿還原到中立位置，則先導壓力幾乎成為零，控制閥被關閉，向動臂缸的缸底側的壓力油供給被停止。通常，操作人員將動臂操作桿還原到中立位置的動作較為突然，因此先導壓力也急劇減少而成為接近零的值。

如上述例，若動臂上升之后經過急減速而停止，則動臂缸中的液壓因動臂的急減速而變動。因該液壓變動，回轉用液壓馬達的液壓供給端口中的液壓也變動，且導致挖土機的回轉體在回轉方向上振動。這種挖土機的車體的振動使操作人員感到不適。

以往技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開平11-61889號公報

技術實現要素：

發明要解決的技術課題

專利文獻1中公開的作業機的液壓回路在使上升中的動臂停止時，抑制換向閥的閥芯突然返回到中立位置，而緩和因動臂停止時的慣性負荷引起的沖擊。然而，挖土機的動作條件千差萬別，因此有時僅以固定式節流機構，無法充分抑制換向閥的閥芯返回到中立位置，而導致回轉體的振動變大。

因此，要求抑制因操作人員操作操縱桿而引起的車體的振動。

用于解決技術課題的手段

為了實現上述目的，根據本發明的實施例，提供一種挖土機，其特征在于，具有：回轉用液壓馬達，通過從液壓泵供給的壓力油驅動并回轉驅動挖土機的回轉體；液壓缸，通過從所述液壓泵供給的壓力油驅動；先導回路，根據操作桿的操作調整先導壓力；液壓控制閥，根據從該先導回路供給的先導壓力調整從所述液壓泵供給至所述液壓缸的壓力油；可調節流閥，開度對應所述操作桿的操作狀態而變化；及控制裝置，變更該可調節流閥的開度。

并且，提供一種挖土機的控制方法，所述挖土機具有：回轉用液壓馬達，通過從液壓泵供給的壓力油驅動并回轉驅動挖土機的回轉體；液壓缸，通過從所述液壓泵供給的壓力油驅動；先導回路，根據操作桿的操作調整先導壓力；液壓控制閥，根據從該先導回路供給的先導壓力調整從所述液壓泵供給至所述液壓缸的壓力油；可調節流閥，開度對應所述操作桿的操作狀態而變化；及控制裝置，變更該可調節流閥的開度，挖土機的控制方法的特征在于，對應操作桿的操作狀態來變更所述可調節流閥的開度。

發明效果

通過上述方法，提供一種車體振動得到緩和的挖土機。

附圖說明

圖1為挖土機的側視圖。

圖2為表示圖1所示的挖土機的驅動系統的結構例的框圖。

圖3為表示復合回轉動作中的先導壓力的變化、回轉液壓馬達的轉速及動臂的速度變化以及回轉B端口壓力及動臂底部壓力的變化的圖。

圖4為表示包括先導液壓回路的液壓驅動回路的結構例的回路圖。

圖5為表示調小可調節流閥的開度時的先導壓力的變化、回轉液壓馬達的轉速及動臂的速度變化以及回轉B端口壓力及動臂底部壓力的變化的圖。

圖6為表示液壓驅動回路的另一結構例的回路圖。

圖7為表示液壓驅動回路的另一結構例的回路圖。

圖8為用比例閥控制先導壓力時的液壓驅動回路的回路圖。

具體實施方式

圖1為本發明的一實施例所涉及的挖土機(挖掘機)的側視圖。在挖土機的下部行走體1上經由回轉機構2搭載有上部回轉體3。在上部回轉體3安裝有動臂4。在動臂4的前端安裝有斗桿5，在斗桿5的前端安裝有鏟斗6。動臂4、斗桿5及鏟斗6分別通過作為液壓缸的動臂缸7、斗桿缸8及鏟斗缸9被液壓驅動。在上部回轉體3上設置有駕駛艙10，并且搭載有發動機等動力源。

圖2為表示圖1所示的挖土機的驅動系統的結構例的框圖。圖2中，機械動力系統用雙重線表示，高壓液壓管路用粗實線表示，先導管路用虛線表示，電驅動/控制系統用細實線表示。

在作為機械式驅動部的發動機11的輸出軸上連接有作為液壓泵的主泵14及先導泵15。在主泵14上經由高壓液壓管路16連接有作為液壓控制閥的控制閥17。并且，在先導泵15上經由先導管路25連接有操作裝置26。

控制閥17為進行液壓挖土機中的液壓系統的控制的裝置。下部行走體1用的行走用液壓馬達1A(右側用)及1B(左側用)、動臂缸7、斗桿缸8、鏟斗缸9、回轉液壓馬達21B等液壓致動器經由高壓液壓管路與控制閥17連接。操作裝置26經由作為先導管路的液壓管路27與控制閥17連接。

操作裝置26包括操縱桿26A、操縱桿26B及踏板26C。操縱桿26A、操縱桿26B及踏板26C經由液壓管路27及液壓管路28分別與控制閥17及壓力傳感器29連接。壓力傳感器29與進行電系統的驅動控制的控制器30連接。

控制器30作為進行液壓挖土機的驅動控制的主控制部而發揮作用。控制器30由包括CPU(Central Processing Unit)及內部存儲器的運算處理裝置構成，其為通過CPU執行存儲于內部存儲器中的驅動控制用程序來實現的控制裝置。

如上結構的挖土機中，將操作人員用于操作動臂4的操縱桿作為操作裝置26的操縱桿26A。例如，若操作人員欲使動臂4上升而操作操縱桿26A，則來自先導泵15的先導壓力(液壓)根據操縱桿26A的操作量而通過操作裝置26被調整。通過操作裝置26調整的先導壓力供給至控制閥17。控制閥17中，動臂驅動液壓回路根據所供給的先導壓力而打開，來自主泵14的高壓的壓力油被供給至動臂缸7的缸底側。由此，動臂4上升。

并且，若將回轉操作用操縱桿作為26B，則通過操作人員操作操縱桿26B而驅動回轉液壓馬達21B，能夠使上部回轉體3向左右任意方向回轉。

在此，例如考慮邊使上部回轉體3回轉邊使動臂4上升的情況。該情況下，回轉液壓馬達21B通過來自主泵14的壓力油被驅動，同時壓力油供給至動臂缸7的缸底側。有時將這種在回轉中驅動動臂4或斗桿5等的工作稱為復合回轉。

考慮在如上的復合回轉動作中停止動臂4的上升的情況。圖3為表示復合回轉動作中的先導壓力的變化(圖3(a))、回轉液壓馬達21B的轉速及動臂4的速度變化(圖3(b))以及回轉B端口壓力及動臂底部壓力的變化(圖3(c))的曲線圖。

圖3所示的例子中，在時刻t1動臂操作用操縱桿26A和回轉操作用操縱桿26B被同時操作，而開始回轉動作和動臂提升動作。而且，在時刻t2，操縱桿26A及操縱桿26B保持傾斜度最大的狀態。若達到時刻t3，則停止動臂4的上升，因此只有動臂操作用操縱桿26A返回到中立位置。而且，若過了時刻t4而達到時刻t5，則回轉操作用操縱桿26B也返回到中立位置。

若進行如上的復合回轉操作，則動臂操作用先導壓力(實線)及回轉操作用先導壓力(虛線)如圖3(a)所示發生變化。即，動臂操作用先導壓力及回轉操作用先導壓力在時刻t1開始上升，在時刻t2成為最大(Pmax)，至時刻t3為止維持最大狀態。

而且，若動臂操作用操縱桿26A在時刻t3返回到中立位置，則動臂操作用先導壓力(實線)急劇下降至零附近，之后維持零附近。另一方面，回轉操作用先導壓力(虛線)至時刻t5為止維持最大(Pmax)，若回轉操作用操縱桿26B在時刻t5返回到中立位置，則從時刻t5下降而成為零附近。

動臂4的速度(動臂速度：實線)如圖3(b)所示過了時刻t2之后達到最大上升速度V1，以此狀態維持V1之后，在動臂操作用操縱桿26A返回到中立位置的時刻t3開始急劇下降。而且，動臂速度成為零之后在負方向上振擺(在相反方向上活動(下降))，多次反復上升和下降之后成為零，動臂4在時刻t4停止。動臂缸7的缸底側的液壓(動臂底部壓力：實線)因動臂4的振動而如圖3(c)所示在時刻t3至時刻t4之間振動。

另一方面，上部回轉體3的回轉速度即上部回轉體3的轉速(回轉轉速：虛線)如圖3(b)所示在時刻t2至時刻t3之間以恒定的上升率逐漸上升，但剛過時刻t3不久上升率突然增大。這是因為在時刻t3至動臂缸7的缸底側的壓力油供給被停止。這可以從表示回轉轉速的線的傾斜度剛過時刻t3不久就突然變大的情況知道。而且，動臂底部壓力在振動的同時被會聚成一定的壓力，因此該影響波及回轉液壓馬達21B的B端口(液壓供給側端口)。即，若動臂底部壓力的變動較大，則該影響就會顯現于回轉液壓馬達的B端口的液壓(回轉B端口壓力：虛線)，如圖3(c)所示回轉B端口壓力也變動。這是因為，向動臂缸7供給液壓的回路和向回轉液壓馬達21B供給液壓的回路形成于同一個液壓驅動回路內。

若回轉B端口壓力如此變動(振動)，則回轉液壓馬達21B的旋轉力也變動，上部回轉體3的旋轉速度(回轉轉速)發生較小的變動。這成為上部回轉體3的回轉方向的振動，而成為讓操作人員感到不適的的車體振動。另外，在圖3(b)示出時刻t3至時刻t4期間回轉轉速以恒定的上升率上升，但若進行微觀觀察，則如圖3(c)所示，回轉轉速的上升率伴隨回轉B端口壓力的振動而振動。

本實施例中，為了抑制如上車體的振動，在先導液壓回路設置有特殊的回路。以下，對本實施例的先導液壓回路進行說明。

圖4為表示包括本實施例的先導液壓回路的液壓驅動回路的結構例的回路圖。圖4中示出用于驅動回轉液壓馬達21B和動臂缸7的液壓驅動回路與用于控制它們的先導液壓回路。然而，為了簡化說明，例如省略了用于驅動斗桿缸8或鏟斗缸9的液壓驅動回路。

圖4中，被虛線包圍的液壓驅動回路部分50中包括用來驅動用于回轉驅動上部回轉體3的回轉液壓馬達21B的液壓回路、用于往復驅動動臂缸7的液壓回路。并且，液壓驅動回路部分50中被虛線包圍的液壓回路部分17A表示設置于控制閥17中的液壓回路。

在液壓回路部分17A，從先導液壓回路供給先導壓力。更具體而言，通過動臂操作用操縱桿26A被調整的先導壓力供給至控制閥17的線軸閥17-1及17-2。并且，通過回轉操作用操縱桿26B被調整的先導壓力供給至控制閥17的線軸閥17-3。線軸閥17-1、17-2及17-3為若通過先導壓力閥芯被按壓則閥芯與先導壓力成比例地移動，且油路隨此而打開的閥。

即，若動臂操作用操縱桿26A向使動臂4上升的方向被操作，則來自先導泵15的壓力油被調整為與操縱桿26A的操作量相應的先導壓力，經過調整的先導壓力供給至線軸閥17-1及17-2。通過先導壓力，線軸閥17-1及17-2的閥芯進行移動而使油路打開，來自主泵14-1及14-2的壓力油分別經由線軸閥17-1及17-2供給至動臂缸7的缸底側。由此動臂4上升。

為了在操作操縱桿26A之后停止動臂4的上升，操作人員將操縱桿26A還原到中立位置。若操縱桿26A返回到中立位置，則先導壓力降至零或零附近。由此，線軸閥17-1及17-2的閥芯進行移動而使油路關閉，且停止向動臂缸7供給壓力油。此時，供給至線軸閥17-1及17-2的先導壓力的壓力油經由操縱桿26A(操作裝置26)返回到罐。為了使該先導壓力的壓力油返回到罐，在操縱桿26A與線軸閥17-1及17-2之間設置有先導緩沖回路60。先導緩沖回路60為包括止回閥62、與止回閥62并列連接的可調節流閥64的液壓回路。可調節流閥64在將先導壓力設為零時，形成先導壓力的壓力油向罐方向流動的油路。

在此，本實施例中，如此在先導緩沖回路60設置可調節流閥64以調整使先導壓力的壓力油返回到罐的速度，并調整線軸閥17-1及17-2的閥芯返回到中立位置的速度。

可調節流閥64為能夠通過來自控制器30的信號來變更其開度的閥。在控制器30內設置有判別先導壓力的狀態的判別部30a，若先導壓力成為規定的狀態，則變更可調節流閥64的開度。例如，與停止動臂提升單獨動作時可調節流閥64的開度相比，調小停止動臂提升和回轉的復合動作時的可調節流閥64的開度。

判別部30a判別參考圖3(a)進行說明的先導壓力的狀態。在判別部30a中輸入有檢測動臂操作用先導壓力的壓力傳感器70的檢測值和來自檢測回轉操作用先導壓力的壓力傳感器72的檢測值。判別部30a根據這兩個檢測值判別上部回轉體3回轉中是否處于能夠停止動臂4的上升的狀態。更具體而言，判別部30a判別來自壓力傳感器70的檢測值及來自壓力傳感器72的檢測值是否均處于最大(Pmax)的狀態。

另外，本實施例中判別部30a利用壓力傳感器70及壓力傳感器72來檢測先導壓力，從而判別動臂操作用操縱桿26A及回轉操作用操縱桿26B均被操作的狀態(復合回轉狀態)。但是，判別部30a例如也可以用傾斜度傳感器直接檢測操縱桿26A的傾斜度和操縱桿26B的傾斜度，從而判別動臂操作用操縱桿26A及回轉操作用操縱桿26B均被操作的狀態(復合回轉狀態)。

若判別為來自壓力傳感器70的檢測值及來自壓力傳感器72的檢測值均處于最大(Pmax)的狀態(圖3(a)中時刻t2至時刻t3的狀態)，則判別部30a將控制信號輸出到可調節流閥64以調小開度。若接收到該控制信號，則可調節流閥64將其開度調得比通常的開度小。若可調節流閥64的開度變小，則先導壓力的壓力油向動臂操作用操縱桿26A的方向返回的油路的阻力變大，且先導壓力的壓力油不易向操縱桿26A的方向返回。因此，如圖5(a)所示，動臂操作用先導壓力(實線)從時刻t3開始下降率變小。另外，圖5為表示以與圖3所示的操縱桿操作相同的操作條件在時刻t3以前調小可調節流閥64的開度的情況下的先導壓力的變化(圖5(a))、動臂速度及回轉轉速的變化(圖5(b))、動臂底部壓力及回轉B端口壓力的變化(圖5(c))的曲線圖。

即，若同時進行回轉操作和動臂上升操作，則可調節流閥64的開度例如在時刻t2附近變小，之后在動臂上升操作停止時，與單獨進行的動臂上升操作停止時相比，動臂操作用先導壓力更加緩慢地降至零附近。如此一來，動臂速度(實線)不會如圖3(b)所示從時刻t3開始急劇減少，而如圖5(b)所示從時刻t3開始緩慢減少，且不產生變動(振動)而在時刻t4成為零。動臂4緩慢地停止，因此也不會產生如圖3(c)所示的時刻t3至時刻t4的動臂底部壓力的變動。因此，如圖5(c)所示，動臂底部壓力(實線)從時刻t3平滑地上升而在時刻t4成為大致恒定的壓力(基于動臂4的重量的壓力)。因此，在回轉B端口壓力(虛線)上不會產生如圖3(c)所示的時刻t3至時刻t4的變動，上部回轉體3的回轉方向上的沖擊或振動得到抑制。

另外，調小可調節流閥64的開度的時機可以是判斷為回轉操作和動臂上升操作同時進行的時點，也可以是時刻t3之前。并且，若可調節流閥64的開度過小(節流過強)，則至動臂缸7的壓力油供給的停止會延遲，而使動臂4的停止延遲。因此，動臂4的動作相對操縱桿26A的操作的反應變遲鈍，動臂4的操作性變差。因此，基于可調節流閥64的節流狀態要考慮動臂4的動作的反應來設定為適當值。

如上所述，在先導緩沖回路60設置可調節流閥64，從而能夠緩慢地減少動臂操作用先導壓力，且能夠抑制動臂底部壓力的振動。由此，能夠抑制回轉液壓馬達21B的回轉B端口(液壓供給側端口)中的液壓的振動，其結果能夠抑制并緩和車體的振動。

接著，參考圖6對包括先導液壓回路的液壓驅動回路的另一結構例進行說明。圖6為液壓驅動回路的回路圖。并且，圖6的液壓驅動回路在代替可調節流閥64而設置有固定節流閥64a這一點及在液壓回路部分17A內設置有可調節流閥65a～65c這一點上與圖4的液壓驅動回路不同，但其他方面相同。因此，省略相同部分的說明，對不同部分進行詳細說明。

固定節流閥64a在將動臂操作用先導壓力設為零時，形成用于使生成該先導壓力的壓力油返回到罐的油路。而且，固定節流閥64a抑制在該油路中流動的壓力油(回油)的流量，并抑制線軸閥17-1及17-2的各閥芯返回到中立位置的速度(以下為“閥芯復原速度”。)。然而，固定節流閥64a其開度是固定的，因此無需根據操作條件等來變更閥芯復原速度以及使動臂4停止時的動臂4的減速度。

因此，圖6中的液壓驅動回路能夠代替先導緩沖回路60中的可調節流閥64，而根據操作條件等控制控制閥17中的可調節流閥65a～65c以變更使動臂4停止時的減速度。

可調節流閥65a～65c為能夠通過來自控制器30的信號來變更其開度的閥。

可調節流閥65a配置于主泵14-2與線軸閥17-2之間，越將其開度調小，越降低從主泵14-2流至動臂缸7的壓力油的流量。另外，可調節流閥65a也可以配置于線軸閥17-2與位于其下游的動臂缸7之間。

可調節流閥65b配置于主泵14-1與線軸閥17-1之間，越將其開度調小，越降低從主泵14-1流至動臂缸7的壓力油的流量。另外，可調節流閥65b也可以配置于線軸閥17-1與位于其下游的動臂缸7之間。

可調節流閥65c配置于動臂缸7與位于其下游的線軸閥17-2之間，越將其開度調小，越降低從動臂缸7流至罐的壓力油的流量。另外，可調節流閥65b也可以配置于線軸閥17-2與位于其下游的罐之間。

控制器30在使動臂操作用操縱桿26A返回到中立位置時，耗費規定的調整時間來將可調節流閥65a～65c的開度調小至規定的目標開度。本實施例中，復合回轉動作中使動臂4停止時的目標開度大于動臂提升單獨動作中使動臂4停止時的目標開度。即，控制器30控制各自的開度以使復合回轉動作中使動臂4停止時的可調節流閥65a～65c的開度大于動臂提升單獨動作中使動臂4停止時的開度。并且，復合回轉動作中使動臂4停止時的調整時間大于動臂提升單獨動作中使動臂4停止時的調整時間。即，與動臂提升單獨動作中使動臂4停止時相比，控制器30在復合回轉動作中使動臂4停止時更緩慢地減少可調節流閥65a～65c的開度。其原因在于，通過將復合回轉動作中使動臂4停止時的減速度調成小于動臂提升單獨動作中使動臂4停止時的減速度以防止上部回轉體3的回轉方向的振動的產生。由此，控制器30能夠防止使操作人員感到不適的車體振動。但是，調整時間及目標開度中的任一個可以在復合回轉動作中使動臂4停止時和動臂提升單獨動作中使動臂4停止時相同。

另外，將可調節流閥65a及可調節流閥65c各自的開度突然調小，這如同使閥芯復原速度受到固定節流閥64a的限制的線軸閥17-2的閥芯突然返回到中立位置時帶來相同的效果。并且，將可調節流閥65b的開度突然調小，這如同使閥芯復原速度受到固定節流閥64a的限制的線軸閥17-1的閥芯突然返回到中立位置時帶來相同的效果。即，即使在線軸閥17-1及17-2各自的閥芯復原速度呈不可調整的情況下，控制器30也能夠通過調整可調節流閥65a～65c各自的開度，從而實質性地調整閥芯復原速度。其結果，能夠與調整圖4中的可調節流閥64的情況相同地控制使動臂4停止時的減速度。

接著，參考圖7對液壓驅動回路的另一結構例進行說明。圖7為液壓驅動回路的回路圖。并且，圖7中的液壓驅動回路在線軸閥17-1、17-2分別設置有獨立的先導緩沖回路60a、60b這一點及代替可調節流閥64而設置有固定節流閥64a、64b這一點上與圖4中的液壓驅動回路不同。并且，在液壓回路部分17A內設置有可調節流閥65d、65e這一點及在線軸閥17-1上追加了CT端口(連通動臂缸7與罐的端口)這一點上與圖4中的液壓驅動回路不同。但是，圖7中的液壓驅動回路與圖4中的液壓驅動回路在其他方面相同。因此，省略相同部分的說明，對不同部分進行詳細說明。

固定節流閥64a、64b在將動臂操作用先導壓力設為零時，形成用于使生成該先導壓力的壓力油返回到罐的油路。而且，固定節流閥64a抑制與線軸閥17-1相關的回油的流量以抑制線軸閥17-1的閥芯復原速度。同樣地，固定節流閥64b抑制與線軸閥17-2相關的回油的流量以抑制線軸閥17-2的閥芯復原速度。另外，止回閥62a、62b為防止生成先導壓力的壓力油向罐方向流動的閥，與圖4的止回閥64相對應。

并且，本實施例中，固定節流閥64a的開度小于固定節流閥64b的開度。因此，在動臂操作用操縱桿26A返回到中立位置的情況下，線軸閥17-1比線軸閥17-2更緩慢地返回到中立位置。

然而，固定節流閥64a、64b其開度均是固定的，因此無需根據操作條件等變更閥芯復原速度乃至使動臂4停止時的動臂4的減速度。

因此，圖7中的液壓驅動回路代替先導緩沖回路60中的可調節流閥64，控制控制閥17中的可調節流閥65d、65e以根據操作條件等變更使動臂4停止時的減速度。

可調節流閥65d、65e為能夠通過來自控制器30的信號來變更其開度的閥。

可調節流閥65d配置于主泵14-1與線軸閥17-1之間，越將其開度調小，越將降低從主泵14-1流至動臂缸7的壓力油的流量。另外，可調節流閥65d也可以配置于線軸閥17-1與位于其下游動臂缸7之間。

可調節流閥65e配置于線軸閥17-1與位于其下游的罐之間，越將其開度調小，越降低從動臂缸7流至罐的壓力油的流量。另外，可調節流閥65e也可以配置于動臂缸7與位于其下游的線軸閥17-1之間。

控制器30在動臂操作用操縱桿26A返回到中立位置時耗費規定的調整時間來將可調節流閥65d、65e的開度調至規定的目標開度。本實施例中，復合回轉動作中使動臂4停止時的目標開度大于動臂提升單獨動作中使動臂4停止時的目標開度。即，控制器30控制各自的開度以使復合回轉動作中使動臂4停止時的可調節流閥65d、65e的開度大于動臂提升單獨動作中使動臂4停止時的開度。并且，復合回轉動作中使動臂4停止時的調整時間大于動臂提升單獨動作中使動臂4停止時的調整時間。即，與動臂提升單獨動作中使動臂4停止時相比，控制器30在復合回轉動作中使動臂4停止時更緩慢地減少可調節流閥65d、65e的開度。其原因在于，通過將復合回轉動作中使動臂4停止時的減速度調成小于動臂提升單獨動作中使動臂4停止時的減速度以防止上部回轉體3的回轉方向的振動的產生。由此，控制器30能夠防止使操作人員感到不適的車體振動。但是，調整時間及目標開度中的任一個可以在復合回轉動作中使動臂4停止時和動臂提升單獨動作中使動臂4停止時相同。

并且，將可調節流閥65d及可調節流閥65e各自的開度突然調小，這與使閥芯復原速度受到固定節流閥64a的限制的線軸閥17-1的閥芯突然返回到中立位置時帶來的效果相同。即，即使在線軸閥17-1的閥芯復原速度呈不可調整的情況下，控制器30也能夠調整可調節流閥65d、65e各自的開度，從而實質性地調整閥芯復原速度。其結果，能夠與調整圖4中的可調節流閥64的情況相同地控制使動臂4停止時的減速度。

另外，固定節流閥64a的開度也可以大于固定節流閥64b的開度。該情況下，動臂操作用操縱桿26A返回到中立位置的情況下，線軸閥17-2比線軸閥17-1更緩慢地返回到中立位置。因此，可調節流閥65d配置于主泵14-2與線軸閥17-2之間或線軸閥17-2與位于其下游的動臂缸7之間。并且，可調節流閥65e配置于線軸閥17-2與位于其下游的罐之間或動臂缸7與位于其下游的線軸閥17-2之間。其結果，控制器30即使在線軸閥17-2的閥芯復原速度呈不可調整的情況下，也能夠調整可調節流閥65d、65e各自的開度，從而能夠實質性地調整閥芯復原速度。其結果，能夠與調整圖4中的可調節流閥64的情況相同地控制使動臂4停止時的減速度。

在以上說明中，對由先導壓力的變化影響回轉液壓馬達21B的驅動而帶來的車體振動進行了說明，通過設置可調節流閥，從而能夠抑制伴隨其他操作條件的車體的振動。

例如，在停止動臂4的上升操作時，若動臂操作用先導壓力急劇減少，則動臂缸7的底部壓力產生變動(振動)，且動臂4在上下方向(縱向)上振動的同時停止(圖3(c)的時刻t3至時刻t4的動臂底部壓力的振動)。有時因這種動臂4的振動而在上部回轉體3上產生縱向(動臂4的運動方向)的沖擊或振動。

此時，安裝于動臂4的前端的斗桿5打開得越大，動臂4的慣性轉矩變得越大，因此由急速減速引起的反作用也變得越大。因此，在關閉斗桿5的狀態(稱為短距離狀態)下使動臂4急速減速時和將斗桿5打開得較大的狀態(稱為長距離狀態，也即伸展狀態)下使動臂4急速減速時，施加于車體的沖擊或振動發生變化。即，即使在關閉斗桿5的狀態(稱為短距離狀態)下使動臂4急速減速時調整先導緩沖(例如固定節流的開度)以幾乎不對車體產生沖擊或振動的情況下，若在將斗桿5打開得較大的狀態(長距離狀態)下使動臂4急減速則施加于車體的沖擊或振動變大，則也有可能給操作人員帶來不適。

但是，如上述實施例所示，只要在先導緩沖回路60或控制閥17內設置可調節流閥，例如在長距離狀態下將可調節流閥64的開度調小，從而能夠抑制動臂底部壓力的振動。由此，能夠抑制并緩和在長距離狀態下停止動臂4的上升時產生的車體的縱向沖擊或振動，而非回轉動作中產生的縱向沖擊或振動。

另外，此時的判別部30a判別是否處于長距離狀態而在長距離狀態時將控制信號供給至可調節流閥。是否為長距離狀態的判別例如能夠根據檢測斗桿5相對于動臂4的角度的角度檢測傳感器的檢測值來進行。

當然，也可以組合進行復合回轉中的可調節流閥的控制和長距離狀態下的可調節流閥的控制。

并且，上述實施例中對動臂提升回轉的復合動作過程進行了說明，但即使判斷為與斗桿5進行回轉的復合動作過程的情況下也可以調整可調節流的開度。

另外，生成上述先導壓力的先導液壓回路也能夠通過受控制器30電控制的比例閥來實現。該情況下，比例閥作為本申請發明所涉及的可調節流閥發揮功能。圖8為用比例閥80控制先導壓力時的液壓驅動回路的回路圖。

圖8中，表示動臂操作用操縱桿26A的操作量的信號和表示回轉操作用操縱桿26B的操作量的信號供給至控制器30。控制器30根據這些信號，將來自先導泵15的壓力油調整為適當的先導壓力而供給至線軸閥17-1、17-2、17-3。并且，動臂操作用操縱桿26A返回到中立位置時，在操作量變化急劇的情況下，如成為圖5(a)所示的先導壓力的變化的方式控制比例閥80。

并且，本申請主張基于2014年7月3日申請的日本專利申請第2014-137953號的優先權，并將該日本專利申請的所有內容援用于本申請。

符號說明

1-下部行走體1A、1B-行走用液壓馬達，2-回轉機構，3-上部回轉體，4-動臂，5-斗桿，6-鏟斗，7-動臂缸，8-斗桿缸，9-鏟斗缸，10-駕駛艙，11-發動機，14、14-1、14-2-主泵，15-先導泵，16-高壓液壓管路，17-控制閥，17-1、17-2、17-3-線軸閥，21B-回轉液壓馬達，25-先導管路，26-操作裝置，26A、26B-操縱桿，26C-踏板，27、28-液壓管路，29-壓力傳感器，30-控制器，30a-判別部，50-液壓驅動回路部分，60、60a、60b-先導緩沖回路，62、62a、62b-止回閥，64-可調節流閥，64a、64b－固定節流閥，65a～65e－可調節流閥，70、72－壓力傳感器，80－比例閥。