一種智能清潔裝置的制造方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及清潔機器人領域，具體而言，涉及一種智能清潔裝置。
【背景技術】
[0002]全自動清潔機器人，由于性價比優勢，正被越來越多的普通家庭采用。但研宄發現市面上的機器人，都有些不足，對墻邊，角落，桌下等最容易藏污納垢的地方，卻清掃不干凈。主要因為，家用清潔機器人大多數采用圓型的外形結構，底板上開吸塵口，同時在頭兩側45°角位置各安裝一個旋轉邊刷，輔助清掃，一起完成除塵工作。在墻角或者邊縫的位置，靠一個小刷子掃塵，漂浮毛絨和小塊的碎紙等物容易遺漏；而另一種半截方形，半截圓形的機器人，用矩形的。
[0003]由于圓形的外殼無法與方形的墻角完全契合，導致清潔機器人無法有效清潔墻角等最容易藏污納垢的地方。例如，國內最大的清潔機器人生產商科沃斯生產的地寶清潔機器人，該清潔機器人的殼體的邊緣設有能夠旋轉的刷子，殼體中部設有吸塵口，旋轉的刷子將灰塵等贓物掃到中部由吸塵口吸走，但是在墻角等位置，刷子很難伸到墻角內，導致墻角無法清掃干凈。
【實用新型內容】
[0004]本實用新型的目的在于提供一種智能清潔裝置，以有效提高現有的清潔機器人的清潔效果。
[0005]第一方面，本實用新型實施例提供的一種智能清潔裝置，包括:殼體，所述殼體設有地形掃描儀、控制器、吸塵器、驅動裝置和可變形的清掃裝置，所述殼體的下表面設有驅動裝置，所述清掃裝置和所述吸塵器開口位于所述殼體的下表面，所述控制器分別與所述吸塵器、清掃裝置和驅動裝置連接。
[0006]結合第一方面，本實用新型實施例還提供了第一方面的第一種可能實施方式，其中，所述清掃裝置包括用于帶動所述清掃裝置轉向的轉向軸和用于帶動所述轉向軸轉動的轉向馬達，所述轉向軸設置在所述殼體的底部邊緣，所述轉向馬達與所述控制器電耦合，所述轉向馬達包括用于帶動所述轉向軸水平方向移動的第一轉向馬達和用于帶動所述轉向軸豎直方向移動的第二轉向馬達。
[0007]結合第一方面的第一種可能實施方式，本實用新型實施例還提供了第一方面的第二種可能實施方式，其中，所述清掃裝置還包括轉軸和電機，所述電機的電樞繞組與所述控制器連接，所述電機的轉子與所述轉軸連接，所述轉軸上設有毛刷。
[0008]結合第一方面的第二種可能實施方式，本實用新型實施例還提供了第一方面的第三種可能實施方式，其中，所述清掃裝置還包括外殼，所述外殼包裹所述毛刷，所述外殼貼近地面的一面為開口。
[0009]結合第一方面的第三種可能實施方式，本實用新型實施例還提供了第一方面的第四種可能實施方式，其中，所述的外殼的朝向地面的開口處設有第一通口，所述第一通口與所述吸塵器的進風口連通。
[0010]結合第一方面的第四種可能實施方式，本實用新型實施例還提供了第一方面的第五種可能實施方式，其中，所述轉軸的后端與所述電機的轉子連接，所述轉軸的前端穿過所述外殼的前端外壁，所述轉軸前端設有所述毛刷。
[0011]結合第一方面的第五種可能實施方式，本實用新型實施例還提供了第一方面的第六種可能實施方式，其中，所述殼體設有第二通口，所述第二通口位于所述外殼的前端。
[0012]結合第一方面的第六種可能實施方式，本實用新型實施例還提供了第一方面的第七種可能實施方式，其中，所述清掃裝置包括兩個，分別位于所述殼體的下表面的邊緣。
[0013]本實用新型實施例通過地形掃描儀對房間內的環境進行圖形掃面，然后建立一個虛擬模型，所述智能清潔裝置根據所述地形掃描儀掃描的周圍環境設定行使軌跡，例如沿著墻邊清掃，或者避開障礙物清掃。本實用新型實施例中，所述清掃裝置能夠變形，在清掃墻壁或者其他寬廣的地面時，所述清掃裝置位于殼體下方，所述清掃裝置清掃的雜物由吸塵器開口吸走。
[0014]當智能清潔裝置行使到墻角附近時，控制器控制清掃裝置由殼體下方伸出，伸入墻角內進行清掃。
[0015]因此，與現有技術的清潔機器人相比，本實用新型實施例提供的智能清潔裝置，依靠地形掃描儀精確定位墻角位置，行使到墻角后，將清掃裝置由殼體的下方伸出，清掃墻角，有效提高現有的清潔機器人的清潔效果。
[0016]本實用新型的其他特征和優點將在隨后的說明書闡述，并且，部分地從說明書中變得顯而易見，或者通過實施本實用新型實施例而了解。本實用新型的目的和其他優點可通過在所寫的說明書、權利要求書、以及附圖中所特別指出的結構來實現和獲得。
【附圖說明】
[0017]為了更清楚地說明本實用新型實施例或現有技術中的技術方案，下面將對實施例中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實用新型的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。通過附圖所示，本實用新型的上述及其它目的、特征和優勢將更加清晰。在全部附圖中相同的附圖標記指示相同的部分。并未刻意按實際尺寸等比例縮放繪制附圖，重點在于示出本實用新型的主旨。
[0018]圖1示出了本實用新型實施例提供的一種智能清潔裝置的結構圖；
[0019]圖2示出了本實用新型實施例提供的一種智能清潔裝置的清掃裝置的結構圖。
【具體實施方式】
[0020]下面將結合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術方案進行清楚、完整的描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本實用新型中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。
[0021]全自動清潔機器人，由于性價比優勢，正被越來越多的普通家庭采用。但研宄發現市面上的機器人，都有些不足，對墻邊，角落，桌下等最容易藏污納垢的地方，卻清掃不干凈。主要因為，家用清潔機器人大多數采用圓型的外形結構，底板上開吸塵口，同時在頭兩側45°角位置各安裝一個旋轉邊刷，輔助清掃，一起完成除塵工作。在墻角或者邊縫的位置，靠一個小刷子掃塵，漂浮毛絨和小塊的碎紙等物容易遺漏；而另一種半截方形，半截圓形的機器人，用矩形的。
[0022]由于圓形的外殼無法與方形的墻角完全契合，導致清潔機器人無法有效清潔墻角等最容易藏污納垢的地方。例如，國內最大的清潔機器人生產商科沃斯生產的地寶清潔機器人，該清潔機器人的殼體的邊緣設有能夠旋轉的刷子，殼體中部設有吸塵口，旋轉的刷子將灰塵等贓物掃到中部由吸塵口吸走，但是在墻角等位置，刷子很難伸到墻角內，導致墻角無法清掃干凈。
[0023]如圖1所示的本實用新型實施例提供的一種智能清潔裝置，包括:殼體101，所述殼體上設有地形掃描儀、控制器103、吸塵器、驅動裝置104和可變形的清掃裝置102，所述殼體101的下表面設有驅動裝置104，所述清掃裝置102和所述吸塵器開口位于所述殼體101的下表面，所述控制器103分別與所述吸塵器、清掃裝置102和驅動裝置104連接。
[0024]所述清掃裝置包括轉向軸105和轉向馬達，所述轉向軸用于帶動所述清掃裝置轉向，所述轉向馬達用于帶動所述轉向軸轉動。所述轉向馬達與所述控制器電耦合，所述轉向馬達包括用于帶動所述轉向軸水平方向移動的第一轉向馬達和用于帶動所述轉向軸豎直方向移動的第二轉向馬達。
[0025]如圖2所示，所述清掃裝置還包括轉軸111和電機110，所述電機的電樞繞組與所述控制器連接，所述電機的轉子與所述轉軸連接，所述轉軸上設有毛刷114，還包括外殼112，所述外殼112包裹所述毛刷114。
[0026]如圖2所示，所述外殼貼近地面的那一側為開口，另外，本實用新型實施例中所述外殼可以是矩形管狀結構體，所述管狀結構體的兩個開口中的一個開口貼近地面，使所述外殼內的毛刷穿過所述開口清掃底面。
[0027]所述外殼設有通口 113，所述通口 113與所述吸塵器的進風口連通，所述通口 113朝向地面。所述轉軸的后端與所述電機的轉子連接，所述轉軸的前端穿過所述外殼的前端外壁，所述轉軸前端設有所述毛刷，所述清掃裝置的前端設有開口，所述開口與所述吸塵器的進風口連通。
[0028]本實用新型實施例中，如圖1所示，所述殼體101為圓形，所述清掃裝置為兩個，所述兩個清掃裝置分別安裝在所述殼體的兩側，例如以圖1所述的平面的直角坐標系中，兩個清掃裝置分別安裝在第一象限和第二象限，其而兩個清掃裝置的位置與中心線對稱。
[0029]本實用新型實施例中，驅動裝置設有兩個后輪和一起前輪，其中，所述前輪為萬向輪，所述驅動裝置為電動機。
[0030]本實用新型實施例中，所述地形掃描儀可以是藍光系統，也可以是科沃斯地寶九系所使用的LDS激光定位系統。
[0031]例如，有一種通過激光定位系統的原理為:在機器人的工作區域預先放置若干反光件，反光件在機器人工作區域的坐標是已知的，機器人的機體內設置激光發射器和