智能保潔機器人的制作方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及機器人領域，特別涉及一種智能保潔機器人。
【背景技術】
[0002]傳統的吸塵器對家庭室內做清掃等工作，需要依靠人工來完成，公告號為CN2631410Y的專利公開了一種自動清掃的吸塵器，該吸塵器包括:吸塵電機、塵盒、吸塵管路、電動刷和左右兩輪，左右兩輪分別由左右輪電機驅動，吸塵器上還設有感應障礙物的傳感器，傳感器與所述的左右輪電機的控制電路電連接。該吸塵器在工作時，其左右輪由裝在吸塵器內的輪電機驅動而帶動吸塵器移動，進行自動打掃，當在前進過程中碰到障礙物時，前板受壓，前板與機身之間的相對位置發生變化，前板內側的擋板與傳感器的感應頭之間產生位移。傳感器把此位移信號傳送到控制電路，改變左右輪電機的轉速，從而改變左右輪的轉速，使吸塵器轉彎繞過障礙物繼續前進。現有技術的這種吸塵器的缺點是:第一，在進入下將部分或臺階部分時，容易跌落損壞，因為它不能感應清潔區域的下降部分或臺階部分；第二，在電池的充電電壓減少至低于預定的標準時，需要人為進行充電后，才能再次返回到清潔區域執行清潔操作。
[0003]為了解決上述問題，目前有中國專利授權公告號CN201936191U(授權公告日2011.08.17)公開了一種保潔機器人，包括本體和回充座，所述的本體包括:設于本體底部的清潔裝置，設于本體內部的控制裝置，設于本體外部的充電終端，以及與所述的充電終端相連接的充電電池，設于本體外部的感應裝置和紅外線接收器，以及由感應裝置與控制裝置控制連接的驅動機構；所述的回充座包括:設于回充座外部的紅外線發射器，以及與本體的充電終端相配接的充電輸出電極。該專利的優點是:在電能減少時可以自動進行充電，能夠完成各種避障動作和具備不會從懸崖和臺階等跌落的能力，另外，可按不同路徑規劃進行多種模式的清掃，從而方便快捷和徹底全面地實現保潔的目的。但是該專利不能實現有效爬坡，一旦遇到小角度陡坡時便自動判斷為臺階，不能翻越過去，大大縮窄了清潔區域。
【實用新型內容】
[0004]本實用新型的目的在于針對現有的保潔機器人的不足和缺陷，提供一種具有爬坡能力的智能保潔機器人，以解決上述問題。
[0005]本實用新型所解決的技術問題可以采用以下技術方案來實現:
[0006]智能保潔機器人，包括:
[0007]機器人本體，
[0008]設置在所述機器人本體內部的控制裝置、電源裝置和行走驅動裝置，
[0009]設置在所述機器人本體底部的清潔裝置、行走輪組件和導向輪組件，
[0010]設置在所述機器人本體外部的紅外避障感應裝置和紅外地面檢測裝置，
[0011]所述電源裝置、清潔裝置、紅外避障感應裝置、紅外地面檢測裝置、行走驅動裝置分別與所述控制裝置連接，所述行走驅動裝置與所述行走輪組件和導向輪組件連接；
[0012]其特征在于，還包括:
[0013]設置在所述機器人本體底部的爬坡輪組件，
[0014]設置在所述機器人本體內部的爬坡驅動裝置，所述爬坡驅動裝置分別與所述控制裝置以及所述爬坡輪組件連接，
[0015]設置在所述機器人本體外部且與所述控制裝置連接的紅外斜坡檢測裝置，
[0016]當所述紅外斜坡檢測裝置檢測到前進方向有斜坡時，將斜坡反饋信號傳送至所述控制裝置，所述控制裝置控制所述爬坡驅動裝置工作，帶動所述爬坡輪組件工作，以輔助所述機器人本體爬坡。
[0017]在本實用新型的一個優選實施例中，所述爬坡驅動裝置包括分別與所述控制裝置連接的爬坡驅動電機和升降驅動電機，所述爬坡輪組件包括爬坡輪，爬坡驅動電機與所述爬坡輪連接，所述升降驅動電機通過齒輪齒條機構與所述爬坡驅動電機連接以驅動所述爬坡驅動電機升降，進而帶動所述爬坡輪升降。
[0018]在本實用新型的一個優選實施例中，所述清潔裝置包括負壓集塵腔、設置在所述機器人本體底部兩側的旋轉清掃盤以及驅動所述旋轉清掃盤轉動的清掃盤驅動裝置，所述清掃盤驅動裝置與所述控制裝置連接。
[0019]在本實用新型的一個優選實施例中，所述行走驅動裝置包括與所述行走輪組件連接的行走驅動電機以及與所述導向輪組件連接的轉向驅動電機，所述行走驅動電機和所述轉向驅動電機分別與所述控制裝置連接。
[0020]在本實用新型的一個優選實施例中，該智能保潔機器人還包括回充座，所述回充座上設置有紅外線發射器，所述機器人本體上設置有與紅外線發射器相配接的紅外接收器以及與所述回充座連接的充電電極，所述紅外接收器與所述控制裝置連接。
[0021]由于采用了如上的技術方案，本實用新型可以通過爬坡輪組件、爬坡驅動裝置以及紅外斜坡檢測裝置實現爬坡功能；另外，當機器人本體在平地行走時，爬坡輪組件和爬坡驅動裝置不工作，不僅節能，而且不會影響機器人本體的正常工作。
【附圖說明】
[0022]為了更清楚地說明本實用新型實施例或現有技術中的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實用新型的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。
[0023]圖1是本實用新型一種實施例的仰視圖。
[0024]圖2是本實用新型一種實施例的模塊連接圖。
[0025]圖3是本實用新型一種實施例的爬坡驅動裝置與爬坡輪組件爬坡時的狀態示意圖。
[0026]圖4是本實用新型一種實施例的爬坡驅動裝置與爬坡輪組件不爬坡時的狀態示意圖。
【具體實施方式】
[0027]為了使本實用新型實現的技術手段、創作特征、達成目的與功效易于明白了解，下面進一步闡述本實用新型。
[0028]參見圖1和圖2所示的一種智能保潔機器人，包括機器人本體1000，機器人本體1000內部設置有控制裝置100、電源裝置200、行走驅動裝置300和爬坡驅動裝置500。機器人本體1000底部設置