可翻越障礙的安全智能玻璃清潔器的制造方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及一種玻璃清潔器，特別是一種適用于翻越有門窗框的可翻越障礙的安全智能玻璃清潔器。
【背景技術】
[0002]隨著社會的發展，高層建筑越來越多，如何對室內外玻璃進行安全高效地清潔也日益成為人們所關注的話題。因此，市面上出現了各種各樣的玻璃清潔機構，但這些玻璃清潔機構一般都只能清洗單塊玻璃，而且其工作面僅限制于例如窗框等凸臺內，如公布號為“CN102961080A”的“一種多功能玻璃清潔機器人及控制方法”;而公布號為“CN103082934A”的“基于足式爬壁的智能玻璃清潔機器人”雖然可以跨越窗框等凸臺障礙物，但其使用起來不夠方便，而且容易掉落，安全性能不高。
【發明內容】
[0003]本實用新型要解決的技術問題是:提供一種可翻越障礙的安全智能玻璃清潔器，以解決玻璃清潔器翻越凸臺和使用不便、安全性能不高的問題。
[0004]解決上述技術問題的技術方案是:一種可翻越障礙的安全智能玻璃清潔器，包括主控組件、清洗組件，還包括主體固定板、分別安裝在主體固定板上的主控組件、主體吸附機構、行進機構、抬升機構、分離式吸附固定機構、牽連繞線機構、供電組件、探測組件；所述供電組件、探測組件的控制輸出端分別與主控組件的控制輸入端連接，清洗組件、主體吸附機構、行進機構、抬升機構、分離式吸附固定機構、牽連繞線機構分別與主控組件的控制輸出端連接；其中:
[0005]所述的主體吸附機構用于在主控組件控制下通過磁力吸附或真空吸附，來實現將主體附著于玻璃面上；
[0006]所述的行進機構用于實現在主控制組件的控制下整體機構前進后退的往復過程以及轉彎運動；
[0007]所述的抬升機構用于實現在主控組件控制下的抬升運動；
[0008]所述的分離式吸附固定機構用于提升整機運行安全性能，防止因故障及外界因素導致的整機附著失效；
[0009]所述的牽連繞線機構用于連接、回收與重新固定分離式吸附固定機構；
[0010]所述的供電組件包括雙電池組與太陽能充電板，用于為各組件提供電源，并在主控組件控制下完成充電過程；
[0011]所述的感應模塊組件用于實現整體機構對外界的信號收集，并將收集到的信號傳至主控組件。
[0012]本實用新型的進一步技術方案是:所述的主體吸附機構包括分別安裝在主體固定板上的多個吸附腔、多個真空吸附泵1、微型電磁常閉閥I ;所述多個真空吸附泵I的控制輸入端分別與主控組件控制輸出端相連；多個真空吸附泵I的控制輸出端進氣口通過微型電磁常閉閥I分別與多個吸附腔相連以實現真空吸附，多個吸附腔的電磁吸附機構控制輸出端還直接與主控組件控制輸入端相連以實現磁力吸附。
[0013]本實用新型的再進一步技術方案是:所述的吸附腔包括真空吸附盒、位于真空吸附盒內的所述的電磁吸附機構、真空吸附密封圈，所述的電磁吸附機構包括電磁吸附固定板、電磁吸附移動塊、電磁吸附卡板、卡板導桿、電磁鐵、電磁吸附板、升降發動機、升降齒輪、升降齒條；
[0014]所述的真空吸附盒四周邊緣分別安裝有所述的真空吸附密封圈，該真空吸附盒的頂部通過所述的微型電磁常閉閥I與真空吸附泵I的控制輸出端進氣口相連以實現吸附腔的真空吸附；
[0015]所述的電磁吸附固定板安裝于真空吸附盒內，該電磁吸附固定板與卡板導桿的頂端固定連接，卡板導桿上套有所述的電磁吸附移動塊和電磁吸附卡板，電磁吸附移動塊、電磁吸附卡板可沿卡板導桿上下移動，所述的電磁鐵安裝在電磁吸附移動塊內并與電磁吸附板相配合，電磁鐵控制輸入端與主控組件的控制輸出端相連以實現磁力吸附；所述的升降發動機與電磁吸附移動塊相連接，升降齒輪套于升降發動機的輸出軸上，并與升降齒條相嚙合，升降齒條與電磁吸附固定板相連接。
[0016]所述的行進機構包括輪胎、從動輪、主動輪、從動軸、主動軸、發動機固定塊、行進發動機、行進齒輪、行進固定主板；
[0017]所述的行進發動機與發動機固定塊相連接，并安裝于行進固定主板上，行進發動機的控制輸入端與主控組件的控制輸出端連接，行進發動機的輸出軸上安裝有所述的行進齒輪，行進齒輪與主動輪嚙合，主動輪、從動輪分別安裝在主動軸、從動軸上，輪胎安裝在主動輪、從動輪上；主動軸、從動軸安裝在行進固定主板上，行進固定主板通過鉸鏈與抬升機構連接。
[0018]所述的抬升機構包括車輪抬升組件和機械臂抬升組件，
[0019]所述的車輪抬升組件包括支撐板A、支撐板B、前固定板、前抬升塊、后固定板、后抬升塊、抬升發動機、抬升連接桿齒輪、抬升連接桿；
[0020]所述的支撐板A—端與所述的行進固定主板連接，另一端與支撐板B的一端鉸接；支撐板B的另一端通過鉸鏈座連接于主體固定板上；
[0021]所述的前抬升塊安裝于前固定板上，前固定板與支撐板A、支撐板B鉸接；所述的后抬升塊安裝于后固定板上，后固定板與支撐板A、支撐板B鉸接；
[0022]所述的抬升連接桿安裝于前抬升塊和后抬升塊上，該抬升連接桿上安裝有所述的抬升連接桿齒輪；所述的抬升發動機安裝于后抬升塊上，該抬升發動機的控制輸入端與主控組件的控制輸出端連接，抬升發動機的輸出軸上的發動機傳動齒輪與抬升連接桿齒輪嚙入口 O
[0023]所述的機械臂抬升組件包括有多個機械臂抬升組件，各個機械臂抬升組件安裝在主體固定板上，實現整體機器的機械臂抬升運動；所述的機械臂抬升組件包括固定底座、固定齒輪、發動機齒輪、旋轉軸、連接臂A、關節發動機1、固定盤、關節發動機I1、連接臂B、固定臂、吸附旋轉管、吸附固定蓋、吸附盤、關節發動機II1、旋轉發動機；
[0024]所述的旋轉發動機安裝在固定底座上，該旋轉發動機的輸出軸上安裝有所述的發動機齒輪，發動機齒輪與固定齒輪嚙合，固定齒輪通過旋轉軸連接在固定底座上，以實現機械臂抬升組件的整體旋轉；所述的關節發動機I安裝在固定底座上，并與固定盤配合連接連接臂A，關節發動機II安裝在連接臂A上，并與固定盤配合連接連接臂B，關節發動機III安裝在固定臂上，并與固定盤配合連接連接臂B，吸附旋轉管、吸附固定蓋和吸附盤之間相組合連接，并安裝到固定臂上，且吸附旋轉管通過微型電磁常閉閥II與真空吸附泵II的控制輸出端連接；所述的微型電磁常閉閥II與真空吸附泵II，關節發動機1、關節發動機I1、關節發動機II1、旋轉發動機的控制輸入端均與主控組件的控制輸出端連接。
[0025]所述的分離式吸附固定機構包括線固定座、防撞蓋、吸盤、密封圈、活動凸臺、復位彈簧、吸盤連接嘴；
[0026]所述的吸盤安裝在線固定座上，吸盤通過微型電磁常閉閥III與吸盤連接嘴連接；復位彈簧、吸盤連接嘴、密封圈安裝在活動凸臺上，該活動凸臺與防撞蓋相配合，并安裝在線固定座上。
[0027]所述的牽連繞線機構包括繞線固定座、固定斜凸臺、滑輪、繞線輪、發動機、繞線軸、滑輪軸、氣泵連接嘴、真空吸附泵III以及連接線；
[0028]所述的繞線固定座、固定斜凸臺安裝在主體固定板上，氣泵連接嘴安裝在固定斜凸臺上，該氣泵連接嘴與吸盤連接嘴相配合來實現連接分離式吸附固定機構與牽連繞線機構的真空吸附管道，氣泵連接嘴與真空吸附泵III的控制輸出端進氣口連接，發動機安裝在繞線固定座上，且發動機的控制輸入端與主控組件的控制輸出端連接，發動機連接套有繞線輪的繞線軸，滑輪套在滑輪軸上，并安裝在繞線固定座上，連接線一端固定在繞線輪上，并跨過滑輪，另一端連接分離式吸附固定機構的線固定座。
[0029]所述的供電組件包括I號電池組、2號電池組、太陽能電池板；所述的I號電池組、2號電池組采用并聯供電及主從供電模式，防止單一電池供電故障；所述的太陽能電池板備用供電，防止電量不足無法回到原始位置。
[0030]所述的探測組件包括紅外線探測器、氣壓傳感組件、誤差控制組件、污染面檢測組件；所述的紅外線探測器用于感應周圍情況，以便操作轉彎、抬升；氣壓傳感組件用于感應密封空間氣壓，并可顯示氣壓狀況，并可操縱氣流閥門，以保持不同密閉空間氣壓；誤差控制組件用于雙機使用模式下，控制玻璃兩側機器運行的行走相對誤差；污染面檢測組件用于檢測清洗面污染狀況。
[0031]由于采用上述結構，本實用新型之可翻越障礙的安全智能玻璃清潔器與現有技術相比，具有以下有益效果:
[0032]1.可以自動翻越類似門窗框等一系列有一定高度的凸臺:
[0033]由于本實用新型包括有兩組不同的抬升組件，即車輪抬升組件和機械臂抬升組件，當通過車輪抬升組件與磁力吸附相配合或機械臂抬升組件與磁力、真空吸附相配合，達到預定的翻越效果，從而可帶動整機實現自動翻越類似門窗框等一系列有一定高度的凸臺，擴大了工作面。
[0034]2.使用安全:
[0035]由于本實用新型采用了安全措施，即通過分離式吸附固定機構、牽連繞線機構、多組電池組供電、太陽能供電、微型電磁常閉閥的使用，提高了整機使用安全性，詳見如下幾個方面:
[0036](I)采用分離式吸附固定機構和牽連繞線機構，使分離式吸附固定機構可以離開主體機器，以繩索相連。在機器開始使用時，便可手動或自動與玻璃面相吸附，當機器工作到一定距離時，分離式吸附固定機構斷開吸附，開始繞線回到主體機器，并重新開始吸附，以此循環。在翻越障礙時，需重新完成該循環。該機構在供電故障，吸附故障，外部影響等因素下可預防掉落，大大