自走式吸塵器的制造方法
【技術領域】
[0001] 本發明涉及具備自走單元的自走式吸塵器。
【背景技術】
[0002] 近年來，已知一邊自主地避開障礙物一邊自動行走的自走式吸塵器。例如，在專利 文獻1中記載了在主體中具備障礙物避開控制模式的自走式吸塵器，上述障礙物避開控制 模式在主體的移動中障礙物探測單元探測到障礙物的情況下改變主體的移動方向。
[0003] 優選在這種自走式吸塵器中，根據房間或者作業區域的大小來設定操作時間。例 如，在專利文獻2中記載了在檢測出電池電壓降低的情況下朝向開始地點移動來結束操作 的移動操作機器人，上述移動操作機器人通過行走距離測定單元測定房間外周的距離，基 于測定的房間外周的距離，將判定電池電壓降低的下限電壓值修正為最佳值。
[0004] 現有摶術f獻
[0005] 專利f獻
[0006] 專利文獻1 :特開2002 - 078650號公報
[0007] 專利文獻2 :特開2005 - 135274號公報
【發明內容】
[0008] 發明要解決的問題
[0009] 但是，在現有的自走式吸塵器中，根據電池剩余量來決定結束操作的時間，因此在 操作區域大的情況下，當存在未吸塵的區域時也結束吸塵。另一方面，在操作區域狹小的情 況下，對已經吸塵的區域進行多次吸塵。即，現有的自走式吸塵器沒有進行與操作區域的大 小相應的吸塵。
[0010] 本發明是考慮以上這種情況而完成的，其目的在于提供能根據周圍的障礙物的位 置來決定自走式吸塵器的操作區域、根據該操作區域的大小有效地進行吸塵的自走式吸塵 器。
[0011] 用于解決問題的方案
[0012] 本發明提供一種自走式吸塵器，其特征在于，具備：箱體；行走部，其使上述箱體 行走；清掃部，其進行地面的吸塵；障礙探測部，其探測上述箱體周圍的障礙物的位置；以 及控制部，其控制上述行走部、上述清掃部以及上述障礙探測部而使上述箱體一邊自動行 走一邊進行吸塵，上述控制部使上述障礙探測部探測周圍的障礙物的位置，基于上述障礙 物的位置來決定進行吸塵的行走時間。
[0013] 發明效果
[0014] 根據本發明，能夠實現如下自走式吸塵器，上述控制部使上述障礙探測部探測周 圍的障礙物的位置，基于上述障礙物的位置決定進行吸塵的行走時間，因此根據周圍的障 礙物的位置決定自走式吸塵器能自動行走的行走區域，不依賴上述行走區域的面積大小， 而設定能確保一定的操作效率的行走時間來進行自動行走。
【附圖說明】
[0015] 圖1是表示本發明的自走式吸塵器和充電座的概要構成的框圖。（實施方式1)。
[0016] 圖2是概要地表示圖1所示的自走式吸塵器的外觀的一例的立體圖。（實施方式 1)〇
[0017] 圖3是本發明的自走式吸塵器的準備動作處理的流程圖。（實施方式1)。
[0018] 圖4是表示本發明的自走式吸塵器的準備動作次序的說明圖。（實施方式1)。
[0019] 圖5是本發明的自走式吸塵器的吸塵動作處理的流程圖。（實施方式2)。
[0020] 圖6是表示本發明的自走式吸塵器的吸塵動作次序的說明圖。（實施方式2)。
[0021] 圖7是本發明的自走式吸塵器的吸塵動作處理的流程圖。（實施方式3)。
[0022] 圖8是表示本發明的自走式吸塵器的吸塵動作次序的說明圖。（實施方式3)。
[0023] 圖9是表示本發明的自走式吸塵器的吸塵動作次序的說明圖。（實施方式4)。
【具體實施方式】
[0024] 以下使用附圖進一步詳述本發明。此外，以下的說明在全部方面為示例，不應理解 為限定本發明。
[0025] (實施方式1)
[0026] <自走式吸塵器的構成>
[0027] 說明本發明的實施方式1的自走式吸塵器1。
[0028] 以下，基于圖1和圖2說明本發明的自走式吸塵器1的構成。
[0029] 圖1是表示本發明的自走式吸塵器1和充電座100的概要構成的框圖。
[0030] 圖2是概要地表示圖1所示的自走式吸塵器1的外觀的立體圖。
[0031] 在以下的實施方式中，主要說明自走式吸塵器1的概要構成和動作。
[0032]自走式吸塵器1具備：箱體2,其在底面具有吸氣口 35并且在內部具有集塵部31; 一對驅動輪13,其使箱體2行走；以及行走控制部12,其控制驅動輪13的旋轉、停止以及旋 轉方向等，上述自走式吸塵器1自主地進行吸塵動作。
[0033] 如圖1所示，本發明的自走式吸塵器1主要具備：控制部11、行走控制部12、驅動 輪13、障礙探測部14、充電電池15、操作輸入部17、聲音輸入部18、聲音識別部19、聲音輸 出部20、圖像取得部22、照明部23、感應信號接收部24、充電用連接部25、計數器27、通信 部28、集塵部31、離子發生部32、送風控制部33、排氣口 34、吸氣口 35以及存儲部51。
[0034] 以下說明圖1所示的各構成要素。
[0035] 本發明的自走式吸塵器1具有例如圓盤形、圓柱形、或者長方體形等立體形狀的 箱體2,在該箱體2的表面或內部配置有各種構成要素。
[0036] 例如，上述驅動輪13、障礙探測部14、操作輸入部17、聲音輸入部18、圖像取得部 22、照明部23、感應信號接收部24以及充電用連接部25設于箱體2表面的能從外部視覺識 別的位置，其它構成要素設于箱體2的內部。
[0037] 另外，在進行吸塵的房間的規定位置設置充電座100。充電座100的設置場所只 要是商用電源的插座近旁、房間的墻邊、桌邊等接受電源電力的供給的場所即可。如圖1所 示，充電座100具備充電端子部101和感應信號發送部102。使充電座100的充電端子部 101與自走式吸塵器1的充電用連接部25電接觸，由此，自走式吸塵器1接受來自充電座 100的電力供給，自走式吸塵器1的充電電池15被充電。另外，自走式吸塵器1從充電座 100離開并一邊自動行走一邊執行吸塵功能。
[0038] 本發明的自走式吸塵器1是一邊在設置場所的地面上自動行走一邊吸入地面上 的包含塵埃的空氣、排出去除了塵埃的空氣從而對地面上進行吸塵的吸塵機器人。本發明 的自走式吸塵器1具有當吸塵結束時自主地返回充電座100的功能。
[0039] 如圖2所示，自走式吸塵器1具備圓盤形的箱體2,在該箱體2的外部和內部設有： 頂板2b、側板2c、蓋部3、旋轉刷、側刷10、為了進行自動行走而被驅動的多個驅動輪13、障 礙探測部14、操作輸入部17、聲音輸入部18、聲音輸出部20、圖像取得部22、照明部23、從 動車輪即包括前輪和后輪的車輪（未圖示）、感應信號接收部24、通信部28 (未圖示）、集塵 部31 (未圖示）、離子發生部32 (未圖示）、排氣口 34、電動送風機36、圖1所示的其它構成 要素。
[0040] 在圖2中，分別將配置有障礙探測部14的部分稱為箱體2的前方部，將配置有蓋 部3的部分稱為箱體2的中間部，將夾著中間部與前方部相反的一側的部分稱為箱體2的 后方部。在此，前方是指用圖2的箭頭表示的自走式吸塵器1的行進方向FD，將與自走式吸 塵器1的行進方向FD為相反方向的方向設為后方。
[0041] 箱體2具備：俯視為圓形的底板，其設于里面側（下面）并具有設有旋轉刷的吸氣 口 35 (參照圖1);頂板2b，其在中央部分具有當取放由箱體2收納的集塵部31時打開關閉 的蓋部3 ;以及俯視為圓環形的側板2c，其沿著底板和頂板2b的外周部設置。另外，在底板 中形成在前方使前車輪、在中間部使一對驅動輪13以及在后方使后車輪的下部從箱體2內 向外部突出的多個孔部，在頂板2b中的前方部與中間部的邊界附近形成有排氣口 34。此 外，側板2c在前后被一分為二，側板2c的前部發揮作為緩沖器的功能。
[0042] 而且，自走式吸塵器1用感應信號接收部24探測從充電座100的感應信號發送部 102射出的信號后識別有充電座100的方向，例如在吸塵已結束的情況下，在充電電池15的 充電剩余量變少的情況下，或者在經過了設定的吸塵計時器的設定時間的情況下，自主地 在有充電座100的方向的路徑上行走，返回到充電座100。但是，如果有障礙物，則一邊避開 該障礙物一邊向充電座100的方向移動。
[0043] 以下說明圖1的自走式吸塵器1的控制部分。
[0044] 圖1的控制部11是控制自走式吸塵器1的各構成要素的動作的部分，主要通過包 括CPU、ROM、RAM、I/O控制器、計時器等的個人計算機來實現。
[0045] CPU基于由ROM等預先保存的控制程序使各硬件有機地動作，執行后述的本發明 的探測功能、算出功能、驅動功能等。
[0046] 驅動輪13例如是配置在箱體2的下部、使箱體2移動的部分。
[0047] 行走控制部12是進行自走式吸塵器1的自主行走的控制的部分，是主要控制驅動 輪13的旋轉而使箱體2自主地行走的部分。
[0048] 行走控制部12通過使一對驅動輪13驅動或者停止，來進行自走式吸塵器1的前 進、后退、旋轉、靜止等動作。在此，驅動輪13和行走控制部12是本發明的行走部的一例。
[0049] 障礙探測部14是探測在自走式吸塵器1的周圍存在的桌子或椅子等障礙物的部 分，例如使用包括超聲波傳感器、紅外線測距傳感器等的測距傳感器，配置在箱體2主體的 前方部。另外，也可以設有多個障礙探測部14。
[0050] 控制部11的CPU基于從障礙探測部14輸出的信號來識別存在障礙物的位置。基 于識別到的障礙物的位置信息決定避開該障礙物后接下來應行走的方向。
[0051] 此外，自走式吸塵器1除了障礙探測部14以外，也可以具備探測自走式吸塵器1 與障礙物接觸的接觸傳感器。
[0052] 充電電池15是對自走式吸塵器1的各功能要素供給電力的部分，是主要供給用于 進行拍攝功能和行走控制等的電力的部分。例如使用鋰離子電池、鎳氫電池、Ni-Cd電池等 充電電池。
[0053] 在將自走式吸塵器1與充電座100連接的狀態下進行充電電池15的充電。
[0054] 通過使作為連接部的露出的充電用連接部25與充電端子部101電接觸來進行自 走式吸塵器1與充電座100的連接。
[0055] 操作輸入部17是用戶對自走式吸塵器1的動作進行指示輸入的部分，在自走式吸 塵器1的箱體2的表面，例如如圖2所示在箱體2的后方部的上面面板上作為操作面板或 者操作