清潔機器人的制作方法
【技術領域】
[0001]—個或多個實施例涉及一種清潔機器人(robot cleaner)，該清潔機器人通過增大清潔墊(pad)與地面之間的摩擦力而能夠在各種方向上運動并提高清潔效率。
【背景技術】
[0002]清潔機器人是利用自動行進功能以通過從房間的地面真空抽吸諸如灰塵的外來物質而清潔房間等的裝置，而不用使用者干預。清潔機器人利用距離傳感器檢測與存在于要被清潔的區域中的障礙物(諸如，家具、辦公室物品、墻壁等)的距離，并通過選擇性驅動左輪電機和右輪電機改變行進方向以進行要被清潔的區域的清潔。
[0003]除了能從地面真空抽吸諸如灰塵的外來物質的清潔機器人外，近來已經開發了能夠擦拭地面的清潔機器人。傳統的清潔機器人包括提供在其底部的清潔墊并通過在使清潔墊緊密接觸地面的情況下行進而擦拭地面。傳統的清潔機器人利用與清潔單元分開提供的運動單元行進。
【發明內容】
[0004]技術問題
[0005]一個或多個實施例涉及通過增大清潔墊和地面之間的摩擦力而能夠在各種方向上平穩地運動并提高清潔效率的清潔機器人。
[0006]技術方案
[0007]根據一個或多個實施例，一種清潔機器人可以包括主體和殼體，主體可包括兩個或更多驅動單元，殼體設置在主體外面以限定其外觀，其中每個驅動單元可以包括:多個電機，產生旋轉力；第一子框架，連接到至少一個電機并配置為通過從電機接收旋轉力而旋轉；旋轉板組件(rotating plate assembly)，安裝到第一子框架，并配置為通過第一子框架的旋轉而相對于地面傾斜并且通過從該多個電機中的另一個接收旋轉力而順時針或逆時針旋轉；以及清潔墊，提供在旋轉板組件的底表面處并配置為接觸地面。當旋轉板組件的底表面相對于地面傾斜時，不均勻的摩擦力可以在清潔墊的底表面和地面之間產生。清潔機器人可以通過該不均勻的摩擦力而在特定的方向上行進。
[0008]多個電機可以包括第一電機和第二電機。第一子框架可以通過第一電機關于X軸旋轉并可以通過第二電機關于Y軸旋轉，并且旋轉板組件的底表面可以通過第一子框架的旋轉而相對于地面傾斜。
[0009]旋轉板組件的底表面相對于地面的傾斜方向和傾斜角度可以根據第一子框架關于X軸或Y軸的旋轉角度而改變。如果旋轉板組件的底表面的傾斜方向改變，則清潔機器人的行進方向可以改變。如果旋轉板組件的底表面的傾斜角度改變，則清潔墊和地面之間的摩擦力可以改變。
[0010]清潔墊可以由可壓縮材料制成，使得即使當旋轉板組件的底表面相對于地面傾斜時，清潔墊的底表面的大部分也與地面接觸。
[0011]第一電機可以位于第一子框架之上，并且第一子框架可以配置為通過旋轉軸旋轉，該旋轉軸將第一電機連接到第一子框架。
[0012]第二電機可以設置為相鄰于(next to)第一子框架，并且第一子框架可以配置為通過連桿(link)旋轉，該連桿將第二電機連接到第一子框架。
[0013]旋轉板組件可以包括安裝到第一子框架的旋轉軸和安裝到旋轉軸的旋轉板(rotating plate)。
[0014]多個電機還可以包括第三電機，并且旋轉板可以配置為通過第三電機關于旋轉軸旋轉。
[0015]清潔機器人可以通過兩個或更多驅動單元行進，在每個驅動單元中在第一子框架相對于地面傾斜時旋轉板關于旋轉軸旋轉。
[0016]清潔機器人可以通過對清潔墊和地面之間的摩擦力的反作用力(react1n)而行進，并且清潔機器人的行進方向可以通過提供在兩個或更多驅動單元的每個處的旋轉板相對于地面的傾斜方向和旋轉方向來確定。
[0017]兩個或更多驅動單元可以包括第一驅動單元和第二驅動單元，并且第一驅動單元和第二驅動單元可以被安裝到主框架。
[0018]如果提供在第一驅動單元處的旋轉板的底表面的右部和提供在第二驅動單元處的旋轉板的底表面的右部接觸地面并且如果提供在第一驅動單元處的旋轉板逆時針地旋轉并且提供在第二驅動單元處的旋轉板順時針地旋轉，則清潔機器人可以在固定位置(stat1nary locat1n)進行地面的清潔。
[0019]清潔機器人還可以包括第三驅動單元和第四驅動單元。第二驅動單元可以設置為相鄰于第一驅動單元，第三驅動單元可以設置到第一驅動單元的后面，并且第四驅動單元可以設置到第二驅動單元的后面。
[0020]第三驅動單元的旋轉板可以在與第一驅動單元的旋轉板相同的旋轉方向和傾斜角度下運動，并且第四驅動單元的旋轉板可以在與第二驅動單元的旋轉板相同的旋轉方向和傾斜角度下運動。
[0021]根據一個或多個實施例，一種清潔機器人可以包括兩個或更多驅動單元，每個驅動單元可以包括:旋轉板組件，在其底表面處提供有清潔墊；框架，旋轉板組件安裝到該框架；第一電機，通過第一連桿與框架連接并配置為能夠使框架相對于地面傾斜；第二電機，通過布置為交叉第一連桿的第二連桿與框架連接并配置為能夠使框架相對于地面傾斜；以及第三電機，安裝到框架并配置為旋轉該旋轉板組件。當框架相對于地面傾斜時，不均勻的摩擦力可以在清潔墊和地面之間產生，并且清潔機器人可以通過不均勻的摩擦力和旋轉板組件的旋轉而行進。
[0022]第一連桿和第二連桿可以布置得彼此垂直。
[0023]旋轉板組件可以包括在其外圓周表面處提供有齒輪的旋轉軸以及與旋轉軸連接的旋轉板。
[0024]第三電機可以安裝有齒輪單元，該齒輪單元可以與旋轉軸的齒輪嚙合。
[0025]框架和旋轉板可以通過鎖定單元固定到彼此，該鎖定單元穿過框架和旋轉板插入。
[0026]旋轉板可以在其側表面形成有孔，鎖定單元的一個端部可以插入到該孔中。框架可以形成有孔，鎖定單元的另一個端部可以插入到該孔中。
[0027]球可以安裝到第一連桿的兩個端部以及第二連桿的兩個端部。
[0028]框架可以提供有其中接收球的球接收部分，并且第一電機和第二電機的旋轉力可以傳輸到框架。
[0029]如上所述，通過增大清潔墊和地面之間的摩擦力，根據一個或多個實施例的清潔機器人可以在地面上在所有的方向上行進并可以提高清潔效率。
[0030]發明的有益效果
[0031]根據本發明實施例的清潔機器人可以在沒有障礙物干擾的所有可能的方向上行進。此外，由于摩擦力可以在清潔墊和地面之間被充分地產生，所以可以提高清潔效率。
【附圖說明】
[0032]圖1是示出根據一個或多個實施例的清潔機器人的透視圖；
[0033]圖2是示出根據一個或多個實施例的清潔機器人的主體的透視圖；
[0034]圖3是根據一個或多個實施例的清潔機器人的主體的部分分解透視圖；
[0035]圖4是根據一個或多個實施例的清潔機器人的主體的側視圖；
[0036]圖5是示出根據一個或多個實施例的清潔機器人中第一驅動單元關于X軸的旋轉狀態的視圖；
[0037]圖6是示出根據一個或多個實施例的清潔機器人中第一驅動單元關于Y軸的旋轉狀態的視圖；
[0038]圖7a是示出根據一個或多個實施例的清潔機器人在固定位置的操作狀態的視圖；
[0039]圖7b是示出當根據一個或多個實施例的清潔機器人在固定位置操作時清潔墊的底表面的視圖；
[0040]圖8a是示出根據一個或多個實施例的清潔機器人的向后運動狀態的視圖；
[0041]圖Sb是示出當根據本發明一個實施例的清潔機器人向后運動時清潔墊的底表面的視圖；
[0042]圖9a是示出根據一個或多個實施例的清潔機器人的側向運動狀態的視圖；
[0043]圖9b是示出當根據一個或多個實施例的清潔機器人向一側運動時清潔墊的底表面的視圖；
[0044]圖1Oa是示出根據一個或多個實施例的清潔機器人的對角運動狀態(diagonallymoving state)的視圖；
[0045]圖1Ob是示出當根據一個或多個實施例的清潔機器人對角運動時清潔墊的底表面的視圖；
[0046]圖11是示出根據一個或多個實施例的清潔機器人的主體的視圖；
[0047]圖12是根據一個或多個實施例的清潔機器人的第一驅動單元的分解透視圖；
[0048]圖13是根據一個或多個實施例的清潔機器人的第一驅動單元的截面圖；
[0049]圖14是示出根據一個或多個實施例的清潔機器人中第一驅動單元的旋轉板關于X軸的旋轉狀態的視圖；以及
[0050]圖15是示出根據一個或多個實施例的清潔機器人中第一驅動單元的旋轉板關于Y軸的旋轉狀態的視圖。
【具體實施方式】
[0051]現在將詳細參照附圖所示的一個或多個實施例，其中相同的附圖標記始終表示相同的元件。在這點上，本發明的實施例可以以多種不同的形式實施而不應被解釋為限于這里闡述的實施例，因為本領域普通技術人員在理解了這里討論的實施例之后將理解，這里描述的系統、裝置和/或方法的各種變化、修改和等同將被包括在本發明中。因此，以下通過參照附圖僅描述了實施例以說明本發明的各方面。
[0052]圖1是示出根據一個或多個實施例的清潔機器人的透視圖，圖2是示出根據一個或多個實施例的清潔機器人的主體的透視圖。
[0053]參照圖1和圖2，根據一個或多個實施例的清潔機器人I可以包括主體2和殼體3。殼體3可以包圍主體2并可以形成清潔機器人I的外觀。
[0054]主體2可以包括第一驅動單元10和第二驅動單元20。第二驅動單元20可以提供為對應于第一驅動單元10。在下文，將說明第一驅動單元10。第一驅動單元10的操作結構和方法可以類似地應用到第二驅動單元20。
[0055]第一驅動單元10可以包括框架30、電機40和旋轉板組件50。電機40和旋轉板組件50可以安裝到框架30。框架30可以包括主框架31，并且第一驅動單元10和第二驅動單元20可以安裝到