一種agv載車板交換汽車搬運機器人的制作方法
【技術領域】
[0001 ] 本實用新型涉及一種汽車搬運設備,尤其涉及一種AGV載車板交換汽車搬運機器人,適用于汽車搬運的技術領域。
【背景技術】
[0002]隨著汽車的迅速普及與發展,城市停車位供應嚴重不足,停車位的需求越來越大,傳統的停車方式逐漸向智能機械化立體停車方式發展。現有的全自動化立體停車庫主要有平面移動類,巷道堆垛類,垂直升降類。它們的工作原理簡單來說就是,有一臺或多臺搬運設備,可以從汽車底部把汽車抬升起來搬運,然后一起移動到升降機上,升降機再把搬運設備連同汽車運往不同的停車層,再由搬運設備把汽車送入指定的停車位。
[0003]載車板式汽車搬運是立體車庫中應用較為廣泛的一種汽車搬運方式。這種搬運工作方式為:汽車停放在載車板上,傳送裝置把汽車與載車板一同放在停車位置上。然而,現有的載車板式汽車搬運設備多需要鋪設行走軌道及連接供電電纜,且搬運設備只能實現前進或后退行走,這就造成了搬運效率極低,故障率較高,難以實現車庫的高效率存取車,體現不了真正意義上的智能停車。
【實用新型內容】
[0004]本實用新型的目的在于針對現有技術的不足而提供一種AGV載車板汽車搬運機器人,該搬運機器人能自主導引、自由行駛路線,節省空間、存取車快、性能安全、維護簡便。
[0005]為達到上述目的,本實用新型采用以下技術方案實現的:
[0006]根據本實用新型的AGV載車板交換汽車搬運機器人,包括車架主體、安裝于車架主體內的載車板升降機構、安裝于載車板升降機構旁的全方位行走驅動機構和控制系統,載車板升降機構包括安裝于車架主體兩端的升降板和升降驅動裝置,升降板的長寬比值可以為I?50。更優選地,升降驅動裝置為液壓驅動機構或螺旋升降機或剪刀差升降機或電動推桿,其中,液壓驅動機構包括與液壓泵及升降板連接的升降導柱。
[0007]優選地,搬運機器人還包括導航裝置、供電裝置和安全檢測裝置,供電裝置包括安裝于車架主體內的蓄電池及與蓄電池電連接的充電接口。導航裝置可以包括激光導航模塊或電磁導航模塊或磁釘導航模塊或慣性導航模塊。安全檢測裝置可以包括安裝于車架主體邊緣的激光防撞模塊或機械防撞模塊或紅外防撞模塊或超聲波防撞模塊。
[0008]優選地,控制系統由主控制器及與主控制器電連接的行走模塊、升降模塊、引導定位模塊、安全模塊、電源和充電管理模塊、通信模塊、人機交互裝置組成。
[0009]優選地,還可以包括載車板,載車板由板面及柱腳構成,板面的中央安裝有載力橫梁。板面優選為帶有花紋的鋼板。柱腳上端可以為向內凹進的柱腳插孔,柱腳底端可以為帶有凸起的柱腳插銷。
[0010]實施本實用新型的一種AGV載車板交換汽車搬運機器人,具有以下有益效果:
[0011]本搬運機器人能在停車場控制系統的導引下實現自主導引、自由行駛路線,既節省了停車場空間,又能安全、快速的存取車,維護簡便,實現真正意義上的智能停車。
【附圖說明】
[0012]圖1是本實用新型所述搬運機器人的立體結構圖;
[0013]圖2是本實用新型所述搬運機器人的仰視圖;
[0014]圖3是本實用新型所述搬運機器人的控制系統原理圖。
[0015]圖4是本實用新型所述搬運機器人原地轉向示意圖;
[0016]圖5是本實用新型所述載車板的立體結構圖;
[0017]圖6是本實用新型所述載車板的正視圖;
[0018]圖7是應用本實用新型所述搬運機器人的立體車庫的示意圖。
[0019]圖中:載車板1、板面11、柱腳12、柱腳插孔121、柱腳插銷122、搬運機器人2、車架主體21、升降板22、升降導柱23、液壓泵24、蓄電池25、充電機構26、驅動輪組27、控制系統28。
【具體實施方式】
[0020]以下結合附圖對本實用新型實施例做進一步詳述:
[0021]如圖1所示,該載車板交換汽車搬運機器人2包括車架主體21、安裝于車架主體21內的載車板升降機構、安裝于載車板升降機構旁的全方位行走驅動機構、控制系統28、供電裝置,優選地還可以包括導航裝置、安全檢測裝置等。
[0022]該搬運機器人的載車板升降機構包括安裝于車架主體兩端的升降板22和液壓驅動機構,其中,液壓驅動機構也可替換為螺旋升降機或剪刀差升降機或電動推桿,升降板22的長寬比值可以為I?50,液壓驅動裝置包括與液壓泵24及升降板22連接的升降導柱23。
[0023]該搬運機器人的導航裝置包括安裝于車架主體一角的激光導航模塊(圖中未示出),此模塊也可為磁釘導航模塊或電磁導航模塊或慣性導航模塊,尤其是陀螺儀。
[0024]激光導航模塊的原理為:在搬運機器人運動的空間中放置有多個人工標記(如反射膠貼),機器人在行走過程中,其激光導航模塊通過發射及反射回的激光光束來測量各個反射標記的距離和角度,然后通過幾何計算得出自身的位置信息,從而進行位置導航。
[0025]該搬運機器人的供電裝置包括安裝于車架主體內的蓄電池25及與蓄電池電連接的充電機構26,充電機構與外部電源連接的充電接口位于車架主體的底面上,實現搬運機器人在立體車庫停車層上的充電位上自動充電。
[0026]供電裝置的充電流程分為兩種:一種是快速充電模式:當搬運機器人檢測到自身電壓不足時,行至充電區,以高電流快速充滿,搬運機器人離開充電區;一種是淺充淺放模式:搬運機器人每次到休息區充電,不論電壓高低都到達充電點。
[0027]該搬運機器人的安全檢測裝置包括安裝于車架主體邊緣的激光防撞模塊(圖中未示出),此模塊也可為機械防撞模塊或紅外防撞模塊或超聲波防撞模塊,對搬運機器人前后左右四個方向上的物體進行掃描、識別。
[0028]激光防撞模塊的工作原理為:激光防撞模塊發射激光束,照射周圍的物體,通過探測激光束的反射光來識別障礙物的有無,并向控制系統反饋信號,以便控制系統發出指令,控制機器人的行進及停止