一種agv汽車搬運器的制造方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及一種AGV汽車搬運器，尤其涉及一種無線形式且能自主導引、行徑任意路線的AGV汽車搬運器。
【背景技術】
[0002]隨著人們對停車舒適度要求的不斷提高，全自動立體停車庫因停車方便、存取車速度快、安全性高、故障少等特點越來越被市場所采用。在全自動立體停車庫中汽車搬運器是這類停車庫的主要部件之一，屬于最核心部件。采用什么樣的搬運器結構形式直接關系全自動立體停車庫的性能。
[0003]目前市場上全自動立體停車庫中推出的存取汽車的搬運器形式主要有車板式、梳齒式、夾輪胎式這幾種形式，車板式搬運器因牽涉到要取空車板或存空車板的情況，屬于存取車最慢的一種形式；梳齒式搬運器要求每層的層高比較高，空間利用率不是太經濟；夾輪胎式搬運器是這些搬運器形式中最省空間的一種形式。
[0004]如專利號201010622917.7公開了:“一種機械車庫智能搬運小車，它包括控制系統、輪距定位機構，以及結構相同的前輪搬運器和后輪搬運器；所述前輪搬運器和后輪搬運器均包括架體、雙向行走機構、夾臂機構和四個可旋轉的夾臂，雙向行走機構設置于架體底部，夾臂機構裝設于所述架體，每兩個夾臂為一組分別設置于架體兩邊，所述夾臂機構驅動連接所述四個夾臂；所述輪距定位機構連接所述前輪搬運器和后輪搬運器。”
[0005]以上方式，除車板式外，其他幾種形式的搬運器都是采用有線連接的，并且只能直線運行，由于受卷線器電纜長度的限制，所以搬運器最多能直線運行距原始狀態2輛車長度左右的距離。這給密集型停車、遠距離搬運車輛及任意空間停車帶來了困擾，因此，一種無線的，能自主導引及自由行徑路線的、節省空間、存取車快速、性能安全、維護簡便的搬運器亟待提出。
【實用新型內容】
[0006]本實用新型的目的在于針對現有技術的不足而提供一種立體停車庫的AGV汽車搬運器，該搬運器能自主導引、自由行徑路線，節省空間、存取車快、性能安全、維護簡便。
[0007]按照本實用新型提供的AGV汽車搬運器采用的主要技術方案為:包括兩個結構相同的小車，及連接兩個所述小車的連接機構，所述小車包括架體、設置在所述架體上的行走機構、萬向輪組、夾臂機構和電氣控制系統，在所述小車上靠近所述行走機構的一端為所述小車的前端，靠近所述萬向輪組的一端為所述小車的后端，兩個所述小車的后端相對設置，還包括設在所述架體上的電池和自動充電裝置，所述電池和所述自動充電裝置均與所述電氣控制系統連接的。
[0008]本實用新型提供的AGV汽車搬運器還采用如下附屬技術方案:
[0009]所述行走機構包括安裝架、設在所述安裝架上的電機、由所述電機驅動的主動鏈輪、設有從動鏈輪的行走驅動輪，及連接所述主動鏈輪和所述從動鏈輪的鏈條。
[0010]所述電機為兩個并分別設在所述安裝架的前后兩側，所述行走驅動輪為兩個并分別設在所述安裝架的左右兩側，其中一個電機驅動一個行走驅動輪，另一個電機驅動另一個行走驅動輪，兩個所述電機呈中心對稱分別在所述安裝架的前后兩側。
[0011 ] 所述安裝架通過轉向支撐輪可轉動的安裝在所述架體上。
[0012]所述轉向支撐輪的軸心位于以兩個所述行走驅動輪支點連線為底邊的等腰三角形頂點處。
[0013]每個所述小車上設有兩組所述夾臂機構，兩組所述夾臂機構對稱設在所述架體兩側，所述電池位于兩組所述夾臂機構之間。
[0014]所述夾臂機構包括兩個鉸接在所述架體上的夾臂、電機、減速機和蝸輪蝸桿機構；所述電機驅動所述減速機、所述減速機連動所述蝸輪蝸桿機構，所述蝸輪蝸桿機構連動所述夾臂。
[0015]每個所述小車上均設有兩套所述行走機構，及兩套所述萬向輪組，兩套所述行走機構并列設在所述架體的前端下部，兩套所述萬向輪組并列設在所述架體的后端下部。
[0016]還包括設在所述架體上的車輪位置檢測裝置、汽車底盤高度檢測與防撞檢測安全裝置、障礙物檢測裝置。
[0017]所述防撞檢測安全裝置包括密封的中空橡皮套、氣動探測器以及連接所述中空橡皮套與所述氣動探測器的PVC軟管；所述中空橡皮套位于所述架體前端。
[0018]所述汽車底盤高度檢測安裝在所述架體的前端。
[0019]所述障礙物檢測裝置位于所述架體的前端中部。
[0020]所述電氣控制系統包括電機驅動控制系統和安全防護裝置，所述安全防護裝置包括聲、光警示裝置及緊急制動裝置。
[0021]按照本實用新型提供的AGV汽車搬運器與現有技術相比具有如下優點:首先，本實用新型能在停車場控制系統的導引下實現自主導引、自由行徑路線，既節省了停車場空間，又能安全、快速的存取車，維護簡便；其次，行走機構通過控制左右兩側行走驅動輪有差速可以達到轉向的功能，實現全方位行走，使設備在自動運行狀態下小車能做前進、后退行駛并能垂直轉彎，機動性好；再次，防撞檢測安全裝置結構簡單，部件少，靈敏度高，通過中空橡皮套作為外界接觸件，在不發生碰撞的前提下，能夠使小車更近距離的靠近外界物體，與現有技術中的紅外線探測器、雷達探測器相比，不易受到外界環境干擾，使得本實用新型能夠將汽車更加緊湊的排列，節省空間，提高車庫的面積使用率。
【附圖說明】
[0022]圖1是本實用新型AGV汽車搬運器中夾臂機構打開時的狀態示意圖。
[0023]圖2是圖1中A的放大圖。
[0024]圖3是圖1中B的放大圖。
[0025]圖4是圖1中C的放大圖。
[0026]圖5是本實用新型AGV汽車搬運器中夾臂機構收縮時的狀態示意圖。
[0027]圖6是本實用新型中小車的結構示意圖。
[0028]圖7是本實用新型中小車的側視結構示意圖。
[0029]圖8是本實用新型AGV汽車搬運器夾取汽車后的正面示意圖。
[0030]圖9是本實用新型AGV汽車搬運器夾取汽車后的側面示意圖。
[0031]圖10是本實用新型AGV汽車搬運器在工程上應用型式示意圖。
【具體實施方式】
[0032]參見圖1至圖10，按照本實用新型提供的AGV汽車搬運器實施例，包括兩個結構相同的小車1，及連接兩個所述小車I的連接機構3，所述小車I包括架體9、設置在所述架體9上的行走機構5、萬向輪組7、夾臂機構和電氣控制系統10，在所述小車I上靠近所述行走機構5的一端為所述小車I的前端，靠近所述萬向輪組7的一端為所述小車I的后端，兩個所述小車I的后端相對設置，所述小車I與所述連接機構3滑動配合，還包括設在所述架體9上的電池2和自動充電裝置4，所述電池2和所述自動充電裝置4均與所述電氣控制系統10連接的。本實用新型通過在小車I上設置電池2和自動充電裝置4，與現有技術相比不受卷線器電纜長度的限制，大大延長了搬運距離，可以進行拐彎、旋轉等動作，用于立體車庫時，通過智能控制系統能自主導引及自由行徑路線、節省空間，提高存取車速度，并且性能安全、維護簡便。AGV是(Automated Guided Vehicle)的縮寫，意即“自動導引運輸車”。
[0033]參見圖1至圖9，根據本實用新型上述的實施例，每個所述小車上設有兩組所述夾臂機構6，兩組所述夾臂機構6對稱設在所述架體9兩側，所述電池2位于兩組所述夾臂機構6之間。兩組夾臂機構6之間設有電池2固定位，所述電池2安裝在所述電池2固定位上。小車I結構緊湊，將電池2安裝在兩夾臂機構6之間，重心位于小車I中，運行時更加平穩。
[0034]參見圖1及圖5至圖7，根據本實用新型上述的實施例，每個所述小車I上均設有兩套所述行走機構5，及兩套所述萬向輪組7，兩套所述行走機構5并列設在所述架體9的前端下部，兩套所述萬向輪組7并列設在所述架體9的后端下部。通過連接機構3連接在一起的兩個小車1，兩個小車I的后端相對。行走機構5位于AGV汽車搬運器的兩端，便于AGV汽車搬運器旋轉、拐彎更加方便、靈敏。
[0035]參見圖1和圖2，根據本實用新型上述的實施例，所述行走機構5包括安裝架51、設在所述安裝架51上的電機52、由所述電機52驅動的主動鏈輪53、設有從動鏈輪54的行走驅動輪55，及連接所述主動鏈輪53和所述從動鏈輪54的鏈條56。該行走機構5結構簡單，裝配方便。所述電機52為兩個并分別設在所述安裝架51的前后兩側，所述行走驅動輪55為兩個并分別設在所述安裝架51的左右兩側，其中一個電機52驅動一個行走驅動輪55，另一個電機52驅動另一個行走驅動輪55，兩個所述電機52呈中心對稱分別在所述安裝架51的前后兩側。該種結構布置簡單，結構緊湊，具體使用時通過控制左右兩側行走驅動輪55有差速可以達到轉向的功能，實現全方位行走，使設備在自動運行狀態下小車I能做前進、后退行駛并能垂直轉彎，機動性好。
[0036]參見圖2，根據本實用新型上述的實施例，所述安裝架51通過轉向支撐輪57可轉動的安裝在所述架體9上。所述轉