備，其特征在于，所述混凝土泵送裝置的泵送 換向周期是所述處理單元根據(jù)所述混凝土泵送裝置的第一次泵送換向周期結(jié)束時(shí)刻、以及 所述混凝土泵送裝置開(kāi)始泵送的時(shí)刻所確定的。6. 如權(quán)利要求1所述的管樁布料控制設(shè)備，其特征在于，所述管樁模運(yùn)輸裝置在第一 次泵送換向周期內(nèi)的運(yùn)行位移是所述處理單元根據(jù)所述旋轉(zhuǎn)編碼器在第二時(shí)間段內(nèi)生成 的脈沖信號(hào)所確定的；所述第二時(shí)間段為由所述混凝土泵送裝置開(kāi)始泵送的時(shí)刻以及所述 第一次泵送換向周期結(jié)束時(shí)刻所限定的時(shí)間段； 所述管樁模運(yùn)輸裝置在任一非第一次泵送換向周期內(nèi)的運(yùn)行位移是所述處理單元根 據(jù)所述管樁模運(yùn)載裝置在所述任一非第一次泵送換向周期內(nèi)的目標(biāo)速度以及所述混凝土 泵送裝置的泵送換向周期所確定的。7. 如權(quán)利要求1所述的管樁布料控制設(shè)備，其特征在于，所述控制單元，還用于在布料 過(guò)程中，若確定所述管樁模運(yùn)輸裝置已達(dá)到布料結(jié)束位置，則指示所述混凝土泵送裝置停 止泵送以結(jié)束布料。8. 如權(quán)利要求1所述的管樁布料控制設(shè)備，其特征在于，所述控制單元，還用于在布料 過(guò)程中，若確定設(shè)定時(shí)長(zhǎng)內(nèi)未收到混凝土泵送裝置的換向信號(hào)，則將管樁模運(yùn)輸裝置的速 度置為零，并在再次接收到混凝土泵送裝置的換向信號(hào)后，將管樁模運(yùn)輸裝置的速度恢復(fù) 為置零之前的原速度。9. 一種管樁布料控制系統(tǒng)，應(yīng)用于包括混凝土泵送裝置、管樁模以及管樁模運(yùn)輸裝置 在內(nèi)的管樁泵送布料系統(tǒng)中，其特征在于，所述管樁布料控制系統(tǒng)包括權(quán)利要求1~8任一 所述的管樁布料控制設(shè)備。10. 如權(quán)利要求9所述的管樁布料控制系統(tǒng)，其特征在于，所述管樁布料控制系統(tǒng)還包 括變頻設(shè)備； 所述管樁布料控制設(shè)備，具體用于將所述速度控制信號(hào)發(fā)送給所述變頻設(shè)備，指示所 述變頻設(shè)備根據(jù)所述速度控制信號(hào)調(diào)整管樁模運(yùn)輸裝置在下一泵送換向周期內(nèi)的運(yùn)行速 度； 所述變頻設(shè)備，用于根據(jù)接收到的來(lái)自所述管樁布料控制設(shè)備的所述速度控制信號(hào)調(diào) 整管樁模運(yùn)輸裝置在下一泵送換向周期內(nèi)的運(yùn)行速度。11. 如權(quán)利要求9或10任一所述的管樁布料控制系統(tǒng)，其特征在于，所述管樁布料控制 系統(tǒng)還包括旋轉(zhuǎn)編碼器、位于設(shè)定的開(kāi)始布料位置處的第一位置傳感器以及位于設(shè)定的結(jié) 束布料位置處的第二位置傳感器，其中： 所述旋轉(zhuǎn)編碼器，用于生成與管樁模運(yùn)輸裝置的運(yùn)行位移相匹配的脈沖信號(hào)，并將生 成的脈沖信號(hào)發(fā)送給所述管樁布料控制設(shè)備，以由所述管樁布料控制設(shè)備根據(jù)接收到的脈 沖信號(hào)計(jì)算得到管樁模運(yùn)輸裝置的運(yùn)行位移； 所述第二位置傳感器，用于在管樁模運(yùn)輸裝置進(jìn)入布料開(kāi)始位置的過(guò)程中，若感應(yīng)到 所述管樁模運(yùn)輸裝置，則向所述管樁布料控制設(shè)備下發(fā)第一指令，指示所述管樁布料控制 設(shè)備將之前通過(guò)所述旋轉(zhuǎn)編碼器所生成的脈沖信號(hào)所計(jì)算得到的運(yùn)行位移進(jìn)行清零； 所述第一位置傳感器，用于在管樁模運(yùn)輸裝置進(jìn)入布料開(kāi)始位置的過(guò)程中，若感應(yīng)到 所述管樁模運(yùn)輸裝置，則向所述管樁布料控制設(shè)備下發(fā)第二指令，指示所述管樁布料控制 設(shè)備根據(jù)此時(shí)所述旋轉(zhuǎn)編碼器所生成的脈沖信號(hào)，計(jì)算得到管樁模運(yùn)輸裝置的當(dāng)前運(yùn)行位 移； 所述管樁布料控制設(shè)備，具體用于在接收到第一指令時(shí)，將之前通過(guò)所述旋轉(zhuǎn)編碼器 所生成的脈沖信號(hào)所計(jì)算得到的運(yùn)行位移進(jìn)行清零，并在接收到第二指令時(shí)，根據(jù)此時(shí)所 述旋轉(zhuǎn)編碼器所生成的脈沖信號(hào)，計(jì)算得到管樁模運(yùn)輸裝置的當(dāng)前運(yùn)行位移，并將所述當(dāng) 前運(yùn)行位移作為管樁所需布料的長(zhǎng)度。12. 如權(quán)利要求11所述的管樁布料控制系統(tǒng)，其特征在于，所述第二位置傳感器，還用 于在布料過(guò)程中，若感應(yīng)到所述管樁模運(yùn)輸裝置，則向所述所述管樁布料控制設(shè)備下發(fā)第 二指令； 所述管樁布料控制設(shè)備，還用于若接收到所述第三指令，則指示所述混凝土泵送裝置 停止泵送以結(jié)束布料。13. -種管樁布料控制方法，應(yīng)用于包括混凝土泵送裝置、管樁模以及管樁模運(yùn)輸裝置 在內(nèi)的管樁泵送布料系統(tǒng)中，其特征在于，所述方法包括： 管樁布料控制設(shè)備確定管樁每單位布料長(zhǎng)度所需布料的方量；并 在布料過(guò)程中，在混凝土泵送裝置的每次泵送換向周期結(jié)束之時(shí)，根據(jù)每單位布料長(zhǎng) 度所需布料的方量以及管樁模運(yùn)輸裝置在本次泵送換向周期內(nèi)的運(yùn)行位移，確定管樁模運(yùn) 輸裝置在本次泵送換向周期內(nèi)的目標(biāo)方量，并根據(jù)確定的本次泵送換向周期內(nèi)的目標(biāo)方量 以及混凝土泵送裝置在每次泵送換向周期內(nèi)的實(shí)際泵送方量，確定本次泵送換向周期內(nèi)所 產(chǎn)生的方量偏差，以及，根據(jù)確定的本次泵送換向周期內(nèi)所產(chǎn)生的方量偏差、混凝土泵送裝 置的泵送換向周期以及混凝土泵送裝置在每次泵送換向周期內(nèi)的實(shí)際泵送方量，確定管樁 模運(yùn)輸裝置在下一泵送換向周期內(nèi)的目標(biāo)速度；以及， 生成與所述目標(biāo)速度相對(duì)應(yīng)的速度控制信號(hào)，并根據(jù)所述速度控制信號(hào)調(diào)整管樁模運(yùn) 輸裝置在下一泵送換向周期內(nèi)的運(yùn)行速度。14. 如權(quán)利要求13所述的控制方法，其特征在于，確定管樁每單位布料長(zhǎng)度所需布料 的方量，包括： 根據(jù)管樁所需布料的長(zhǎng)度、管樁所需布料的總重量以及混凝土密度，確定管樁每單位 布料長(zhǎng)度所需布料的方量。15. 如權(quán)利要求14所述的控制方法，其特征在于，所述管樁所需布料的長(zhǎng)度是所述管 樁布料控制設(shè)備根據(jù)用于生成與管樁模運(yùn)輸裝置的運(yùn)行位移相匹配的脈沖信號(hào)并將生成 的脈沖信號(hào)發(fā)送給管樁布料控制設(shè)備的旋轉(zhuǎn)編碼器在第一時(shí)間段內(nèi)生成的脈沖信號(hào)所確 定的； 其中，所述第一時(shí)間段為由管樁模運(yùn)輸裝置在進(jìn)入布料開(kāi)始位置的過(guò)程中到達(dá)設(shè)定的 結(jié)束布料位置處的時(shí)刻以及到達(dá)設(shè)定的開(kāi)始布料位置處的時(shí)刻所限定的時(shí)間段。16. 如權(quán)利要求13~15任一所述的控制方法，其特征在于，所述混凝土泵送裝置在每 次泵送換向周期內(nèi)的實(shí)際泵送方量是所述管樁布料控制設(shè)備根據(jù)所述混凝土泵送裝置的 砼缸活塞行程、砼缸橫截面積以及所述混凝土泵送裝置的吸料系數(shù)所預(yù)先確定的。17. 如權(quán)利要求13~15任一所述的控制方法，其特征在于，所述混凝土泵送裝置的泵 送換向周期是所述管樁布料控制設(shè)備根據(jù)所述混凝土泵送裝置的第一次泵送換向周期結(jié) 束時(shí)刻、以及所述混凝土泵送裝置開(kāi)始泵送的時(shí)刻所確定的。18. 如權(quán)利要求13~15任一所述的控制方法，其特征在于，所述管樁模運(yùn)輸裝置在第 一次泵送換向周期內(nèi)的運(yùn)行位移是所述管樁布料控制設(shè)備根據(jù)所述旋轉(zhuǎn)編碼器在第二時(shí) 間段內(nèi)生成的脈沖信號(hào)所確定的；所述第二時(shí)間段為由所述混凝土泵送裝置開(kāi)始泵送的時(shí) 刻以及所述第一次泵送換向周期結(jié)束時(shí)刻所限定的時(shí)間段； 所述管樁模運(yùn)輸裝置在任一非第一次泵送換向周期內(nèi)的運(yùn)行位移是所述管樁布料控 制設(shè)備根據(jù)所述管樁模運(yùn)載裝置在所述任一非第一次泵送換向周期內(nèi)的目標(biāo)速度以及所 述混凝土泵送裝置的泵送換向周期所確定的。19. 如權(quán)利要求13~15任一所述的控制方法，其特征在于，所述方法還包括： 在布料過(guò)程中，若確定所述管樁模運(yùn)輸裝置已達(dá)到布料結(jié)束位置，則指示所述混凝土 泵送裝置停止泵送以結(jié)束布料。20. 如權(quán)利要求13~15任一所述的控制方法，其特征在于，所述方法還包括： 在布料過(guò)程中，若確定設(shè)定時(shí)長(zhǎng)內(nèi)未收到混凝土泵送裝置的換向信號(hào)，則將管樁模運(yùn) 輸裝置的速度置為零，并在再次接收到混凝土泵送裝置的換向信號(hào)后，將管樁模運(yùn)輸裝置 的速度恢復(fù)為置零之前的原速度。
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明公開(kāi)了一種管樁布料控制設(shè)備、系統(tǒng)及方法，在布料過(guò)程中，可在混凝土泵送裝置每次泵送換向周期結(jié)束之時(shí)，根據(jù)泵送情況和方量偏差不斷修正管樁模運(yùn)輸裝置的目標(biāo)速度并對(duì)之前的布料方量偏差進(jìn)行補(bǔ)償，從而可在無(wú)需停車(chē)等待的基礎(chǔ)上，達(dá)到較好地保護(hù)電機(jī)以減少對(duì)電網(wǎng)的沖擊、以及使得管樁模運(yùn)輸裝置的速度變化相對(duì)較平滑以使得布料更為均勻的效果。另外，由于可對(duì)之前布料產(chǎn)生的方量偏差進(jìn)行補(bǔ)償，從而還可達(dá)到避免出現(xiàn)較大累積誤差，使得對(duì)管樁布料的控制更加精確的效果。再有，由于無(wú)需增加額外的稱(chēng)重傳感器，因而，還可達(dá)到降低成本以及避免受到變頻器等的干擾、以進(jìn)一步提高布料控制的準(zhǔn)確性的目的。
【IPC分類(lèi)】B28B13/02, B28B17/00
【公開(kāi)號(hào)】CN105500514
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201410493748
【發(fā)明人】李祥科, 陳波
【申請(qǐng)人】中聯(lián)重科股份有限公司
【公開(kāi)日】2016年4月20日
【申請(qǐng)日】2014年9月24日