本技術實施例涉及清洗控制,尤其涉及一種泳池清掃方法、裝置、電子設備及計算機存儲介質。
背景技術:
1、泳池清潔機器人是針對泳池清潔需求而產生的一種泳池清潔機器人,可以完成對泳池池底及泳池壁的反復清洗以及對泳池內的水進行過濾的動作。
2、現有的泳池清潔機器人,在執行泳池清掃任務時,由于對清掃路徑的規劃不盡合理,導致了清掃耗時較多,清掃耗電量較大的問題,影響了該類產品的用戶體驗。
3、因此,需要一種改進的泳池清掃路徑規劃方案,可規劃更為合理的清掃路徑,以更高效地完成泳池清掃任務。
技術實現思路
1、為了解決上述問題,本技術實施例提供了一種改進地泳池清掃方案,以至少部分地解決上述問題。
2、根據本技術的一個方面,提供一種泳池清掃方法,包括:控制泳池清潔機器人在由泳池界定的工作區域內,相對于完全覆蓋所述泳池的柵格地圖移動,以構建包含有多個清掃區塊的清掃地圖;以及控制所述泳池清潔機器人遍歷所述清掃地圖中的每一個清掃區塊,以清掃所述泳池。
3、可選地,所述控制泳池清潔機器人在由泳池界定的工作區域內,相對于完全覆蓋所述泳池的柵格地圖移動,以建立包含有多個清掃區塊的清掃地圖,包括:控制泳池清潔機器人在由所述泳池界定的工作區域內,相對于所述柵格地圖移動,以確定所述柵格地圖中的多個清掃區塊;根據所述柵格地圖中已確定的多個清掃區塊,構建所述清掃地圖。
4、可選地,所述控制泳池清潔機器人在由泳池界定的工作區域內,相對于所述柵格地圖移動,以確定所述柵格地圖中的多個清掃區塊,包括:移動步驟,根據預設建圖移動算法,控制所述泳池清潔機器人相對于所述柵格地圖移動;標注步驟,根據所述泳池清潔機器人相對于所述柵格地圖的移動結果,將所述柵格地圖中所述泳池清潔機器人可抵達的柵格區塊標注為清掃區塊,將所述柵格地圖中所述泳池清潔機器人無法抵達的柵格區塊標注為非清掃區塊;交替執行所述移動步驟和所述標注步驟,直至所述柵格地圖滿足預設區塊標注停止條件。
5、可選地,所述移動步驟包括:將所述泳池清潔機器人當前所處的所述柵格地圖中的柵格區塊確定為當前區塊;基于所述當前區塊,將所述柵格地圖中鄰接所述當前區塊且未標注的至少一個柵格區塊確定為候選區塊;基于所述預設建圖移動算法,確定候選區塊中的目標區塊,并控制所述機器人由所述當前區塊移動至所述目標區塊。
6、可選地,所述基于所述預設建圖移動算法,確定候選區塊中的目標區塊,包括:在鄰接當前區塊的候選區塊包含有多個的情況下,基于所述預設建圖移動算法,將多個候選區塊中所述泳池清潔機器人的移動路徑最短或移動耗時最少的候選區塊確定為目標區塊,并將所述多個候選區塊中除所述目標區塊之外的其他所有候選區塊確定為待標注區塊。
7、可選地,所述預設建圖移動算法包括:基于所述泳池清潔機器人的當前朝向前行移動;若基于所述泳池清潔機器人的當前朝向無法前行移動,基于所述泳池清潔機器人的當前朝向和預設旋轉角度執行轉向操作后繼續前行移動,或基于所述泳池清潔機器人的當前朝向,執行后退移動;其中,所述預設旋轉角度包括基于所述泳池清潔機器人的當前朝向順時針旋轉90度或逆時針旋轉90度。
8、可選地,所述方法還包括:若不存在鄰接當前區塊的候選區塊,獲取所述柵格地圖中的每一個待標注區塊;基于預設尋路算法,將與所述當前區塊的移動距離最短的待標注區塊確定為目標區塊;控制所述泳池清潔機器人基于所述預設尋路算法,由所述當前區塊向所述目標區塊移動。
9、可選地,所述重復所述移動步驟和所述標注步驟,直至所述柵格地圖滿足預設區塊標注停止條件,包括:重復所述移動步驟和所述標注步驟,直至所述柵格地圖中鄰接每一個清掃區塊的所有柵格區塊均完成標注為止。
10、可選地,所述方法還包括:根據所述清掃地圖中的每一個清掃區塊,獲得所述清掃地圖中的多個清掃區域。
11、可選地,所述控制所述泳池清潔機器人遍歷所述清掃地圖中的每一個清掃區塊,以清掃所述泳池,包括:區域間移動步驟,基于預設尋路算法,控制所述泳池清潔機器人在不同清掃區域之間移動;區域內移動步驟,基于預設清掃移動算法,控制所述泳池清潔機器人在每一個清掃區域內移動;交替執行所述區域間移動步驟和所述區域內移動步驟,直至所述泳池清潔機器人遍歷所述清掃地圖中的每一個清掃區塊。
12、可選地,所述根據所述清掃地圖中的每一個清掃區塊,獲得所述清掃地圖中的多個清掃區域,包括:識別所述清掃地圖中非連續的單個清掃區塊,獲得包含單個清掃區塊的清掃區域;或者,識別所述清掃地圖中位于同一行或同一列的且連續的多個清掃區塊,獲得包含多個清掃區塊的清掃區域。
13、可選地,每一個清掃區域包括兩個區域端點,所述區域端點由位于清掃區域的兩端的清掃區塊所確定;其中,所述區域間移動步驟,包括:根據所述泳池清潔機器人當前所處的清掃區域中的區域端點、所述清掃地圖中未完成清掃的每一個清掃區域的兩個區域端點,基于所述預設尋路算法,將與所述泳池清潔機器人移動距離最近的區域端點確定為目標端點,并將包含所述目標端點的清掃區域確定為所述泳池清潔機器人待清掃的清掃區域;基于所述預設尋路算法,控制所述泳池清潔機器人向所述目標端點移動,以由當前所處的清掃區域移動至待清掃的清掃區域,且將待清掃的清掃區域更新為當前所處的清掃區域后,繼續執行所述區域內移動步驟。
14、可選地,所述區域內移動步驟,包括:將當前所處的清掃區域的兩個區域端點中與目標端點吻合的一個區域端點確定為起始端點,并將兩個區域端點中的另一個區域端點確定為終止端點;控制所述泳池清潔機器人由所述起始端點向所述終止端點移動,以遍歷清掃區域內的每一個清掃區塊,并繼續執行所述區域間移動步驟。
15、可選地,所述方法還包括:根據所述泳池清潔機器人當前所處的所述清掃地圖中的清掃區塊、所述清掃地圖中未完成清掃的每一個清掃區域的兩個區域端點,基于所述預設尋路算法,將與所述泳池清潔機器人移動距離最近的且位于所述清掃地圖的邊緣位置的區域端點確定為目標端點,并將包含所述目標端點的清掃區域確定為所述泳池清潔機器人待清掃的清掃區域;基于所述預設尋路算法,控制所述泳池清潔機器人向所述目標端點移動,并在抵達所述目標端點后,將待清掃的清掃區域更新為當前所處的清掃區域,并繼續執行所述區域內移動步驟。
16、可選地,所述柵格地圖中每一個柵格區塊的大小為基于所述泳池清潔機器人的預設步進距離所確定。
17、可選地,所述預設尋路算法包括a-star算法。
18、根據本技術的另一方面,提供一種泳池清掃裝置,包括:地圖生成模塊,用于控制泳池清潔機器人在由泳池界定的工作區域內,相對于完全覆蓋所述泳池的柵格地圖移動,以構建包含有多個清掃區塊的清掃地圖;清掃控制模塊,用于控制所述泳池清潔機器人遍歷所述清掃地圖中的每一個清掃區塊,以清掃所述泳池。
19、可選地,所述裝置裝載于泳池清潔機器人中,所述泳池清潔機器人適用于執行泳池的清掃任務。
20、根據本技術的另一方面,提供一種電子設備,包括:處理器;以及存儲程序的存儲器,其中,所述程序包括指令,所述指令在由所述處理器執行時使所述處理器執行上述方面所述的方法。
21、根據本技術的另一方面,提供一種存儲有計算機指令的非瞬時計算機可讀存儲介質,其中,所述計算機指令用于使計算機執行上述方面所述的方法。
22、本技術所提供的泳池清掃方法、裝置、電子設備及計算機存儲介質,通過控制泳池清潔機器人在泳池界定的工作區域內相對于柵格地圖移動,從而將泳池的工作區域精準地映射至柵格地圖中的各清掃區塊,提高清掃地圖的生成準確性。
23、再者,本技術基于清掃地圖中的各清掃區塊驅動泳池清潔機器人執行泳池清掃,可以實現快速且高效地執行泳池清掃任務,不僅可節約清掃耗時,亦可節省清掃耗電量。