一種砌加氣塊磚機器人的制作方法

本發(fā)明涉及建筑物的墻體砌筑，主要用于建筑物內(nèi)墻體的砌筑施工。

技術(shù)背景

目前建筑物的內(nèi)墻體在砌筑施工過程中，存在工人勞動強度大，效率低，質(zhì)量不穩(wěn)定等缺點。

技術(shù)實現(xiàn)要素：
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針對現(xiàn)實狀況，本發(fā)明可自動完成鋪灰、鋪磚以及拐角砌墻作業(yè)，具有機械化程度高、結(jié)構(gòu)緊湊、效率高效、移動方便的優(yōu)點，是一種非常實用的建筑機械。

本發(fā)明是通過以下技術(shù)實現(xiàn)的：

一種砌加氣塊磚機器人，它包括：軌道平臺部件、單向多級液壓缸部件、抓磚滑道平臺部件、抓磚機械臂轉(zhuǎn)向部件、抓磚機械臂部件、抓磚手部件、鋪灰滑道平臺部件、鋪灰機械臂轉(zhuǎn)向部件、鋪灰機械臂部件、鋪灰手部件和控制系統(tǒng)。其特征在于，軌道平臺上安裝有單向多級液壓缸部件，單向多級液壓缸頂部安裝有抓磚滑道平臺部件，抓磚滑道平臺上安裝抓磚機械臂轉(zhuǎn)向部件，抓磚機械臂轉(zhuǎn)向部件與抓磚機械臂部件連接，抓磚機械臂部件連接抓磚手部件。不轉(zhuǎn)體一側(cè)的支架連接鋪灰滑道平臺部件，鋪灰滑道平臺上安裝鋪灰機械臂轉(zhuǎn)向部件，鋪灰機械臂轉(zhuǎn)向部件連接鋪灰機械臂部件，鋪灰機械臂部件連接鋪灰手部件?？刂葡到y(tǒng)包括控制箱和有線手動控制器，安裝在軌道平臺上。

所述軌道平臺部件包括軌道、行走平臺、活支架膠輪、減速電機、傳感器、長度控制裝置、吊軌輪。三個活支架膠輪安裝在行走平臺底部，減速電機立式安裝在行走平臺上，與行走平臺的驅(qū)動裝置連接；吊軌輪分別安裝在行走平臺兩側(cè)，每側(cè)兩個；砂漿泵總成安裝在行走平臺后側(cè)，液壓泵總成安裝在行走平臺左側(cè)；供磚平臺安裝在液壓泵總成的上方，磚塊定位裝置安裝在供磚平臺上。

所述單向多級液壓缸部件包括單向多級缸、單向缸拉回裝置、長度控制裝置、電磁閥、缸體防轉(zhuǎn)吻合裝置。長度控制裝置連接單向缸拉回裝置，單向缸拉回裝置連接單向多級液壓缸，長度控制裝置和電磁閥靠近單向缸拉回裝置安裝；缸體防轉(zhuǎn)吻合裝置安裝在單向多級液壓缸的外筒上。

所述抓磚滑道平臺部件包括機體轉(zhuǎn)向裝置、不轉(zhuǎn)體、滑道轉(zhuǎn)向裝置、液壓缸、直線軸承座、滑桿、傳感器、時差調(diào)節(jié)裝置、抓磚滑道平臺、流量閥、電磁閥。機體轉(zhuǎn)向裝置安裝在不轉(zhuǎn)體下面，連接不轉(zhuǎn)體和單向多級液壓缸；滑道轉(zhuǎn)向裝置安裝在抓磚滑道平臺和不轉(zhuǎn)體之間，連接不轉(zhuǎn)體和抓磚滑道平臺；直線軸承座安裝在滑道轉(zhuǎn)向裝置上，滑桿安裝在直線軸承座內(nèi)，滑桿與抓磚滑道平臺連接；直線軸承座兩頭的中線位置安裝有三個傳感器；安裝在滑道轉(zhuǎn)向裝置右側(cè)的液壓缸連接抓磚滑道平臺，連接處有時差調(diào)節(jié)裝置；抓磚滑道平臺尾部安裝有兩個電磁閥和一個流量閥。

所述機械臂轉(zhuǎn)向部件包括減速電機、機械臂旋轉(zhuǎn)軸、角度控制裝置、傳感器、抓磚手平衡動力裝置。減速電機固定在抓磚滑道平臺上，與機械臂旋轉(zhuǎn)軸連接，還連接角度控制裝置、傳感器；機械臂旋轉(zhuǎn)軸連接抓磚機械臂部件上的滑道套筒；抓磚手平衡動力裝置安裝在抓磚滑道平臺上，連接機械臂旋轉(zhuǎn)軸。

所述抓磚機械臂部件包括主動液壓缸、抓磚機械臂、傳動裝置、滑道套筒、長度控制裝置、傳感器、套筒。主動液壓缸與抓磚機械臂連接，抓磚機械臂連接套筒；傳動裝置安裝在抓磚機械臂的外筒和滑道套筒上，連接著長度控制裝置和傳感器。

所述抓磚手部件包括抓磚手上支架、抓磚手下支架、抓磚手軸、抓磚手平衡裝置、液壓缸、液壓缸傳動裝置、上抓磚鉤、下抓磚鉤、感應(yīng)裝置、傳感器、換向開關(guān)、時間繼電器。液壓缸安裝在抓磚手上支架上，連接著傳動裝置，傳動裝置連接上抓磚鉤；傳動裝置旁邊安裝有換向開關(guān)和時間繼電器，抓磚手上支架中央的底部安裝有感應(yīng)裝置；抓磚手下支架上固定液壓缸，液壓缸連接傳動裝置，傳動裝置連接下抓磚鉤；安裝在抓磚手軸上的抓磚手平衡裝置，通過兩根油管連接抓磚手平衡動力裝置。

所述鋪灰機械臂轉(zhuǎn)向部件與抓磚機械臂轉(zhuǎn)向部件的組件相同，且連接結(jié)構(gòu)相同，不再贅述。

所述鋪灰機械臂部件與抓磚機械臂部件的組件相同，且連接結(jié)構(gòu)相同，不再贅述。

所述鋪灰手部件包括鋪灰手、鋪灰手軸、鋪灰手平衡裝置、輸砂漿內(nèi)管、安全裝置、密封定向鋪灰裝置、砂漿感應(yīng)控制裝置、擋豎縫裝置動力泵、擋豎縫裝置、豎縫砂漿擋板。鋪灰手上面安裝有安全裝置，下面安裝密封定向鋪灰裝置，兩端安裝有豎縫砂漿擋板；擋豎縫裝置安裝在豎縫砂漿擋板上，豎縫砂漿擋板通過管路連接擋豎縫裝置動力泵；砂漿感應(yīng)控制裝置安裝在鋪灰手的末端；鋪灰手平衡裝置連接鋪灰手軸，鋪灰手軸內(nèi)安裝輸砂漿內(nèi)管。

本發(fā)明可以通過有線手動控制器控制，也可以通過處理器編程實現(xiàn)自動控制。

砌墻前，磚塊放在供磚平臺上的磚塊固定裝置處，砂漿料斗加滿砂漿，調(diào)整鋪灰手到砌體的上方，抓磚手到供磚平臺的上方。啟動總電源開關(guān)，擋豎縫裝置動力泵啟動，通過兩個擋豎縫裝置，將豎縫密封。然后砂漿泵總成啟動，通過輸砂漿內(nèi)管輸送砂漿至鋪灰手。豎縫砂漿灌滿后，擋豎縫裝置脫離砌體；減速電機驅(qū)動行走平臺沿著軌道前進，鋪灰手繼續(xù)鋪灰，行走平臺前進一塊磚塊的長度后停止，砂漿泵停止供灰。這樣鋪灰手就實現(xiàn)一塊磚長度的鋪灰。

鋪灰作業(yè)的同時，液壓泵總成啟動，主動液壓缸連接抓磚機械臂，驅(qū)動抓磚手下降；抓磚手下降到設(shè)定高度后，抓磚手停止下降；液壓缸提供動力，通過傳動裝置，抓磚鉤將磚塊抓牢。然后抓磚手提磚上升，達到設(shè)定高度后，滑道轉(zhuǎn)向裝置驅(qū)動抓磚滑道平臺旋轉(zhuǎn)，帶動抓磚手一起右轉(zhuǎn)90度，面向墻體。然后，液壓缸提供動力，驅(qū)動抓磚滑道平臺前進，帶動抓磚手前推到砌體上方。前推到設(shè)定位置后，主動液壓缸連接抓磚機械臂，驅(qū)動抓磚手下降到鋪好砂漿的砌體上方。液壓缸提供動力，通過傳動裝置，驅(qū)動抓磚鉤將磚塊松開，完成砌磚動作。然后，抓磚手上升到設(shè)定高度后，左轉(zhuǎn)向90度，至供磚平臺上方，抓磚手重復(fù)抓磚動作。

緊接著，砂漿泵總成啟動，鋪灰手重復(fù)鋪灰動作。完成一層墻體的砌筑以后，停止鋪灰、鋪磚動作。

這時，單向多級液壓缸上升一塊磚的高度，開始上面一層墻體的砌筑。

砌拐角墻時，抓磚手抓起磚塊，上升到設(shè)定高度停止。機體轉(zhuǎn)向裝置提供動力，驅(qū)動不轉(zhuǎn)體右轉(zhuǎn)向90度。這樣，安裝在不轉(zhuǎn)體上的鋪灰滑道平臺和抓磚滑道平臺，就同時完成了90度的轉(zhuǎn)向，然后完成鋪灰、鋪磚作業(yè)。砌拐角墻時，只是為了完成拐角處一塊磚的作業(yè)。

砌建筑物內(nèi)橫梁下面的一層磚時，鋪灰手平衡動力裝置提供動力，驅(qū)動鋪灰手旋轉(zhuǎn)；抓磚手平衡動力裝置提供動力，驅(qū)動抓磚手旋轉(zhuǎn)，實現(xiàn)抓磚手的作業(yè)面和鋪灰手的作業(yè)面都向下，完成橫梁下面的一層磚的砌筑。

設(shè)備轉(zhuǎn)移場地時，吊軌輪將軌道和行走平臺固定到一起；三個活支架膠輪受力，支撐軌道離開地面，然后整體托運。

附圖說明：

本附圖旨在對本發(fā)明做示例性說明和解釋，并不限定本發(fā)明的范圍。其中：

圖1是機體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是抓磚滑道平臺部件和抓磚機械臂轉(zhuǎn)向部件示意圖；

圖3是圖2中A-A部位的剖視圖；

圖4是抓磚機械臂部件示意圖；

圖5是抓磚手部件示意圖；

圖6是鋪灰手部件示意圖。

圖中：1、軌道，2、行走平臺，3、活支架膠輪，4、減速電機，5、傳感器，6、長度控制裝置，7、控制箱，8、有線手動控制器，9、吊軌輪，10、單向多級液壓缸，11、單向缸拉回裝置，12、長度控制裝置，13、電磁閥，14、下抓磚鉤，15、抓磚手下支架，16、傳感器，17、傳感器，18、換向開關(guān)，19、時間繼電器，20、液壓泵總成，21、上抓磚鉤，22、傳動裝置，23、液壓缸，24、抓磚手上支架，25、供磚平臺，26、套筒，27、磚塊定位裝置，28、傳動裝置，29、主動液壓缸，30、抓磚機械臂，31、傳感器，32、長度控制裝置，33、滑道套筒，34、角度控制裝置，35、傳感器，36、機械臂旋轉(zhuǎn)軸，37、減速電機，38、電磁閥，39、電磁閥，40、流量閥，41、抓磚滑道平臺，42、鋪灰滑道平臺，43、鋪灰手，44、砂漿泵總成，45、抓磚手平衡動力裝置，46、滑道轉(zhuǎn)向裝置，47、不轉(zhuǎn)體，48、缸體防轉(zhuǎn)吻合裝置，49、液壓缸，50、時差調(diào)節(jié)裝置，51、機體轉(zhuǎn)向裝置，52、直線軸承座，53、傳感器，54、傳感器，55、傳感器，56、滑桿，57、長度控制裝置，58、傳感器，59、傳感器，60、抓磚手平衡裝置，61、液壓缸，62、傳動裝置，63、抓磚手軸，64、感應(yīng)裝置，65、砂漿擋板，66、擋豎縫裝置，67、砂漿感應(yīng)控制裝置，68、鋪灰手，69、密封定向鋪灰裝置，70、安全裝置，71、擋豎縫裝置動力泵，72、鋪灰機械臂，73、輸砂漿內(nèi)管，74、鋪灰手平衡裝置，75、鋪灰手軸。

具體實施方式：

下面結(jié)合附圖和實施例，進一步闡述本發(fā)明。本發(fā)明未經(jīng)描述的技術(shù)特征，可以通過現(xiàn)有的技術(shù)實現(xiàn)，在此不再贅述。當(dāng)然，本說明并非是對本發(fā)明的限制，本發(fā)明也并非僅限于所述舉例。

如圖1所示，一種砌加氣塊磚機器人，它包括：軌道平臺部件、單向多級液壓缸部件、抓磚滑道平臺部件、抓磚機械臂轉(zhuǎn)向部件、抓磚機械臂部件、抓磚手部件、鋪灰滑道平臺部件、鋪灰機械臂轉(zhuǎn)向部件、鋪灰機械臂部件、鋪灰手部件和控制系統(tǒng)。其特征在于，軌道平臺上安裝有單向多級液壓缸部件，單向多級液壓缸頂部安裝有抓磚滑道平臺部件，抓磚滑道平臺上安裝抓磚機械臂轉(zhuǎn)向部件，抓磚機械臂轉(zhuǎn)向部件與抓磚機械臂部件連接，抓磚機械臂部件連接抓磚手部件。不轉(zhuǎn)體一側(cè)的支架連接鋪灰滑道平臺部件，鋪灰滑道平臺上安裝鋪灰機械臂轉(zhuǎn)向部件，鋪灰機械臂轉(zhuǎn)向部件連接鋪灰機械臂部件，鋪灰機械臂部件連接鋪灰手部件?？刂葡到y(tǒng)包括控制箱和有線手動控制器，安裝在軌道平臺上。

如圖1所示，所述軌道平臺部件包括：軌道、行走平臺、活支架膠輪、減速電機、傳感器、長度控制裝置、吊軌輪。三個活支架膠輪安裝在行走平臺底部，減速電機立式安裝在行走平臺上，與行走平臺的驅(qū)動裝置連接；吊軌輪分別裝在行走平臺兩側(cè)，每側(cè)兩個；砂漿泵總成安裝在行走平臺后側(cè)，液壓泵總成安裝在行走平臺左側(cè)；供磚平臺安裝在液壓泵總成上方，磚塊定位裝置安裝在供磚平臺上。

如圖1所示，所述單向多級液壓缸部件包括：單向多級缸、單向缸拉回裝置、長度控制裝置、電磁閥、缸體防轉(zhuǎn)吻合裝置。長度控制裝置連接單向缸拉回裝置，單向缸拉回裝置連接單向多級液壓缸，長度控制裝置和電磁閥靠近單向缸拉回裝置布置；缸體防轉(zhuǎn)吻合裝置安裝在單向多級液壓缸外筒上。

如圖2所示，所述抓磚滑道平臺部件包括：機體轉(zhuǎn)向裝置、不轉(zhuǎn)體、滑道轉(zhuǎn)向裝置、液壓缸、直線軸承座、滑桿、傳感器、時差調(diào)節(jié)裝置、抓磚滑道平臺、流量閥、電磁閥。機體轉(zhuǎn)向裝置安裝在不轉(zhuǎn)體下面，連接不轉(zhuǎn)體和單向多級液壓缸；滑道轉(zhuǎn)向裝置安裝在抓磚滑道平臺和不轉(zhuǎn)體之間，連接不轉(zhuǎn)體和抓磚滑道平臺；直線軸承座安裝在滑道轉(zhuǎn)向裝置上，滑桿安裝在直線軸承座內(nèi)，滑桿與抓磚滑道平臺連接；直線軸承座兩頭的中線位置安裝有三個傳感器；安裝在滑道轉(zhuǎn)向裝置右側(cè)的液壓缸連接抓磚滑道平臺，連接處有時差調(diào)節(jié)裝置；抓磚滑道平臺尾部安裝有兩個電磁閥和一個流量閥。

如圖2和圖3所示，所述機械臂轉(zhuǎn)向部件包括：減速電機、機械臂旋轉(zhuǎn)軸、角度控制裝置、傳感器、抓磚手平衡動力裝置。減速電機固定在抓磚滑道平臺上，與機械臂旋轉(zhuǎn)軸連接，還連接角度控制裝置、傳感器；機械臂旋轉(zhuǎn)軸連接抓磚機械臂部件上的滑道套筒；抓磚手平衡動力裝置安裝在抓磚滑道平臺上，連接機械臂旋轉(zhuǎn)軸。

如圖4所示，所述抓磚機械臂部件包括：主動液壓缸、抓磚機械臂、傳動裝置、滑道套筒、長度控制裝置、傳感器、套筒。主動液壓缸與抓磚機械臂連接，抓磚機械臂連接套筒；傳動裝置安裝在抓磚機械臂外筒和滑道套筒上，連接著長度控制裝置和傳感器。

如圖5所示，所述抓磚手部件包括：抓磚手上支架、抓磚手下支架、抓磚手軸、抓磚手平衡裝置、液壓缸、液壓缸傳動裝置、上抓磚鉤、下抓磚鉤、感應(yīng)裝置、傳感器、換向開關(guān)、時間繼電器。液壓缸安裝在抓磚手上支架上，連接著傳動裝置，傳動裝置連接上抓磚鉤；傳動裝置旁邊安裝有換向開關(guān)和時間繼電器，抓磚手上支架中央的底部安裝有感應(yīng)裝置；抓磚手下支架上固定液壓缸，液壓缸連接傳動裝置，傳動裝置連接下抓磚鉤；安裝在抓磚手軸上的抓磚手平衡裝置，通過兩根油管連接抓磚手平衡動力裝置。

所述鋪灰機械臂轉(zhuǎn)向部件與抓磚機械臂轉(zhuǎn)向部件的組件相同，且連接結(jié)構(gòu)相同，不再贅 述。

所述鋪灰機械臂部件與抓磚機械臂部件的組件相同，且連接結(jié)構(gòu)相同，不再贅述。

如圖6所示，所述鋪灰手部件包括：鋪灰手、鋪灰手軸、鋪灰手平衡裝置、輸砂漿內(nèi)管、安全裝置、密封定向鋪灰裝置、砂漿感應(yīng)控制裝置、擋豎縫裝置動力泵、擋豎縫裝置、豎縫砂漿擋板。鋪灰手上面安裝有安全裝置，下面有密封定向鋪灰裝置，兩端安裝有豎縫砂漿擋板；擋豎縫裝置安裝在豎縫砂漿擋板上，豎縫砂漿擋板通過管路連接擋豎縫裝置動力泵；砂漿感應(yīng)控制裝置安裝在鋪灰手的末端；鋪灰手平衡裝置連接鋪灰手軸，鋪灰手軸內(nèi)安裝輸砂漿內(nèi)管。

本發(fā)明的描述是為了示例給出的，并不是將本發(fā)明限于所公開的形式。在不背離本發(fā)明精神及其實質(zhì)的情況下，熟悉本領(lǐng)域的技術(shù)人員當(dāng)可根據(jù)本發(fā)明做出各種相應(yīng)的改變和變形，但這些改變和變形都應(yīng)屬于本發(fā)明的保護范圍。