本發明涉及機械教育益智陪伴娛樂設備領域,具體涉及是一種四肢腳能夠平行抬腳運動行走,一個腳具有兩個平行四邊形加三個關節組成的平衡抬腳行走的玩具機器狗。
背景技術:
目前市場上出現很多玩具機器狗,具體是有兩種組成;一種是用輪子控制玩具機器狗像車子一樣行走,通過馬達加減速齒輪傳動輪子轉動,實現玩具機器狗在地上行駛。二種是四腳行走玩具機器狗,通過馬達加減速齒輪傳動前腳轉動再加連桿傳動后腳擺動,實現玩具機器狗在地上爬行。
現有市場玩具機器狗的功能分兩種;這兩種玩具機器狗在市場越來越常見,但是這種玩具機器狗走路欠佳,原因有很多,一是靠輪子走路不能靠腳行走,這種行走方式存在很多的問題,單靠輪子行走就失去生動感及逼真感。二種是四肢腳走路,這種玩具機器狗雖然實現靠腳走路,但是還有很多的問題,前腳走路時抬不高遇到小障礙走不了,后腳是靠前腳拖著向前后滑行沒有抬腳的效果,四肢腳也沒有活動關節,走起路不平衡也不生動。
技術實現要素:
本發明所要解決的技術問題是克服現有的技術存在的技術問題,提供一種能夠四肢腳抬腳平衡跨越小障礙的機器狗,具有走路更加逼真生動。腰部可扭動跳舞及控制左右轉彎的機器狗。結構更加簡單更加方便裝配,輸出更加多的功能。
本發明是通過以下技術方案來實現的:一種玩具機器狗,包括玩具機器狗的殼體、骨架、傳動機構、電子語音及電機組五大部分組成,可以活動的骨架通過螺絲固定在殼體內部,通過機械結構及電子鏈接可自由控制做出各種動作;
傳動機構包括電機牙箱齒輪及傳動桿組合,四肢腳驅動電機連接變速牙箱,第一傳動錐度齒安裝于變速牙箱的輸出端,第一傳動錐度齒下端安裝有第二傳動錐度齒,第二傳動錐度齒與第一傳動錐度齒嚙合,第二傳動錐度齒與第三傳動錐度齒嚙合傳動,第三傳動錐度齒安裝于第一凸輪方柱上,后左腳凸輪以及后右腳凸輪分別安裝于第一凸輪方柱的兩端,第二傳動錐度齒安裝于第一萬向節方柱上,所述第一萬向節方柱的另一端安裝一個第一萬向節,第一萬向節一端設置有第二萬向節,第一萬向節與第二萬向節組成腰部活動關節,第二萬向節7一端連接第二萬向節方柱,第二萬向節方柱另一端安裝第四傳動錐度齒,第四傳動錐度齒嚙合一個第五傳動錐度齒,第五傳動錐度齒安裝于第二凸輪方柱上,前左腳凸輪以及后右腳凸輪分別安裝于第二凸輪方柱的兩端,四肢腳驅動電機的一端設置有驅動腰部電機,驅動腰部電機的輸出端連接驅動腰部變速牙箱,驅動腰部變速牙箱的輸出端安裝有驅動腰部凸輪。
作為優選的技術方案,四肢腳組包括固定腳組部件、大腿殼體組、小腿殼體組以及腳掌殼體組,固定腳組部件設置于大腿殼體組上端一側,小腿殼體組安裝于大腿殼體組的底部,腳掌殼體組安裝于小腿殼體組的底部。
作為優選的技術方案,整個四肢腳組內部包括第一平衡連桿、第二平衡連桿、第三平衡連桿、第四平衡連桿、第五平衡連桿、第六平衡連桿以及第七平衡連桿,第一平衡連桿兩端鉸接第二平衡連桿以及第三平衡連桿,第二平衡連桿以及第三平衡連桿通過第六平衡連桿分別鉸接,第四平衡連桿分別鉸接第三平衡連桿以及第七平衡連桿,還包括一根驅動桿,驅動桿一端設置有一滑槽,第一平衡連桿背部的滑塊設置于滑槽中,另一端鉸接第四平衡連桿,第四平衡連桿、第五平衡連桿分別鉸接于第七平衡連桿的正反面上。
七根平衡連桿互相裝配到轉軸上,形成兩個可以自由滑動的平行四邊形,再裝驅動連桿打螺絲固定,腳殼體裝配到滑動桿的轉軸,分別先裝腳掌,中關節及上關節通過螺絲固定,當驅動連桿驅動時腳組可以平衡自由滑動,每一個關節也可以自由收縮及伸展。
作為優選的技術方案,玩具機器狗電機牙箱組和腳組鏈接、四肢腳的滑動骨架及驅動腰部連桿互相組裝,其包括驅動腰部連桿、驅動頭部輸出點、頭部連桿鏈接驅動頭部輸出點、頭部鏈接螺絲固定轉軸點、頭部連桿活動槽、尾巴連桿驅動鏈接點、尾巴鏈接螺絲固定轉軸點、尾巴連桿輸出驅動尾巴組支點,驅動頭部輸出點伸出于驅動腰部連桿上端面,將上述組件分別安裝于電機牙箱減速齒輪及凸輪傳動鏈接部分的外部。
作為優選的技術方案,將頭部殼體組、尾巴殼體組、前右腳殼體組、前左腳殼體組、后左腳殼體組和后右腳殼體組分別安裝,將頭部殼體組安裝于驅動頭部輸出點上,將尾巴殼體組安裝于尾巴連桿輸出驅動尾巴組支點上,將前右腳殼體組、前左腳殼體組、后左腳殼體組和后右腳殼體組分別安裝于前左腳凸輪、前右腳凸輪、后左腳凸輪以及后右腳凸輪上。
作為優選的技術方案,將身體前上殼體、身體后上殼體、身體前下殼體、身體后下殼體分別安裝于牙箱總殼體的外部。
本發明的有益效果是:本發明玩具機器狗改善了市場的現有問題,現在提供一種能夠跨越障礙平衡行走前后左右轉彎及跳舞的玩具機器狗,具有結構更加簡單功能更多走路更加生動逼真。
附圖說明
為了更清楚地說明本發明實施例或現有技術中的技術方案,下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹,顯而易見地,下面描述中的附圖僅僅是本發明的一些實施例,對于本領域普通技術人員來講,在不付出創造性勞動的前提下,還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。
圖1為電機牙箱減速齒輪及凸輪傳動鏈接示意圖;
圖2為圖1中組裝入殼體的結構示意圖;
圖3圖2的整體結構示意圖;
圖4為四肢腳組的立體結構示意圖;
圖5為四肢腳組的主視圖;
圖6為圖5的后示意圖;
圖7為玩具機器狗電機牙箱組和腳組鏈接、四肢腳的滑動骨架及腰部驅動連桿的爆炸示意圖;
圖8為圖7的立體結構示意圖;
圖9為玩具機器狗電機牙箱組和腳組鏈接、四肢腳的滑動骨架及腰部驅動連桿的裝配示意圖;
圖10為玩具機器狗的整體爆炸示意圖;
圖11為玩具機器的整體示意圖。
具體實施方式
本說明書中公開的所有特征,或公開的所有方法或過程中的步驟,除了互相排斥的特征和/或步驟以外,均可以以任何方式組合。
本說明書(包括任何附加權利要求、摘要和附圖)中公開的任一特征,除非特別敘述,均可被其他等效或具有類似目的的替代特征加以替換。即,除非特別敘述,每個特征只是一系列等效或類似特征中的一個例子而已。
如圖1所示,包括玩具機器狗的殼體、骨架、傳動機構、電子語音及電機組五大部分組成,可以活動的骨架通過螺絲固定在殼體內部,通過機械結構及電子鏈接可自由控制做出各種動作;
傳動機構包括電機牙箱齒輪及傳動桿組合,四肢腳驅動電機1連接變速牙箱2,第一傳動錐度齒3安裝于變速牙箱2的輸出端,第一傳動錐度齒3下端安裝有第二傳動錐度齒4,第二傳動錐度齒4與第一傳動錐度齒3嚙合,第二傳動錐度齒4與第三傳動錐度齒15嚙合傳動,第三傳動錐度齒15安裝于第一凸輪方柱16上,后左腳凸輪17以及后右腳凸輪分別安裝于第一凸輪方柱16的兩端,第二傳動錐度齒4安裝于第一萬向節方柱5上,所述第一萬向節方柱5的另一端安裝一個第一萬向節6,第一萬向節6一端設置有第二萬向節7,第一萬向節與第二萬向節組成腰部活動關節21,第二萬向節7一端連接第二萬向節方柱8,第二萬向節方柱8另一端安裝第四傳動錐度齒9,第四傳動錐度齒9嚙合一個第五傳動錐度齒10,第五傳動錐度齒10安裝于第二凸輪方柱11上,前左腳凸輪12以及后右腳凸輪13分別安裝于第二凸輪方柱11的兩端,四肢腳驅動電機1的一端設置有驅動腰部電機18,驅動腰部電機18的輸出端連接驅動腰部變速牙箱19,驅動腰部變速牙箱的輸出端安裝有驅動腰部凸輪20。
如圖4所示,四肢腳組包括固定腳組部件30、大腿殼體組31、小腿殼體組32以及腳掌殼體組33,固定腳組部件設置于大腿殼體組上端一側,小腿殼體組安裝于大腿殼體組的底部,腳掌殼體組安裝于小腿殼體組的底部。
如圖5和圖6所示,整個四肢腳組內部包括第一平衡連桿22、第二平衡連桿23、第三平衡連桿24、第四平衡連桿25、第五平衡連桿26、第六平衡連桿27以及第七平衡連桿28,第一平衡連桿22兩端鉸接第二平衡連桿以及第三平衡連桿,第二平衡連桿以及第三平衡連桿通過第六平衡連桿分別鉸接,第四平衡連桿分別鉸接第三平衡連桿24以及第七平衡連桿28,還包括一根驅動桿,驅動桿一端設置有一滑槽,第一平衡連桿背部的滑塊設置于滑槽中,另一端鉸接第四平衡連桿,第四平衡連桿25、第五平衡連桿26分別鉸接于第七平衡連桿28的正反面上。
七根平衡連桿互相裝配到轉軸上,形成兩個可以自由滑動的平行四邊形,再裝驅動連桿打螺絲固定,腳殼體裝配到滑動桿的轉軸,分別先裝腳掌,中關節及上關節通過螺絲固定,當驅動連桿驅動時腳組可以平衡自由滑動,每一個關節也可以自由收縮及伸展。
如圖7和圖8所示,將玩具機器狗電機牙箱組和腳組鏈接、四肢腳的滑動骨架及驅動腰部連桿互相組裝,其包括驅動腰部連桿34、驅動頭部輸出點35、頭部連桿鏈接驅動頭部輸出點36、頭部鏈接螺絲固定轉軸點37、頭部連桿活動槽38、尾巴連桿驅動鏈接點39、尾巴鏈接螺絲固定轉軸點40、尾巴連桿輸出驅動尾巴組支點41,驅動頭部輸出點伸出于驅動腰部連桿上端面,將上述組件分別安裝于電機牙箱減速齒輪及凸輪傳動鏈接部分的外部。
上述完成組裝后,將頭部殼體組44、尾巴殼體組45、前右腳殼體組46、前左腳殼體組47、后左腳殼體組48和后右腳殼體組49分別安裝,將頭部殼體組安裝于驅動頭部輸出點上,將尾巴殼體組45安裝于尾巴連桿輸出驅動尾巴組支點上,將前右腳殼體組46、前左腳殼體組47、后左腳殼體組48和后右腳殼體組49分別安裝于前左腳凸輪、前右腳凸輪、后左腳凸輪17以及后右腳凸輪上。
如圖9-圖11所示,將身體前上殼體51、身體后上殼體52、身體前下殼體53、身體后下殼體54分別安裝于牙箱總殼體55的外部。
平衡行走:玩具機器狗每一個腳都有七根連桿組成的兩個平行四邊骨架加三個運動關節,能夠配合減速牙箱的凸輪輸出點平行運動。當玩具機器狗四肢腳同步運行時,可以確保玩具機器狗的身體平衡在地面行走。
跨越障礙:玩具機器狗每一個腳都可以抬的很高,當遇到小障礙物時都能平穩跨過障礙,同時能夠確保身體的平衡。
腰部扭動:玩具機器狗腰部經過減速牙箱凸輪輸出點可以控制左右擺動,同時經過連桿帶動頭部及尾巴擺動實現跳舞效果。
左右轉彎:玩具機器狗腰部經過減速牙箱凸輪輸出點可以控制左右擺動,腰部經過控制點可控制玩具機器狗前后左右轉彎。
玩具機器狗腰部經過減速牙箱凸輪輸出點可以控制左右擺動,腰部經過控制點可控制玩具機器狗前后左右轉彎。
本發明的有益效果是:本發明玩具機器狗改善了市場的現有問題,現在提供一種能夠跨越障礙平衡行走前后左右轉彎及跳舞的玩具機器狗,具有結構更加簡單功能更多走路更加生動逼真。
為實現上述目的,設計出一個腳有七根連桿組成兩個平行四邊形的滑動骨架,一個腳擁有三個可滑動的關節。兩個可活動的平行四邊形骨架固定在擁有三個關節的腳內部。它通過電機減速的輸出點可以平穩向前向后走路,可以跨越障礙保持身體平衡,行走時很清晰看到每一個腳的關節自由活動。腰部經過電機減速齒輪的輸出點可以自由活動,腰部活動時可以控制頭部及尾巴左右擺動,配上腳的運動可以實現跳舞功能。當腰部經過電子控制點時,可以控制玩具機器狗前后左右轉彎。
以上所述,僅為本發明的具體實施方式,但本發明的保護范圍并不局限于此,任何不經過創造性勞動想到的變化或替換,都應涵蓋在本發明的保護范圍之內。因此,本發明的保護范圍應該以權利要求書所限定的保護范圍為準。