飛行式撿球裝置及其撿取方法與流程

本發明涉及飛行器領域。

背景技術：

目前，球類運動越來越受到人們的青睞，在繁忙的工作之余通過運動在舒緩工作及生活的帶來的壓力的同時，還可鍛煉身體。但是，在很多球類運動中(如乒乓球,網球等)，常常需要重復的撿球，使身體處于相對疲勞的狀態下，再彎腰撿球落在地上的球體。

技術實現要素：

本發明提供一種可通過飛行來撿球的飛行式撿球裝置,以及對應的撿取方法。

具體技術方案如下：

一種飛行式撿球裝置，包括飛行單元和撿球單元，所述飛行單元用于根據預設的撿取模式，攜帶所述撿球單元飛向球體，所述撿球單元用于撿取所述球體，并攜帶所述球體飛向預設位置。

優選的，所述飛行單元采用旋翼式飛行結構，或

所述飛行單元采用撲翼式飛行結構，或

所述飛行單元采用固定翼式飛行結構，或

所述飛行單元采用傘翼式飛行結構，或

所述飛行單元采用噴氣式飛行結構，或

所述飛行單元采用飛艇結構。

優選的，所述撿球單元包括，

撿取臂，用以撿取所述球體，和/或釋放所述球體。

優選的，所述撿球單元還包括，

調節模塊，連接所述撿取臂，用以根據所述球體的尺寸調節所述撿取臂的變形形態以撿取所述球體。

優選的，所述撿取模式為所述飛行單元攜帶所述撿球單元鎖定預設場地之外所述球體，并飛向所述球體，以撿取所述球體。

優選的，所述撿取模式為接收到撿取指令后所述飛行單元攜帶所述撿球單元飛向第二預設位置，以撿取所述球體。

優選的，所述撿取模式為所述飛行單元攜帶所述撿球單元鎖定所述球體和目標對象，當所述球體脫離所述目標對象預設時間后，所述飛行單元攜帶所述撿球單元飛向所述球體，以撿取所述球體，所述目標對象為用戶。

優選的，所述撿取模式為當用戶擺出預設動作后，所述撿球單元撿取所述球體，并攜帶所述球體飛向所述用戶指定的第三預設位置。

優選的，所述撿取模式為預設打球規則，當所述球體違反所述打球規則時，觸發所述撿球單元鎖定所述球體，飛向所述球體，以撿取所述球體。

優選的，還包括，判斷單元，分別連接所述撿球單元和所述飛行單元，用以在所述撿球單元撿取所述球體之前，判斷所述球體所在位置的預設范圍內是否有遮擋物；

當所述球體所在位置的預設范圍內有遮擋物，則所述飛行單元攜帶所述撿球單元飛向初始位置；

當所述球體所在位置的預設范圍內沒有遮擋物，則所述撿球單元撿取所述球體。

優選的，還包括，定位控制單元，用以對所述球體進行定位以獲取相應的定位信息，根據所述定位信息控制所述撿球單元撿取所述球體。

優選的，所述撿球單元還包括，

檢測模塊，用以檢測所述撿取臂是否撿取所述球體；

當所述撿取臂撿取所述球體時，所述飛行單元攜帶所述撿球單元飛向所述第一預設位置，或

當所述撿取臂未撿取所述球體時，所述定位控制單元重新對所述球體的位置進行定位，以獲取所述定位信息。

優選的，所述飛行單元包括，

獲取模塊，用以獲取所述球體的位置信息；

所述獲取模塊采用拍攝所述球體的圖像的方式獲取所述位置信息，或

所述獲取模塊采用接收預設信號的位置信息的方式獲取所述球體的位置信息，所述預設信號為預先設置于所述球體上的外部設備發出的觸發信號；

所述飛行單元根據所述位置信息飛行至距離所述球體預設范圍內。

本發明還提供一種飛行式撿球裝置的撿取方法，應用于如上述的飛行式撿球裝置中，包括的步驟為：

提供預設撿取模式，所述飛行單元根據所述撿取模式，攜帶所述撿球單元飛向球體，通過所述撿球單元撿取所述球體，以飛向預設位置。

優選的，所述撿取模式為所述飛行單元攜帶所述撿球單元鎖定預設場地之外所述球體，并飛向所述球體，以撿取所述球體，或

所述撿取模式為接收到撿取指令后所述飛行單元攜帶所述撿球單元飛向第二預設位置，以撿取所述球體，或

撿取模式為所述飛行單元攜帶所述撿球單元鎖定所述球體和目標對象，當所述球體脫離所述目標對象預設時間后，所述飛行單元攜帶所述撿球單元飛向所述球體，以撿取所述球體，所述目標對象為用戶，或

所述撿取模式為當用戶擺出預設動作后，所述撿球單元撿取所述球體，并攜帶所述球體飛向所述用戶指定的第三預設位置，或

所述撿取模式為預設打球規則，當所述球體違反所述打球規則時，觸發所述撿球單元鎖定所述球體，飛向所述球體，以撿取所述球體。

優選的，在所述撿球單元撿取所述球體之前還包括：

判斷所述球體所在位置的預設范圍內是否有遮擋物；

當所述球體所在位置的預設范圍內有遮擋物，則所述飛行單元攜帶所述撿球單元飛向初始位置；

當所述球體所在位置的預設范圍內沒有遮擋物，則所述撿球單元撿取所述球體。

上述技術方案的有益效果舉例如下：

飛行式撿球裝置減少了用戶在運動中自行撿球的困擾，提高了用戶的體驗，且撿球效率高；

飛行式撿球裝置的撿取方法實現了無需人為手動撿球，可自動撿球，提高了用戶的體驗效果。

附圖說明

圖1為本發明所述的飛行式撿球裝置撿取球體的一種實施例的整體結構示意圖。

圖2為本發明所述的飛行式撿球裝置釋放球體的一種實施例的整體結構示意圖。

圖3為本發明所述的撿球單元的一種實施例的結構示意圖。

圖4為本發明所述的撿球單元的一種實施例的模塊圖。

具體實施方式

下面將結合本發明實施例中的附圖，對本發明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發明一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本發明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發明保護的范圍。

需要說明的是，在不沖突的情況下，本發明中的實施例及實施例中的特征可以相互組合。

下面結合附圖和具體實施例對本發明作進一步說明，但不作為本發明的限定。

如圖1，2所示，一種飛行式撿球裝置包括飛行單元1和撿球單元5，飛行單元1用于根據預設的撿取模式，攜帶撿球單元5飛向球體2，撿球單元5用于撿取球體2，并攜帶球體2飛向預設位置。

在本實施例中，飛行式撿球裝置利用飛行單元1攜帶撿球單元5飛行，并采用撿球單元5進行撿球操作，減少了用戶在運動中自行撿球的困擾，提高了用戶的體驗，且撿球效率高。

上述技術方案中，飛行單元1可采用旋翼式飛行結構。

上述技術方案中，飛行單元1還可采用撲翼式飛行結構。

上述技術方案中，飛行單元1還可采用固定翼式飛行結構。

上述技術方案中，飛行單元1還可采用飛艇結構。

在優選的實施例中，撿球單元5包括：

撿取臂3，用以撿取球體2，和/或釋放球體2。

撿球單元5還包括：

調節模塊4，連接撿取臂3，用以根據球體2的尺寸調節撿取臂3的變形形態以撿取球體2。

在本實施例中，作為舉例而非限定，撿取臂3至少為兩個，通過調節模塊4可調節撿取臂3的變形形態，以適應不同尺寸的球體2，撿取球體2。

在優選的實施例中，撿取模式為飛行單元1攜帶撿球單元5鎖定預設場地之外球體2，并飛向球體2，以撿取球體2。

在本實施例中，可根據不同的球體2運動設定相應的撿取模式，如乒乓球運動，當乒乓球脫離乒乓球臺面落于地上時，飛行單元1將攜帶撿球單元5飛行至該乒乓球附近，利用撿球單元5將乒乓球撿取，并將該乒乓球放到裝載乒乓球的筐內。

在優選的實施例中，撿取模式為接收到撿取指令后飛行單元1攜帶撿球單元5飛向第二預設位置，以撿取球體2。

在本實施例中，撿取指令可以是用戶發出的語音撿取指令，也可以是球體2違反預設的打球規則觸發的撿取指令，如當撿球單元5撿取球體2后，將球體2放入球筐中(第二預設位置)。

在優選的實施例中，撿取模式為飛行單元1攜帶撿球單元5鎖定球體2和目標對象，當球體2脫離目標對象預設時間后，飛行單元1攜帶撿球單元5飛向球體2，以撿取球體2，目標對象為用戶。

在本實施例中，作為舉例而非限定，撿取模式可以是飛行單元1預先鎖定攜帶球體2的用戶和球體2，當球體2脫離用戶的時間達到預定的時間后，觸發飛行單元1攜帶撿球單元5飛向球體2，以撿取球體2。

在優選的實施例中，撿取模式為當用戶擺出預設動作后，撿球單元5撿取球體2，并攜帶球體2飛向用戶指定的第三預設位置。

在本實施例中，用戶擺出預設動作可是用戶伸出手，當檢測到用戶做出該動作后，撿球單元5撿取球體2，并攜帶球體2飛向用戶，將球體2放置于用戶手中。

在優選的實施例中，撿取模式為預設打球規則，當球體2違反打球規則時，觸發撿球單元5鎖定球體2，飛向球體2，以撿取球體2。

在優選的實施例中，還包括，判斷單元6，分別連接撿球單元5和飛行單元1，用以在撿球單元5撿取球體2之前，判斷球體2所在位置的預設范圍內是否有遮擋物；

當球體2所在位置的預設范圍內有遮擋物，則表示當前狀況不適合撿球操作，飛行單元1攜帶撿球單元5飛向初始位置；

當球體2所在位置的預設范圍內沒有遮擋物，則表示當前狀況適合撿球操作，撿球單元5撿取球體2。

在優選的實施例中，還包括，定位控制單元7，用以對球體2進行定位以獲取相應的定位信息，根據定位信息控制撿球單元5撿取球體2。

在本實施例中，通過定位控制單元7對球體2的位置進行定位，從而實現撿球操作。

如圖4所示，在優選的實施例中，撿球單元5還包括，

檢測模塊，用以檢測撿取臂3是否撿取球體2；

當撿取臂撿取球體2時，飛行單元1攜帶撿球單元5飛向第一預設位置，或

當撿取臂未撿取球體2時，定位控制單元7重新對球體2的位置進行定位，以獲取定位信息。在本實施例中，利用檢測模塊檢測撿取臂是否撿取球體2，若檢測到撿取臂撿取球體2，則觸發飛行單元1攜帶球體2飛向預設位置；若檢測到撿取臂沒有撿取球體2，則控制重新對球體2的位置進行定位，以進行撿球操作。

在優選的實施例中，飛行單元1包括，

獲取模塊，用以獲取球體2的位置信息；

獲取模塊采用拍攝球體2的圖像的方式獲取位置信息，或

獲取模塊采用接收預設信號的位置信息的方式獲取球體2的位置信息，預設信號為預先設置于球體2上的外部設備發出的觸發信號；

飛行單元1根據位置信息飛行至距離球體2預設范圍內。

在本實施例中，當飛行單元1接收到撿球指令后，通過獲取模塊獲取該球體2的位置信息，飛行單元1根據該位置信息由初始位置飛行至球體2預設尺寸的范圍內，以對球體2進行撿球操作，當撿球完畢后，飛行單元1攜帶球體2飛行至預設位置。

在優選的實施例中，還包括圖像識別觸發單元，圖像識別觸發單元包括，

第一拍攝模塊，用以拍攝包含球體2在內的圖像；

第一識別模塊，用以識別球體2的狀況；

第一需求判定模塊，用以根據拍攝的圖像及球體2的狀況判定撿球需求。

在本實施例中，可采用圖像識別的技術手段觸發飛行單元1飛行，當第一識別模塊識別的球體2的狀況為需要撿球的狀態，則觸發飛行單元1攜帶撿球單元5從初始位置起飛執行撿球操作。

在優選的實施例中，還包括信號識別單元，信號識別單元包括，

第二采集模塊，用以采集與球體2對應的外置設備所發出的外置信號；

第二識別模塊，用以識別外置信號；

第二需求判定模塊，用以根據外置信號判定撿球需求。

在本實施例中，可采用無線信號識別的技術手段,或光線信號識別的技術手段觸發飛行單元1飛行，當第二識別模塊識別的球體2的狀況為需要撿球的狀態，則觸發飛行單元1攜帶撿球單元5從初始位置起飛執行撿球操作。

在優選的實施例中，外置設備是設置在球體2上的發聲結構，或者是設置在球體2上的發光結構，或者是設置在球體2上或周邊的無線信號發生結構。

在優選的實施例中，還包括第一聲音識別觸發單元，第一聲音識別觸發單元包括，

第三采集模塊，用以采集用戶的語音信號；

第三識別模塊，用以識別語音信號的語義內容；

第三需求判定模塊，用以根據語義內容判定撿球需求。

在本實施例中，可采用語音信號識別的技術手段觸發飛行單元1飛行，當第三識別模塊識別的球體2的狀況為需要撿球的狀態，則觸發飛行單元1攜帶撿球單元5從初始位置起飛執行撿球操作。

一種飛行式撿球裝置的撿取方法，應用于上述飛行式撿球裝置中，包括的步驟為：

提供預設撿取模式，飛行單元根據撿取模式，攜帶撿球單元飛向球體，通過撿球單元撿取球體，以飛向預設位置。

在本實施例中，撿取方法利用飛行單元攜帶撿球單元飛行，并采用撿球單元進行撿球操作，減少了用戶在運動中自行撿球的困擾，提高了用戶的體驗，且撿球效率高。

上述技術方案中，飛行單元可采用旋翼式飛行結構。

上述技術方案中，飛行單元還可采用撲翼式飛行結構。

上述技術方案中，飛行單元還可采用固定翼式飛行結構。

上述技術方案中，飛行單元還可采用飛艇結構。

在優選的實施例中，撿球單元用以撿取球體，和/或釋放球體。

在優選的實施例中，撿取模式為飛行單元攜帶撿球單元鎖定預設場地之外球體，并飛向球體，以撿取球體。

在本實施例中，作為舉例而非限定，可根據不同的球體運動設定相應的撿取模式，如乒乓球運動，當乒乓球脫離乒乓球臺面落于地上時，飛行單元將攜帶撿球單元飛行至該乒乓球附近，利用撿球單元將乒乓球撿取，并將該乒乓球放到承載乒乓球的筐內。

在優選的實施例中，撿取模式為接收到撿取指令后飛行單元攜帶撿球單元飛向第二預設位置，以撿取球體。

在本實施例中，撿取指令可以是用戶發出的語音撿取指令，也可以是球體違反預設的打球規則觸發的撿取指令。

在優選的實施例中，撿取模式為飛行單元攜帶撿球單元鎖定球體和目標對象，當球體脫離目標對象預設時間后，飛行單元攜帶撿球單元飛向球體，以撿取球體，目標對象為用戶。

在本實施例中，撿取模式可以是飛行單元預先鎖定攜帶球體的用戶和球體，當球體脫離用戶的時間達到預定的時間后，觸發飛行單元攜帶撿球單元飛向球體，以撿取球體。

在優選的實施例中，撿取模式為當用戶擺出預設動作后，撿球單元撿取球體，并攜帶球體飛向用戶指定的第三預設位置。

在本實施例中，用戶擺出預設動作可是用戶伸出手，當檢測到用戶做出該動作后，撿球單元撿取球體，并攜帶球體飛向用戶，將球體放置于用戶手中。

在優選的實施例中，撿取模式為預設打球規則，當球體違反打球規則時，觸發撿球單元鎖定球體，飛向球體，以撿取球體。

在優選的實施例中，在撿球單元撿取球體之前，還包括判斷球體所在位置的預設范圍內是否有遮擋物；

當球體所在位置的預設范圍內有遮擋物，則表示當前狀況不適合撿球操作，飛行單元攜帶撿球單元飛向初始位置；

當球體所在位置的預設范圍內沒有遮擋物，則表示當前狀況適合撿球操作，撿球單元撿取球體。

在優選的實施例中，在撿球單元撿取球體之前還包括，對球體進行定位以獲取相應的定位信息，根據定位信息控制撿球單元撿取球體。

在優選的實施例中，還包括撿球單元用于撿取球體之前，還包括，用以檢測撿球單元是否撿取球體；

當撿球單元撿取球體時，飛行單元攜帶撿球單元飛向第一預設位置，或

當撿球單元未撿取球體時，定位控制單元重新對球體的位置進行定位，以獲取定位信息。

在本實施例中，當檢測到撿球單元撿取球體，則觸發飛行單元攜帶球體飛向預設位置；若檢測到撿球單元沒有撿取球體，則控制重新對球體的位置進行定位，以進行撿球操作。

在優選的實施例中，飛行單元攜帶撿球單元飛向球體的具體過程為：

獲取球體的位置信息；

采用拍攝球體的圖像的方式獲取位置信息，或

采用接收預設信號的位置信息的方式獲取球體的位置信息，預設信號為預先設置于球體上的外部設備發出的觸發信號；

飛行單元根據位置信息飛行至距離球體預設范圍內。

在本實施例中，當飛行單元接收到撿球指令后，通過獲取該球體的位置信息，飛行單元根據該位置信息由初始位置飛行至球體預設尺寸的范圍內，以對球體進行撿球操作，當撿球完畢后，飛行單元攜帶球體飛行至預設位置。

在優選的實施例中，飛行單元攜帶撿球單元飛向球體之前還包括，

拍攝包含球體在內的圖像；

識別球體的狀況；

根據拍攝的圖像及球體的狀況判定撿球需求。

在本實施例中，可采用圖像識別的技術手段觸發飛行單元飛行，當識別的球體的狀況為需要撿球的狀態，則觸發飛行單元攜帶撿球單元從初始位置起飛執行撿球操作。

在優選的實施例中，飛行單元攜帶撿球單元飛向球體之前還包括，

采集與球體對應的外置設備所發出的外置信號；

識別外置信號；

根據外置信號判定撿球需求。

在本實施例中，可采用無線信號識別的技術手段,或光線信號識別的技術手段觸發飛行單元飛行，當識別的球體的狀況為需要撿球的狀態，則觸發飛行單元攜帶撿球單元從初始位置起飛執行撿球操作。

在優選的實施例中，外置設備是設置在球體上的發聲結構，或者是設置在球體上的發光結構，或者是設置在球體上或周邊的無線信號發生結構。

在優選的實施例中，飛行單元攜帶撿球單元飛向球體之前還包括，

采集用戶的語音信號；

識別語音信號的語義內容；

根據語義內容判定撿球需求。

在本實施例中，可采用語音信號識別的技術手段觸發飛行單元飛行，當識別的球體的狀況為需要撿球的狀態，則觸發飛行單元攜帶撿球單元從初始位置起飛執行撿球操作。

于上述技術方案基礎上，進一步的，飛行器可以是旋翼飛行器、固定翼飛行器或固定翼與旋翼混合的飛行器。若飛行器采用旋翼飛行器，可以為包括一個或者多個螺旋槳的飛行器，例如單個螺旋槳的直升機、四旋翼飛行器、六旋翼飛行器、八旋翼飛行器等。飛行器能夠根據預先配置的航線數據自動飛行至目標區域，也可以接收諸如遙控器、智能手機、平板電腦、智能可穿戴設備等帶無線功能的控制設備在地面端發送的飛行控制數據，并基于這些飛行控制數據進行飛行至目標區域。

飛行器通常還可包含有動力組件，例如云臺電機、螺旋槳、螺旋槳電機，以及散熱風扇等機械部件。

飛行器還可包括用于控制飛行的飛控板，飛控板包括電路板以及設置于電路板上用于實現預定功能的功能模塊，功能模塊可以包括控制器模塊、處理器模塊、傳感器模塊等。進一步地，傳感器模塊可以包括慣性測量模塊、溫度傳感器模塊、高度傳感器模塊、距離傳感器模塊等。慣性測量模塊包括加速度傳感器以及陀螺儀，慣性測量模塊能夠測量無人飛行器的飛行姿態信息。

在本發明所提供的幾個實施例中，應該理解到，所揭露的相關裝置和方法，可以通過其它的方式實現。例如，以上所描述的裝置實施例僅僅是示意性的，例如，模塊或單元的劃分，僅僅為一種邏輯功能劃分，實際實現時可以有另外的劃分方式，例如多個單元或組件可以結合或者可以集成到另一個系統，或一些特征可以忽略，或不執行。

作為分離部件說明的單元可以是或者也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個地方，或者也可以分布到多個網絡單元上。可以根據實際的需要選擇其中的部分或者全部單元來實現本實施例方案的目的。

另外，在本發明各個實施例中的各功能單元或模塊可以集成在一個處理單元中，也可以是各個單元單獨物理存在，也可以兩個或兩個以上單元集成在一個單元中。上述集成的單元既可以采用硬件的形式實現，也可以采用軟件功能單元的形式實現。

集成的單元如果以軟件功能單元的形式實現并作為獨立的產品銷售或使用時，可以存儲在一個計算機可讀取存儲介質中。基于這樣的理解，本發明的技術方案本質上或者說對現有技術做出貢獻的部分或者該技術方案的全部或部分可以以軟件產品的形式體現出來，該計算機軟件產品存儲在一個存儲介質中，包括若干指令用以使得計算機處理器(processor)執行本發明各個實施例方法的全部或部分步驟。而前述的存儲介質包括：U盤、移動硬盤、只讀存儲器(ROM，Read-Only Memory)、隨機存取存儲器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盤等各種可以存儲程序代碼的介質。

以上所述僅為本發明的實施例，并非因此限制本發明的專利范圍，凡是利用本發明說明書及附圖內容所作的等效結構或等效流程變換，或直接或間接運用在其他相關的技術領域，均同理包括在本發明的專利保護范圍內。