一種足球拉球動作的判斷方法、訓練統計方法及足球與流程

技術特征：

1.一種足球拉球動作的判斷方法，其特征在于，實時獲取足球的合加速度a(n)、旋轉軸變化角度axisangle(n)，其中，n＝1,2,3...，表示第n次獲得的合加速度a(n)、旋轉軸變化角度axisangle(n)；

計算拉球特征值Feature(n)＝a(n)·axisangle(n)；如果拉球特征值Feature(n)大于預設的拉球閥值Threshold，則判斷為進行拉球動作一次；

如果兩次拉球動作大于預設時間間隔T，則判斷成功完成一次拉球。

2.根據權利要求1所述的足球拉球動作的判斷方法，其特征在于，采集拉球動作發生的時間戳，判斷兩次拉球動作的時間間隔，如果兩次拉球動作大于預設時間間隔T，則判斷成功完成一次拉球。

3.根據權利要求1所述的足球拉球動作的判斷方法，其特征在于，合加速度a(n)具體為：

$a\left(n\right)=\sqrt{ax{\left(n\right)}^2+ay{\left(n\right)}^2+az{\left(n\right)}^2};$

其中，ax(n)、ay(n)、az(n)為加速度傳感器采集的X軸加速度、Y軸加速度、Z軸加速度。

4.根據權利要求1所述的足球拉球動作的判斷方法，其特征在于，通過角速度計算旋轉軸變化角度axisangle(n)，具體為：

${\cos }_{axisangle}\left(n\right)=\frac{gx\left(n\right)\·gx(n-1)+gy\left(n\right)\·gy(n-1)+gz\left(n\right)\·gz(n-1)}{\sqrt{gx{\left(n\right)}^2+gy{\left(n\right)}^2+gz{\left(n\right)}^2}\·\sqrt{gx{(n-1)}^2+gy{(n-1)}^2+gz{(n-1)}^2}};$

axisangle(n)＝arccos(cos_axisangle(n))；

其中，gx(n)、gy(n)、gz(n)為第n次陀螺儀采集的X軸角速度、Y軸角速度、Z軸角速度；gx(n-1)、gy(n-1)、gz(n-1)為第n-1次陀螺儀采集的X軸角速度、Y軸角速度、Z軸角速度。

5.一種足球拉球訓練統計方法，其特征在于，利用權利要求1至4任一項所述的足球拉球動作的判斷方法識別拉球，并統計拉球次數；

如果未成功完成一次拉球或者未開始拉球，且未判斷為成功拉球動作，則重新進行足球拉球動作的判斷；

如果已成功完成一次拉球，且未判斷為成功拉球動作，則拉球訓練統計結束。

6.一種自動進行拉球計數的足球，其特征在于，設有陀螺儀、加速度傳感器，利用權利要求1至4任一項所述的足球拉球動作的判斷方法識別拉球，并利用權利要求5所述的足球拉球訓練統計方法進行統計拉球次數。

7.根據權利要求6所述的自動進行拉球計數的足球，其特征在于，陀螺儀與加速度傳感器分別采用9軸慣性傳感器中的3軸陀螺儀與3軸加速度傳感器，9軸慣性傳感器中的磁力傳感器采集的數據實時對采集的角速度進行校正。

8.一種自動進行拉球計數的訓練系統，其特征在于，包括自動進行拉球計數的足球、運算終端，自動進行拉球計數的足球設有陀螺儀、加速度傳感器、數據收發裝置，將陀螺儀、加速度傳感器采集的數據發送至運算終端，運算終端基于接收的數據，利用權利要求1至4任一項所述的足球拉球動作的判斷方法識別拉球，并利用權利要求5所述的足球拉球訓練統計方法進行統計拉球次數。

9.根據權利要求8所述的自動進行拉球計數的訓練系統，其特征在于，陀螺儀與加速度傳感器分別采用9軸慣性傳感器中的3軸陀螺儀與3軸加速度傳感器，9軸慣性傳感器中的磁力傳感器采集的數據實時對采集的角速度進行校正。