用于穿戴式下肢外骨骼機器人與人體腰部固定的調節裝置的制造方法
【技術領域】
[0001]本實用新型屬于穿戴式下肢外骨骼機器人技術領域,具體涉及一種用于穿戴式下肢外骨骼機器人與人體腰部固定的調節裝置。
【背景技術】
[0002]目前市場上的穿戴式下肢外骨骼機器人用于腰部固定時,幾乎都不能調節寬度和厚度,因此不能很好地適應不同體型特征的人體;一個穿戴式下肢外骨骼機器人只能適用于一個人,無法做到批量生產;許多零件需要定制,損壞時不能做到有效快速地更換,因此也不能滿足互換性的要求。極少數的能夠調節寬度與厚度的裝置,構造過于復雜,每次調節時都要將裝置從人體上卸載下來,操作十分繁瑣;不能進行連續的調節,因此不能適用于人體不同的身體姿態。另外,在穿戴時會出現左右擺動或前后搖晃的情況,不能滿足穿戴者的舒適性的要求。
【實用新型內容】
[0003]本實用新型的目的在于提供一種用于穿戴式下肢外骨骼機器人與人體腰部固定的調節裝置,解決現有的外骨骼機人腰部固定不能連續調節寬度和厚度、操作繁瑣、不滿足互換性要求以及不能很好地適應不同體型的人體的問題。
[0004]本實用新型所采用的技術方案是:一種用于穿戴式下肢外骨骼機器人與人體腰部固定的調節裝置,其特征在于:由左右對稱的兩個結構相同的調節結構組成;所述的兩個結構相同的調節結構通過寬度固定板連接在一起;其中一個所述的調節機構由偏心夾具、光滑桿件、厚度調節板、腰部固定板、連桿滑塊機構、寬度調節板、雙頭螺栓和轉輪組成;
[0005]所述的偏心夾具由夾具體和偏心卡扣組成;
[0006]所述的寬度調節板為L型,其與所述的寬度固定板連接端上設置有固定螺母和滑槽;
[0007]所述的寬度固定板上設置有導軌,同時還配置有前部固板;
[0008]所述的雙頭螺栓兩端設置有十字榫頭、中部設置有螺紋、螺紋上套設有中央限位轉輪,同時還配置有套圈;
[0009]所述的兩個光滑桿件均為U型,上下平行安裝在所述的腰部固定板上;
[0010]所述的夾具體為U型,固定設置在所述的厚度調節板上;
[0011 ]所述的夾具體為U型,固定設置在厚度調節板上,所述的偏心卡扣套在夾具體的中間橫桿上,同時由于約束作用,所述的偏心卡扣正好位于厚度調節板上方;
[0012]所述的夾具體通過上下兩端設置的通孔可滑動地套設在所述的兩個光滑桿件上,當所述偏心卡扣被扳動到遠離所述厚度調節板時,所述偏心卡扣與所述厚度調節板之間存在間隙,從而能帶動所述的厚度調節板沿所述的光滑桿件滑動,當所述偏心卡扣被扳動到靠近所述厚度調節板時,所述偏心卡扣與所述厚度調節板由于摩擦力作用產生自鎖,兩者不發生相對移動,從而保證所述的厚度調節板被固定在所述的光滑桿件某一位置處,實現腰部裝置的厚度固定與調節;
[0013]所述的腰部固定板通過轉動銷與所述的寬度調節板可轉動地連接在一起;同時所述的腰部固定板與所述的寬度調節板之間還設置有連桿滑塊機構;
[0014]所述的寬度固定板與所述的寬度調節板通過所述的導軌和滑槽可滑動地連接在一起;
[0015]所述的雙頭螺栓穿過所述的固定螺母和寬度調節板上設置的通孔后與所述的轉輪連接;
[0016]所述的前部固板通過螺栓固定安裝在所述的寬度固定板上,此時由于存在的約束作用,所述的中央限位轉輪恰好位于所述的前部固板中間位置的限位孔內,用于限定中央限位轉輪與寬度固定板的相對位置,從而保證在腰部寬度調節時,所述的雙頭螺栓與所述寬度固定板兩者的中心位置始終不發生變化;
[0017]所述的限位套圈固定套設在位于固定螺母一側的雙頭螺栓上,對所述的寬度調節板的運動進行限位。
[0018]作為優選,所述的偏心夾具和光滑桿件上均設有與固定螺孔相適應的沉頭孔以及螺栓。
[0019]作為優選,所述的連桿滑塊機構由連桿和寬度調節板上設置的滑槽組成,所述的滑槽內固定設置有圓形滑桿,所述的圓形滑桿上依次套設有所述的彈簧、滑塊和彈簧;所述的連桿為彎桿,其兩端分別與所述的腰部固定板和滑塊連接,形成連桿滑塊機構。
[0020]與現有技術相比,本實用新型的有益效果是:能夠連續地調節寬度和厚度,使外骨骼機器人能與人體腰部更好地固定;可在不用卸載裝備的情況下精確調節;操作簡便并能提高安全性能;能夠適用于不同體型和同一體型不同身體姿態的要求,同時降低外骨骼機器人在運動中相對于人體的位移,提高人體的舒適度;所用零件可采用標準件,能夠滿足批量生產時的互換性要求,并可以方便地更換相關零件。
【附圖說明】
[0021]圖1:為本實用新型實施例的結構示意圖。
[0022]圖2:為本實用新型實施例的腰部固定板和厚度調節板的各元件結構示意圖。
[0023]圖3:為本實用新型實施例的寬度調節板和寬度固定板的各元件結構示意圖。
【具體實施方式】
[0024]為了便于本領域普通技術人員理解和實施本實用新型,下面結合附圖及實施例對本實用新型作進一步的詳細描述,應當理解,此處所描述的實施示例僅用于說明和解釋本實用新型,并不用于限定本實用新型。
[0025]請見圖1、圖2和圖3,本實用新型提供的一種用于穿戴式下肢外骨骼機器人與人體腰部固定的調節裝置,由左右對稱的兩個結構相同的調節結構組成;兩個結構相同的調節結構通過U型寬度固定板7連接在一起;其中一個調節機構由偏心夾具1、兩個光滑桿件2、厚度調節板3、腰部固定板4、連桿滑塊機構5、寬度調節板6、雙頭螺栓8和轉輪9組成;偏心夾具I由夾具體1.1和偏心卡扣1.2組成;偏心夾具I和光滑桿件2上均設有與固定螺孔相適應的沉頭孔以及螺栓;寬度調節板6為L型,其與寬度固定板7連接端上設置有固定螺母6.1和滑槽6.2;寬度固定板7上設置有導軌7.1,同時還配置有前部固板7.2;雙頭螺栓8兩端設置有十字榫頭8.1、中部設置有螺紋8.3、螺紋8.3上套設有中央限位轉輪8.4,同時還配置有套圈8.2;兩個光滑桿件2均為U型,上下平行安裝在腰部固定板4上;夾具體1.1為U型,固定設置在厚度調節板3上,偏心卡扣1.2套在夾具體1.1的中間橫桿上、位于厚度調節板3上方;夾具體1.1通過上下兩端設置的通孔可滑動地套設在兩個光滑桿件2上,當偏心卡扣1.2被扳動到遠離厚度調節板3時,偏心卡扣1.2與厚度調節板3之間存在間隙,從而能帶動厚度調節板3沿光滑桿件2滑動,當偏心卡扣1.2被扳動到靠近厚度調節板3時,偏心卡扣1.2與厚度調節板3由于摩擦力作用產生自鎖,兩者不發生相對移動,從而保證厚度調節板3被固定在光滑桿件2某一位置處,實現腰部裝置的厚度固定與調節;腰部固定板4通過轉動銷3與寬度調節板6可轉動地連接在一起;同時腰部固定板4與寬度調節板6之間還設置有連桿滑塊機構5;連桿滑塊機構5由連桿和寬度調節板6上設置的滑槽組