一種導絲導管輸送裝置的制造方法
【技術領域】
[0001]本發明涉及醫療器械領域，尤其涉及一種介入手術中的導絲導管輸送裝置。
【背景技術】
[0002]目前血管介入治療主要由血管科醫生直接進行手術。其存在如下幾點不足:手術中使用的X射線放射源，使得附近的醫護人員接受大劑量輻射照射，產生健康風險;該手術主要依靠向人體內輸送導絲和導管實現。目前兩者的輸送均由醫生手動完成，輸送運動的準確性和穩定性有待提高。手動輸送的過程中，僅依靠人手感知送入體與人體的作用力，缺乏定量指導，增加手術失敗的風險。
[0003]介入手術中，導絲與導管的運動自由度均為2，即沿軸向進退與軸向的轉動。結合主-從機構控制，即可解決手術中醫生因距離放射源較近而遭受大量輻射的問題且手術中輸送運動由機械結構實現，運動準確穩定。
[0004]目前針對血管介入治療術中的機械輔助裝置已有相關研究及專利。
[0005]北京航天大學王黨校、楊彩玲和張玉茹等人在CN103239791A中提出了一種血管介入手術中的實時導管計入信息測量裝置。該裝置針對導管輸送過程中的運動物理量及作用力進行了采集。上述及其他涉及介入手術中的機械輔助裝置研究主要集中在導絲或導管的單一輸送，無法實現導絲及導管的同時輸送。在實際的介入手術治療中，導絲與導管需同時送入人體內。
【發明內容】
[0006]有鑒于現有技術的不足，本發明所要解決的技術問題是提供一種可同時實現導絲及導管輸送且可進行介入過程中力學信號測量的裝置。
[0007]為實現上述目的，本發明提供了一種導絲導管輸送裝置，具體地，本發明提供的技術方案如下:
[0008]—種導絲導管輸送裝置，其特征在于，導絲導管輸送裝置包括導絲、導管、導絲輸送系統和導管輸送系統；導管輸送系統包括導管輸送導軌，并可沿導管輸送導軌的軸向運動，導管固定在導管輸送系統上;導絲輸送系統包括導絲輸送導軌，并可沿導絲輸送導軌的軸向運動，導絲固定在導絲輸送系統上；導絲輸送導軌固定在導絲輸送系統上，導絲的一端穿設在導管中。
[0009]優選地，導管輸送系統還包括導管輸送基座、導管驅動電機、導管輪盤和導管夾具，導管穿過導管輸送基座、導管輪盤和導管夾具;導管輸送基座可移動的固定在導管輸送導軌上;導管輪盤固定在導管輸送基座上，并被設置為可繞軸轉動，導管輪盤的外周面具有齒面;導管驅動電機固定在導管輸送基座上，導管驅動電機具有與導管輪盤配合的齒輪，并可帶動導管輪盤繞軸轉動;導管夾具與導管輪盤固定連接，用于夾緊導管。
[0010]優選地，導絲輸送系統還包括導絲輸送基座、導絲驅動電機、導絲輪盤和第一導絲夾具，導絲穿過導絲輸送基座、導絲輪盤和第一導絲夾具；導絲輸送基座可移動的固定在導絲輸送導軌上；導絲輪盤固定在導絲輸送基座上，并被設置為可繞軸轉動，導絲輪盤的外周面具有齒面；導絲驅動電機固定在導絲輸送基座上，導絲驅動電機具有與導絲輪盤配合的齒輪，并可帶動導絲輪盤繞軸轉動;第一導絲夾具與導絲輪盤固定連接，用于夾緊導絲。
[0011 ]優選地，導絲輸送系統還包括力傳感器，力傳感器與第一導絲夾具固定連接，用于測量導絲的力學信號。
[0012]優選地，導絲輸送系統還包括位移傳感器，位移傳感器固定在導絲輸送基座上，用于測量導絲輸送基座相對導管輸送基座的位移。
[0013]優選地，導絲輸送系統還包括第二導絲夾具，第二導絲夾具固定在導管輸送基座上。
[0014]優選地，導管輸送系統還包括導管保持通道，導管保持通道由交叉連桿組構成相連的四邊形結構，交叉連桿組的節點處設置有圓筒狀通道，用于支撐導管。
[0015]優選地，導管輸送系統還包括旋鈕和導管彎曲電機，導管彎曲電機通過齒輪帶動旋鈕轉動，旋鈕用于調節導管頭部的彎曲角度。
[0016]—種使用以上任意一項的導絲導管輸送裝置的血管介入手術機械輔助裝置，包括主動端控制系統和從動端系統，主動端控制系統包括上位機和操作手柄，從動端系統包括導絲導管輸送裝置和下位機，上位機用于將操作手柄的指令發送給下位機，通過下位機控制導絲導管輸送裝置的運動，導絲導管輸送裝置采集的信號返回至上位機實時顯示。
[0017]本發明提供的導絲導管輸送裝置通過導絲輸送系統和導管輸送系統的配合運動可以實現單獨送絲、單獨送管或導絲導管同步輸送，實現了血管介入治療過程中導絲與導管以一套裝置同步送入。這解決了目前技術及相關裝置僅能單獨送入導絲或導管的問題，使得裝置滿足介入治療手術的導絲導管同時機械控制的實際需求。此外，本發明的機械輔助裝置使得醫生通過血管圖像和由從動端系統中力傳感器返回的導絲輸送力，操作手柄經由上位機向從動端發送導絲與導管的輸送指令。
[0018]以下將結合附圖對本發明的方法及產生的技術效果作進一步說明，以充分地了解本發明的目的、特征和效果。
【附圖說明】
[0019]圖1是本發明的機械輔助裝置的系統示意圖
[0020]圖2是本發明的導絲導管輸送裝置的結構圖
[0021]圖3是本發明的導絲輸送系統和導管輸送系統的結構圖
[0022]圖4是本發明的導管保持通道示意圖
【具體實施方式】
[0023]本發明提供的導絲導管輸送裝置為介入手術的從動端系統。介入手術的整個機械輔助裝置的系統示意圖如圖1所示，其包括主動端控制系統以及從動端系統。主動端控制系統包括上位機和操作手柄，從動端系統包括下位機、輸送系統以及傳感器，其中輸送系統和傳感器即組成了本發明的導絲導管輸送裝置。在機械輔助裝置的整個系統運行中，上位機用于將操作手柄的指令發送給下位機，通過下位機控制輸送系統的運動，傳感器采集的信號則反饋至上位機中實時顯示。
[0024]圖2顯示了本發明的導絲導管輸送裝置的結構，其中導絲導管輸送裝置包括導絲
10、導管20、導絲輸送系統11和導管輸送系統21。導絲輸送系統11和導管輸送系統21分別具有導絲輸送導軌12和導管輸送導軌22。導絲輸送導軌12固定在導管輸送系統21上，使得導絲輸送系統11和導管輸送系統21可以沿導軌的軸向運動。導絲10的一端從導管20中穿過，與導管20保持同軸。導絲10和導管20分別固定在導絲輸送系統11和導管輸送系統21上。
[0025]導絲輸送系統11和導管輸送系統21的結構如圖3所示。導管輸送系統21還包括導管輸送基座23、導管驅動電機24、導管輪盤25和導管夾具26，導管20依次穿過導管輸送基座23、導管輪盤25和導管夾具26。導管輸送基座23可移動的固定在導管輸送導軌22上，導管驅動電機24和導管輪盤25則固定在導管輸送基座23上。導管夾具26用于夾緊導管20，固定在導管輪盤25上相對導管輸送基座23的另一側。導管輪盤25的外周面251上具有齒面，導管驅動電機24上具有與導管輪盤25配合的齒輪241，使得導管驅動電機24可以帶動導管輪盤25繞軸轉動。由于導管夾具26固定在導管輪盤25上，因此當導管輪盤25轉動時，會通過導管夾具26帶動導管20沿周向轉動。
[0026]導絲輸送系統11還包括導絲輸送基座13、導絲驅動電機14、導絲輪盤15和第一導絲夾具16，導絲10依次穿過導絲輸送基座13、導絲輪盤15和第一導絲夾具16。導絲輸送基座13可移動的固定在導絲輸送導軌12上，導絲輸送導軌12優選的固定在導管輸送基座23上。導絲驅動電機14和導絲輪盤15則固定在導絲輸送基座13上，第一導絲夾具16用于夾緊導絲10，固定在導絲輪盤15上相對導絲輸送基座13的另一側。導絲輪盤15的外周面151上具有齒面，導絲驅動電機14上具有與導絲輪盤15配合的齒輪141，使得導絲驅動電機14可以帶動導絲輪盤15繞軸轉動。由于第一導絲夾具16固定在導