一種便于越障的輪椅機器人的制作方法
【技術領域】
[0001]本發明涉及一種便于越障的輪椅機器人，具體涉及一種可方便下肢不便者在無人幫助下以水平姿態平穩地上下車和樓梯的輪椅機器人。
【背景技術】
[0002]中國人口老齡化問題日益加劇，全國老、弱、病、殘群體人口日益增多，他們的出行問題將顯得更加突出。目前，解決他們的出行問題主要依靠輪椅裝置進行上下樓梯和汽車。
[0003]目前，針對上下汽車等快速交通工具來實現較遠距離出行的裝置較少:如專利申請號201220143111.4、201220048846.9和201020536137.6，通過在汽車上加裝無障礙踏板裝置可使輪椅上下車；專利申請號200710121828.2，將汽車座椅改裝為可拆裝式連接的結構，可使乘坐輪椅車的人群在他人的扶持下換坐到汽車座椅上。但是，它們需在車上加裝或改裝裝置，且需在他人幫助下才能實現上下車，難以實際廣泛投入運用。
[0004]然而可實現上下樓梯和短程戶外出行的輪椅裝置較多，專利申請號為201210044772.6，利用輪腿組合式裝置可使輪椅連續上下樓梯，戶外轉換為4輪移動；專利申請號為200910135965.0，利用三星輪機構進行攀爬樓梯，戶外采用4輪驅動前行；專利申請號為201410690065.3，在三星輪機構上進行改進，可使輪椅輪胎在爬樓梯時的三星輪狀態與平地行駛時的圓輪狀態間進行快捷轉換。但是，它們的重心波動問題始終存在，平穩性較差。
[0005]因此，這些裝置在幫助上下汽車和樓梯問題上仍然不能滿足要求。
【發明內容】
[0006]為解決現有技術的不足，本發明的目的在于提供一種便于越障的輪椅機器人，能夠方便下肢不便者在無人幫助下以水平姿態平穩地上下樓梯和汽車。
[0007]為了實現上述目標，本發明采用如下的技術方案:
[0008]—種便于越障的輪椅機器人，其特征是，包括上層機構、中層機構和下層機構;所述上層機構包括座椅和設置在所述座椅兩側的上層導軌；所述座椅上設置有主輪和導向輪;所述下層機構包括下層導軌和設置在所述下層導軌一端的下層多節伸縮電動推桿;所述中層機構包括中層連接層和設置在所述中層連接層上的上層滑塊、下層滑塊、中層多節伸縮電動推桿;所述上層滑塊和上層導軌相匹配，下層滑塊和下層導軌相匹配;所述中層連接層上面安裝有上層電動推桿，推桿一端固定連接在座椅上，所述上層電動推桿用于驅動上層滑塊與上層導軌相對滑動;所述中層連接層下面安裝有下層電動推桿，推桿一端固定連接在下層導軌上，所述下層電動推桿用于驅動下層滑塊與下層導軌相對滑動；所述中層多節伸縮電動推桿設置在中層連接層的端部。
[0009]前述的一種便于越障的輪椅機器人，其特征是，所述座椅上設置有安全帶;所述座椅的背面設置有用于與車內固定的連接裝置。
[0010]前述的一種便于越障的輪椅機器人，其特征是，所述中層多節伸縮電動推桿和下層多節伸縮電動推桿分別對稱設置有兩個。
[0011]前述的一種便于越障的輪椅機器人，其特征是，所述中層多節伸縮電動推桿、下層多節伸縮電動推桿、上層電動推桿和下層電動推桿內均設置有可防旋轉的限位開關，斷電停止后推桿在當前位置自鎖。
[0012]前述的一種便于越障的輪椅機器人，其特征是，所述主輪上安裝有電機和剎車裝置。
[0013]前述的一種便于越障的輪椅機器人，其特征是，還包括紅外測高裝置。
[0014]本發明所達到的有益效果:本發明通過電動推桿的伸縮和導軌與滑塊間的滑動，可以輔助下肢不便者和老年人在無人幫助下以水平姿態安全平穩地上下樓梯和汽車，便于出行進行社會活動。
【附圖說明】
[0015]圖1是本裝置的結構示意圖；
[0016]圖2(1)-(10)是本裝置的上車狀態示意圖。
[0017]圖中附圖標記的含義:
[0018]1-中層多節伸縮電動推桿，2-導向輪，3-上層導軌，4-上層滑塊，5-輪椅，6-中層連接層，7-下層導軌，8-下層滑塊，9-主輪，10-下層多節伸縮電動推桿。
【具體實施方式】
[0019]下面結合附圖對本發明作進一步描述。以下實施例僅用于更加清楚地說明本發明上下汽車的技術方案，而不能以此來限制本發明的保護范圍。
[0020]本裝置主要由上、中、下三層機構構成，上、下層機構通過對應滑軌組合與中層機構連接。
[0021]上層機構是在普通電動輪椅基礎上進行改裝，在輪椅兩內側面面加裝上層導軌3，在輪椅5座椅上加裝安全帶，在輪椅5椅背上加裝可與車內固定的連接裝置。在座椅5上設置有前后兩個紅外測高裝置，用于測量臺階面高度和寬度。
[0022]上層導軌3與上層滑塊4配合連接，上層電動推桿驅動上層滑塊4與上層導軌3相對滑動。
[0023]同樣的，下層導軌7與下層滑塊8配合連接，下層電動推桿驅動下層滑塊8與下層導軌7相對滑動。
[0024]中層多節伸縮電動推桿1、下層多節伸縮電動推桿10、上層電動推桿和下層電動推桿內均設置有可防旋轉的限位開關，斷電停止后推桿在當前位置自鎖，在同步驅動下實現同步伸縮。在中層多節伸縮電動推桿I和下層多節伸縮電動推桿10—端同時接觸地面后，在同步驅動下可使輪椅整體垂直升降。
[0025]下面以輪椅上汽車臺階作為實施例進行說明，具體實施時方式如下:
[0026]第一步:如圖2(1)所示，中層多節伸縮電動推桿I和下層多節伸縮電動推桿10處于斷電收縮狀態，導向輪2和主輪9接觸地面，主輪9轉動驅動輪椅平地行駛至汽車臺階面前方，此時導向輪2接觸臺階面。
[0027]第二步:如圖2(2)所示，中層多節伸縮電動推桿I和下層多節伸縮電動推桿10以相同速度運轉，推桿伸長同時接觸地面，