機械臂的制作方法
【技術領域】
[0001]本發明涉及醫療器械領域，特別涉及一種腎動脈消融導管機器人推送裝置用機械臂。
【背景技術】
[0002]高血壓已經成為影響全球健康的一個重要問題。目前，高血壓患者的首要治療方式還是藥物，但效果仍不理想，部分患者盡管應用了 5種抗高血壓藥，血壓仍不達標，由此衍生出頑固性高血壓癥狀。頑固性高血壓是指在改善生活方式的基礎上，規律足量服用包括一種利尿劑在內的3種或3種以上降血壓藥物，但血壓仍不能達標者。高血壓是中老年最常見的心血管病，也是導致冠心病、充血性心力衰竭、腎功能衰竭、主動脈瘤的重要危險因素，是中老年人致死、致殘的首要原因。
[0003]醫學研究表明，交感神經系統是高血壓發病的重要環節。尤其是腎交感神經活動(renal sympathetic nerve activity, RSNA)會導致腎小管鈉水重吸收增加、引起腎素釋放和腎血管阻力改變，從而使血壓升高。過去的交感神經切除術雖然已經證明其降壓效果，但存在多種嚴重并發癥，而且手術中存在高發的病死率和致殘率，因此這種治療策略逐漸被藥物治療的方法代替。直到2009年，Krum教授首次報道了使用介入技術的經皮導管消融腎動脈去交感神經術(catheter-based renal sympathetic denervat1n, RDN),治療頑固性高血壓的研究(即sympathetic HTN-1)。隨著研究的開展,其結果展示出腎動脈消融術(RND)治療頑固性高血壓的安全性和有效性，取得了令人鼓舞的降壓效果。對頑固性高血壓患者進行腎動脈射頻消融術，是為高血壓患者帶來一種新希望，同時也是非藥物治療高血壓的一種新方法，并根據國外前期的臨床試驗表明該方法的安全有效的，能被廣泛使用。同時隨著射頻消融術的發展還能使該方法不僅限于治療頑固性高血壓，而且還可以用于一般高血壓的非藥物治療，能使高血壓患者擺脫每天服用藥物的困擾。
[0004]在腎動脈消融手術中，傳統的手工插管操作存在缺陷:導管的可操控性能差，頻繁的誤操作和嘗試，使得插管的效果和成功率低，且易對血管造成損傷；在X射線環境下長期工作，對醫生身體傷害大；手工操作的方式對醫生操作技巧要求高，操作復雜，易疲勞，且不穩定，無法保證導管介入的精確性，影響手術質量，進而影響患者生存質量。在消融過程中，由醫生手動操作消融導管的手柄來確定消融點的位置及導管的彎形程度，其操作精度低，頭端貼靠不穩定，導致消融效果差，出現水腫等并發癥。這些缺陷極大的影響了腎動脈消融術治療高血壓的快速推廣。將機器人技術引入到腎動脈射頻消融術中，利用機器人系統的高精度、高穩定性、操作簡單化、可遙操作等優點可以很好的解決以上問題。對于插管裝置的研究國內外已經很多，大多數研究的是對指引導管或者造影導管的推送裝置，進入主干血管，血管較粗，管路簡單，操作容易，時間短，而且都處于實驗室階段。國外已有插管裝置產品，但用于冠脈放支架，心臟房顫消融，需配合其專門的導管使用。到目前為止，市場上還沒有針對于腎動脈消融導管的導管機器人及推送器上市。
【發明內容】
[0005]本發明所要解決的技術問題是如何提供一種腎動脈消融導管機器人推送裝置用機械臂實現手術過程中所需位置，提供其旋轉、上下、左右和前后方向運動功能。
[0006]為此目的，本發明提供一種機械臂，所述機械臂包括:推車100、升降柱201、升降柱202、旋轉機構300和機械手400 ；
[0007]所述推車100與所述升降柱202連接，所述升降柱202與所述升降柱201連接，所述升降柱201與所述旋轉機構300連接，所述旋轉機構300與所述機械手400連接。
[0008]可選的，所述推車100由塑膠和板金材料構成。
[0009]可選的，所述推車100包括底座101、車身102、車蓋103、磁場發生器支座104。
[0010]可選的，所述底座101由處殼、底板和腳輪組成。
[0011]可選的，所述車身102開有排風口、風扇安裝口、插座和接頭安裝口，所述車身102內設置有開關電源以及隔離變壓器，所述開關電源與所述隔離變壓器相連。
[0012]可選的，所述機械臂還包括:磁場發生器NDI (500)以及NDI處理器，所述磁場發生器NDI (500)通過連接桿501與所述磁場發生器支座104連接，所述NDI處理器設置在所述車身102中，所述磁場發生器NDI (500)與NDI處理器通過無線方式連接。
[0013]可選的，所述車蓋103設計有護手位置、按鍵盤1031。
[0014]可選的，所述旋轉機構300包括:連接板301、連接板302、連接板303、轉輪304、直線步進電機305、底板306、限位開關307、軸308、套309、軸承310、鎖緊螺母311、銷軸312，所述轉輪304的中心開有一圓孔，所述轉輪304包括行程槽3042 ；
[0015]所述連接板301與所述升降柱201螺接，所述連接板302通過套309與所述轉輪304連接，所述連接板302連接所述連接板303，所述連接板303與所述機械手400螺接，所述連接板301與軸308連接，所述軸承310安裝于所述轉輪304的圓孔內，所述轉輪304安裝于所述軸308上并通過所述鎖緊螺母311鎖緊，所述銷軸312設置與所述行程槽3042內，所述直線步進電機305與所述銷軸312連接。
[0016]本發明提供的機械臂，操作各按鈕實現導管機器人各種運動，來滿足手術過程所需位置要求，達到最佳舒適的操控效果，最大程度的提高手術的成功率。減小了勞動強度，節約人力成本，只需1人操作。具有操作簡單靈活，接口標準和防錯性能強等特點。
【附圖說明】
[0017]為了更清楚地說明本發明實施例或現有技術中的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作一簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本發明的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。
[0018]圖1示出了本發明實施例中機械臂的結構示意圖；
[0019]圖2示出了本發明實施例中升降柱的盒式結構203示意圖；
[0020]圖3和圖4示出了本發明實施例中磁場發生器NDI (500)通過連接桿501與磁場發生器支座104連接的示意圖；
[0021]圖5示出了本發明實施例中推車的結構示意圖；
[0022]圖6-圖9示出了本發明實施例中旋轉機構的結構示意圖；
[0023]圖10示出了本發明實施例中轉輪的結構示意圖。
【具體實施方式】
[0024]為使本發明實施例的目的、技術方案和優點更加清楚，下面將結合本發明實施例中的附圖，對本發明實施例中的技術方案進行清楚地描述，顯然，所描述的實施例是本發明一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本發明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發明保護的范圍。
[0025]本發明實施例公開一種機械臂，如