腎動脈消融導管機器人推送器的制造方法
【技術領域】
[0001]本發明涉及醫療器械領域，特別是涉及一種腎動脈消融導管機器人推送器。
【背景技術】
[0002]高血壓已經成為影響全球健康的一個重要問題。目前，高血壓患者的首要治療方式還是藥物，但效果仍不理想，部分患者盡管應用了 5種抗高血壓藥，血壓仍不達標，由此衍生出頑固性高血壓癥狀。頑固性高血壓是指在改善生活方式的基礎上，規律足量服用包括一種利尿劑在內的3種或3種以上降血壓藥物，但血壓仍不能達標者。高血壓是中老年最常見的心血管病，也是導致冠心病、充血性心力衰竭、腎功能衰竭、主動脈瘤的重要危險因素，是中老年人致死、致殘的首要原因。
[0003]醫學研究表明，交感神經系統是高血壓發病的重要環節。尤其是腎交感神經活動(renal sympathetic nerve activity, RSNA)會導致腎小管鈉水重吸收增加、引起腎素釋放和腎血管阻力改變，從而使血壓升高。過去的交感神經切除術雖然已經證明其降壓效果，但存在多種嚴重并發癥，而且手術中存在高發的病死率和致殘率，因此這種治療策略逐漸被藥物治療的方法代替。直到2009年，Krum教授首次報道了使用介入技術的經皮導管消融腎動脈去交感神經術(catheter-based renal sympathetic denervat1n, RDN),治療頑固性高血壓的研究(即sympathetic HTN-1)0隨著研究的開展，其結果展示出腎動脈消融術(RND)治療頑固性高血壓的安全性和有效性，取得了令人鼓舞的降壓效果。對頑固性高血壓患者進行腎動脈射頻消融術，是為高血壓患者帶來一種新希望，同時也是非藥物治療高血壓的一種新方法，并根據國外前期的臨床試驗表明該方法的安全有效的，能被廣泛使用。同時隨著射頻消融術的發展還能使該方法不僅限于治療頑固性高血壓，而且還可以用于一般高血壓的非藥物治療，能使高血壓患者擺脫每天服用藥物的困擾。
[0004]在腎動脈消融手術中，傳統的手工插管操作存在缺陷:導管的可操控性能差，頻繁的誤操作和嘗試，使得插管的效果和成功率低，且易對血管造成損傷；在X射線環境下長期工作，對醫生身體傷害大；手工操作的方式對醫生操作技巧要求高，操作復雜，易疲勞，且不穩定，無法保證導管介入的精確性，影響手術質量，進而影響患者生存質量。在消融過程中，由醫生手動操作消融導管的手柄來確定消融點的位置及導管的彎形程度，其操作精度低，頭端貼靠不穩定，導致消融效果差，出現水腫等并發癥。這些缺陷極大的影響了腎動脈消融術治療高血壓的快速推廣。將機器人技術引入到腎動脈射頻消融術中，利用機器人系統的高精度、高穩定性、操作簡單化、可遙操作等優點可以很好的解決以上問題。對于插管裝置的研究國內外已經很多，大多數研究的是對指引導管或者造影導管的推送裝置，進入主干血管，血管較粗，管路簡單，操作容易，時間短，而且都處于實驗室階段。國外已有插管裝置產品，但用于冠脈放支架，心臟房顫消融，需配合其專門的導管使用。到目前為止，市場上還沒有針對于腎動脈消融導管的導管機器人及推送器上市。
【發明內容】
[0005](一)要解決的技術問題
[0006]本發明要解決的技術問題是克服腎動脈消融手術手動插管及消融過程的缺陷，提供一種結構簡單，實用的導管機器人推送器。
[0007](二)技術方案
[0008]為了解決上述技術問題，本發明提供一種腎動脈消融導管機器人推送器，其包括:導管安裝模塊，其上安裝消融導管；導管動力模塊，與所述導軌安裝模塊連接，以通過導軌安裝模塊帶動所述消融導管運動；力檢測模塊，其上安裝所述導管動力模塊，以檢測安裝在導管安裝模塊上的消融導管的受力大小；直線推進模塊，其上安裝所述力檢測模塊，以對消融導管的運動進行直線導向。
[0009]其中，所述導管安裝模塊包括安裝在導管動力模塊上的手柄支撐架、手柄后支撐、手柄頭端配合齒輪和手柄回拉配合件；所述手柄支撐架上設置支撐消融導管導向彎形的導向管前支撐和導向管后支撐，所述手柄后支撐上支撐消融導管手柄，所述手柄頭端配合齒輪與消融導管手柄旋轉頭端固定連接，所述手柄回拉配合件連接消融導管的手柄回拉件。
[0010]其中，所述導管安裝模塊還包括齒輪安裝座，齒輪安裝座上設有同軸連接的大齒輪和小齒輪，所述大齒輪與所述手柄頭端配合齒輪嚙合，所述小齒輪連接所述導管動力模塊。
[0011]其中，所述導管動力模塊包括回拉運動電機、旋轉運動電機、回拉運動主齒輪、回拉運動齒條、旋轉運動主齒輪、動力箱底座和動力箱上蓋；所述回拉運動主齒輪和旋轉運動主齒輪分別安裝在回拉運動電機和旋轉運動電機的輸出軸上，所述回拉運動電機和旋轉運動電機分別通過回拉運動電機座和旋轉運動電機座安裝在動力箱底座上，所述回拉運動齒條通過齒條安裝限位塊安裝在動力箱上蓋上。
[0012]其中，所述動力箱上蓋頂部設有安裝槽，所述手柄后支撐和齒輪安裝座可插拔地設置在安裝槽內，所述回拉運動齒條上設置有定位孔，所述手柄回拉配合件可拆卸地與定位孔連接；所述手柄后支撐與齒輪安裝座插入動力箱上蓋時，手柄回拉配合件插入回拉運動齒條的定位孔中，小齒輪與旋轉運動主齒輪嚙合。
[0013]其中，所述導管動力模塊還包括導管動力模塊安裝板，其與動力箱底座固連。
[0014]其中，所述力檢測模塊包括安裝底板，其上設置有并排的直線光軸，直線光軸通過直線光軸前支撐、直線光軸后支撐安裝到安裝底板上，直線光軸上設置有直線軸承，導管動力模塊安裝板與直線軸承連接；所述安裝底板上設置有固定在導管動力模塊安裝板底部的前彈簧安裝座與后彈簧安裝座，所述前彈簧安裝座與后彈簧安裝座的孔內裝有彈簧，彈簧還分別與前彈簧擋板和后彈簧擋板連接；導管動力模塊安裝板的底部設有編碼器座，編碼器座上安裝位移檢測編碼器，位移檢測齒輪安裝在位移檢測編碼器上，所述位移檢測齒條固定在安裝底板上并與位移檢測齒輪嚙合。
[0015]其中，所述前彈簧擋板或后彈簧擋板上設置有預緊螺釘，預緊螺釘穿過前彈簧擋板或后彈簧擋板與彈簧連接。
[0016]其中，所述直線運動模塊包括直線運動電機、導軌、移動平臺、絲桿、絲桿螺母和導軌上蓋；所述絲桿通過聯軸器與直線運動電機的輸出軸固定連接，所述移動平臺由導軌支撐，所述絲杠穿過絲杠螺母，絲杠螺母固定在移動平臺底部，所述導軌上蓋上開有導向槽，導向彎形在導向槽內移動。
[0017]其中，所述導向槽的前端還設置有三通安裝臺、三通、彈簧夾及指引導管，三通安裝在三通安裝臺上，彈簧夾設置在三通安裝臺上以卡壓指引導管，所述導管彎形從導向槽前端伸出，進入三通及指弓丨導管內，最終進入血管。
[0018](三)有益效果
[0019]上述技術方案所提供的腎動脈消融導管機器人推送器，可由專門機械臂的支撐，懸掛在手術床上方，方便導管的插入與醫生的操作，且不與病人發生干涉；所述導管機器人的推送器具有高精度、高穩定性、操作簡單化、可遙操作等優點，解決傳統的介入手術插管動作的弊端。
【附圖說明】
[0020]圖1為腎動脈消融導管的結構示意圖；
[0021]圖2為本發明的整體結構示意圖；
[0022]圖3為導管安裝模塊與導管動力模塊示意圖；
[0023]圖4為力檢測模塊的結構示意圖；
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