PET床位控制系統及其控制方法與流程

本發明屬于醫療器械領域，尤其涉及一種pet床位控制系統及方法。

背景技術：

目前計算機輔助醫療成像技術已廣泛應用于醫療診斷中。臨床掃描中，醫生經常需要根據不同病人的不同掃描位置，把病床移動到習慣的一個位置，以方便相應的臨床操作。現有技術中可以通過機架上的按鈕、控制臺上的控制盒按鈕或者控制臺上的監視器按鈕來控制病床的位置。

醫療成像包括ct以及mri等，均只包括一個床位的監視控制裝置，例如名稱為“醫學成像系統掃描位置參數的調整方法(授權公告號：cn100457042c)”中國專利以及名稱為“醫學成像系統床位控制方法及裝置(申請公布號cn103908285a)”公開的技術方案中，目的均是在一個床位的監視控制裝置的基礎上，實現更加精準簡單的控制。

pet全稱為正電子發射型計算機斷層顯像，現代醫學成像技術中會將pet(功能代謝顯像)和ct(解剖結構顯像)兩種先進的影像技術有機地結合在一起的新型的影像設備，它是將微量的正電子核素示蹤劑注射到人體內，然后采用特殊的體外探測儀(pet)探測這些正電子核素人體各臟器的分布情況，通過計算機斷層顯像的方法顯示人體的主要器官的生理代謝功能，同時應用ct技術為這些核素分布情況進行精確定位，使這臺機器同時具有pet和ct的優點，發揮出各自的最大優勢。具體使用時，要實現pet端和ct端均能對同一床位進行運動控制，但是現有技術缺少兩個床位的監視控制端控制同一床位運動的解決方案。

技術實現要素：

本發明實施例的目的在于提供一種pet床位控制系統及方法，至少可克服現有技術的部分缺陷。

本發明實施例涉及的一種pet床位控制系統，包括：pet床位控制端、服務端以及床位驅動器；

所述床位驅動器中設置有配置寄存器和狀態寄存器；

所述pet床位控制端接收用戶設置的床位的配置數據，將所述配置數據發送給所述服務端，所述服務端周期性的對所述配置寄存器進行寫操作、對所述狀態寄存器進行讀操作；

所述床位驅動器根據所述配置寄存器的配置數據控制床位；

所述服務端將從所述狀態寄存器讀取的床位的狀態信息周期性的發送給所述pet床位控制端。

進一步的，作為實施例涉及的一種pet床位控制系統，所述pet床位控制端與所述服務端通過tcp/ip方式通信，所述服務端與所述床位驅動器端通過profinet或modbustcp方式通信。

進一步的，作為實施例涉及的一種pet床位控制系統，所述pet床位控制端包括：交互鍵盤和顯示屏，用戶在所述pet床位控制端的鍵盤上輸入配置數據，控制床位的運動，床位運動的狀態信息周期性的通過所述服務端發送給所述pet床位控制端，用戶在所述交互鍵盤上對需求數據進行查詢操作，結果在所述顯示屏上進行實時顯示；

優選的，所述服務端向所述pet床位控制端上報的所述床位的狀態信息的上報周期根據對所述床位控制的精度需求設置。

進一步的，作為實施例涉及的一種pet床位控制系統，所述狀態寄存器實時存儲床位的狀態信息包括：床位實時運動數據、運動軸設置運動數據、床位運動極限位置數據和床位運動初始化、故障及完成狀態字信息；

優選的，所述床位實時運動數據包括：床位水平運動實時速度、床位垂直運動實時速度、床位水平運動實時位置和床位垂直運動實時位置；

優選的，所述運動軸設置運動數據包括：水平運動軸的設置運動速度和垂直運動軸的設置運動速度；

優選的，所述床位運動極限位置數據包括：床位水平運動時查詢垂直運動軸上極限位置和下極限位置，床位垂直運動時查詢水平運動軸前極限位置和后極限位置；

優選的，所述床位運動初始化、故障及完成狀態字信息包括：設備狀態信息、水平運動軸錯誤及故障狀態信息、垂直運動軸錯誤及故障狀態信息、床位控制故障狀態信息、水平運動驅動器狀態信息、垂直運動驅動器狀態信息和可編程控制器狀態信息。

進一步的，作為實施例涉及的一種pet床位控制系統，所述床位運動初始化、故障及完成狀態字信息包含的各個狀態的數據類型為int；

優選的，所述設備狀態信息用包含的16位bool數據表示床位各個方向的越限、零位校準以及運動完成的1-16種狀態，包括：床位正在未校準原點下運行、床位水平運動前進極限位、床位水平運動后退極限位、床位水平運動零位、床位垂直運動上升極限位、床位垂直運動下降極限位、床位垂直運動零位、床位水平運動零位校準ok、床位垂直運動零位校準ok、床位水平運動完成和床位垂直運動完成；

優選的，所述水平運動軸錯誤及故障狀態信息用包含的16位bool數據表示所述水平運動軸的1-16種狀態，包括：接線錯誤導致水平歸零失敗、床位水平運動軸零點校準錯誤、床位水平運動錯誤、床位水平運動過程中限位開關動作、床位零點校準過程中限位開關動作和正在曝光；

優選的，所述垂直運動軸錯誤及故障狀態信息用包含的16位bool數據表示所述垂直運動軸的1-16種狀態，包括：接線錯誤導致垂直歸零失敗、床位垂直運動軸零點校準錯誤、床位垂直運動錯誤和垂直運動過程中限位開關動作；

優選的，所述床位控制故障狀態信息用包含的16位bool數據表示所述床位的控制是否發生故障的1-16種狀態，包括：床位高度小于水平運動時垂直方向高度下極限位置、床位高度大于水平運動時垂直方向高度上極限位置、床位水平位置小于垂直運動時水平方向后向極限位置、床位水平位置大于垂直運動時前向極限位置、床位水平運動完成前下發垂直運動命令、啟動零點校準時水平方向零點開關已觸發導致校準失敗、啟動零點校準時垂直方向零點開關已觸發導致零點校準失敗和床位垂直運動完成前下發水平運動命令；

優選的，所述水平運動驅動器狀態信息和垂直運動驅動器狀態信息分別用整個int類型的數據表示了水平運動驅動器和垂直運動驅動器的錯誤狀態，包括：沒有錯誤、用戶設置錯誤、沒有反饋錯誤、驅動器故障、驅動器通信失敗以及同步錯誤；

優選的，所述可編程控制器狀態信息用整個int類型的數據表示了床位驅動器的運動狀態，包括：未初始化、運行、停止以及錯誤。

進一步的，作為實施例涉及的一種pet床位控制系統，所述配置寄存器存儲的配置數據包括：配置運動軸的極限位置、配置運動軸的運動速度和目標位置以及配置控制字命令；

優選的，配置運動軸的極限位置包括：床位水平運動時配置垂直運動軸上極限位置、床位水平運動時配置垂直運動軸下極限位置、床位垂直運動時配置水平運動軸前極限位置和床位垂直運動時配置水平運動軸后極限位置；

優選的，配置運動軸的運動速度和目標位置包括：配置水平運動軸的運動速度、配置垂直運動軸的運動速度、配置水平運動軸的目標位置以及配置垂直運動軸的目標位置；

優選的，配置控制字命令包括：第一控制字和第二控制字，所述第一控制字和所述第二控制字的數據類型為int，分別用包含的16位bool數據表示1-16種控制命令；

所述第一控制字包括：軟件急停、復位、使能電流環、斷開電流環、開鎖和床位停止運動；

所述第二控制字包括：床位水平運動命令、床位垂直運動命令和home原點命令。

進一步的，作為實施例涉及的一種pet床位控制系統，所述pet床位控制系統還包括垂直于地面設置的輔助支撐運動軸，在床位水平運動到輔助支撐運動軸的位置時，控制輔助支撐運動軸運動到床位的垂直方向高度，對床位進行輔助支撐；

優選的，所述床位實時運動數據還包括：床位輔助運動實時速度、床位輔助運動實時位置以及床位輔助支撐上升和下降運動時水平運動軸實時位置；

優選的，所述運動軸設置運動數據還包括：輔助支撐運動軸的設置運動速度；

優選的，所述設備狀態信息還包括：床位輔助支撐運動上升極限位、床位輔助支撐運動下降極限位、床位輔助支撐運動零位、床位輔助支撐運動零位校準ok和床位輔助支撐運動完成；

優選的，所述床位控制故障狀態信息還包括：床位垂直運動時輔助支撐運動軸不在原點位置以及啟動零點校準時輔助支撐方向零點開關已觸發導致零點校準失敗；

優選的，所述床位運動初始化、故障及完成狀態字信息還包括：輔助支撐運動軸錯誤及故障狀態信息和輔助支撐運動驅動器狀態信息；

所述輔助支撐運動軸錯誤及故障信息用包含的16位bool數據表示1-16種狀態，輔助支撐運動軸錯誤及故障狀態信息包括：接線錯誤導致輔助支撐歸零失敗、床位輔助支撐運動軸零點校準錯誤、床位輔助支撐上升運動錯誤、床位輔助支撐下降運動錯誤和輔助支撐運動過程中限位開關動作；

所述輔助支撐運動驅動器錯誤狀態信息用整個int類型的數據表示了輔助支撐運動驅動器是否發生錯誤的各種狀態，包括：沒有錯誤、用戶設置錯誤、沒有反饋錯誤、驅動器故障、驅動器通信失敗以及同步錯誤。

進一步的，作為實施例涉及的一種pet床位控制系統，所述pet床位控制系統還包括垂直于地面設置的輔助支撐運動軸，在床位水平運動到輔助支撐運動軸的位置時，控制輔助支撐運動軸運動到床位的垂直方向高度，對床位進行輔助支撐；

所述床位的配置寄存器存儲的配置數據還包括：床位輔助支撐上升運動時配置運動時水平運動軸位置、床位輔助支撐下降運動時配置運動時水平運動軸位置以及配置輔助支撐運動軸的運動速度和目標位置。

本發明實施例涉及的一種pet床位控制系統的控制方法，所述控制方法包括：

步驟1，所述床位驅動器端周期性的向所述服務端發送床位的狀態信息；

步驟2，所述服務端實時接收所述pet床位控制端發送的配置數據以及所述床位驅動器端存儲的床位的狀態信息，所述pet床位控制端實時接收所述床位的狀態信息；

步驟3，所述服務端接收到配置數據后修改所述床位驅動器的所述配置寄存器中存儲的配置數據，所述床位驅動器根據所述配置寄存器的所述配置數據控制床位運動。

本發明實施例提供的一種pet床位控制系統及其控制方法的有益效果包括：

本發明實施例提供的一種pet床位控制系統及其控制方法，在pet床位控制端和床位驅動器之間設置服務端而不是直接控制通信，pet與外部不同通信方式的ct進行整合實現同一個床位的控制時，只需適應性在ct床位控制端和服務端之間設置ct床位控制適配端，ct床位控制端與ct床位控制適配端之間通過ct本身的通信方式通信，ct床位控制適配端與服務端通過tcp/ip方式通信，即可實現將不同通信方式的ct床位控制端與pet床位控制端融合接入，實現pet/ct的床位控制。

本發明實施例提供的一種pet床位控制系統及其控制方法，在pet床位控制端設置交互鍵盤，用戶可以鍵盤上輸入控制命令，既可以通過設置床位的速度、運動方向和極限位置等數據，實現對床位的精確控制，也可以通過設置床位的運動方向，實現控制床位的簡單起停控制。

pet床位控制端設置有顯示屏，床位驅動器端設置的狀態寄存器實時存儲床位的狀態數據并周期性的傳遞給pet床位控制端，pet床位控制端通過按鍵查詢，查詢結果在顯示屏上實時顯示。

附圖說明

為了更清楚地說明本發明實施例中的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發明的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動性的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是本發明實施例提供的一種pet床位控制系統的結構框圖；

圖2是本發明實施例提供的一種pet床位控制系統的控制方法流程圖。

具體實施方式

為了使本發明的目的、技術方案及優點更加清楚明白，以下結合附圖及實施例，對本發明進行進一步詳細說明。應當理解，此處所描述的具體實施例僅僅用以解釋本發明，并不用于限定本發明。

為了說明本發明所述的技術方案，下面通過具體實施例來進行說明。

實施例一

本發明提供的實施例一為本發明提供的一種pet床位控制系統的實施例，如圖1所示為本發明提供的一種pet床位控制系統的實施例的結構框圖，由圖1可知，本發明實施例提供的一種pet床位控制系統包括：pet床位控制端、服務端以及床位驅動器。

床位驅動器中設置有配置寄存器和狀態寄存器。

pet床位控制端接收用戶設置的床位的配置數據，將該配置數據發送給服務端，服務端周期性的對配置寄存器進行寫操作、對狀態寄存器進行讀操作。

床位驅動器根據該配置寄存器的配置數據控制床位。

服務端將從狀態寄存器讀取的床位的狀態信息周期性的發送給pet床位控制端。

本發明實施例提供的一種pet床位控制系統，在pet床位控制端和床位驅動器之間設置服務端而不是直接控制通信，pet與外部不同通信方式的ct進行整合實現同一個床位的控制時，只需適應性在ct床位控制端和服務端之間設置ct床位控制適配端，ct床位控制端與ct床位控制適配端之間通過ct本身的通信方式通信，ct床位控制適配端與服務端通過tcp/ip方式通信，即可實現將不同通信方式的ct床位控制端與pet床位控制端融合接入。

服務端與床位驅動器通過profinet或modbustcp方式通信，圖1給出的實施例中是profinet方式。

pet床位控制端包括：交互鍵盤和顯示屏，用戶在pet床位控制端的鍵盤上輸入配置數據，控制床位的運動，床位的狀態信息周期性的通過服務端發送給pet床位控制端，用戶在交互鍵盤上對需求數據進行查詢操作，結果在顯示屏上進行實時顯示。服務端周期性的向pet床位控制端上報的床位的狀態信息，周期長短可以根據pet掃描時對床位精度的要求確定，例如在一般速度100nm/s的情況下，如果每100ms上報一次數據，則最大的床位精度誤差為10nm。

床位驅動器中的狀態寄存器實時存儲床位的狀態信息，包括：床位實時運動數據、運動軸設置運動數據、床位運動極限位置數據和床位運動初始化、故障及完成狀態字信息。

具體的，床位實時運動包括床位水平和垂直兩個方向上的運動，床位實時運動的數據包括床位水平和垂直運動實時速度和位置，即床位實時運動數據包括：床位水平運動實時速度、床位垂直運動實時速度、床位水平運動實時位置和床位垂直運動實時位置。

運動軸包括垂直運動軸和水平運動軸，運動軸設置運動數據為通過ct床位控制端或pet床位控制端接收的人為設置的運動軸的運動數據，包括：水平運動軸的設置運動速度和垂直運動軸的設置運動速度。

床位運動極限位置數據為床位在某一方向運動時所能移動的極限范圍，包括：床水平運動時查詢垂直運動軸上極限位置和下極限位置，床垂直運動時查詢水平運動軸前極限位置和后極限位置。

床位運動初始化、故障及完成狀態字信息表示床位收到下發的控制指令后進行初始化、極限位置報警、校準、故障和運動完成的狀態信息，具體包括：設備狀態信息、水平運動軸錯誤及故障狀態信息、垂直運動軸錯誤及故障狀態信息、床位控制故障狀態信息、水平運動驅動器狀態信息、垂直運動驅動器狀態信息和可編程控制器狀態信息，上述床位運動初始化、故障及完成狀態字信息包含的各個狀態信息的數據類型為int。

具體的，設備狀態信息用包含的16位bool數據表示床位各個方向的越限、零位校準以及運動完成的1-16種狀態，包括：床位正在未校準原點下運行、床位水平運動前進極限位、床位水平運動后退極限位、床位水平運動零位、床位垂直運動上升極限位、床位垂直運動下降極限位、床位垂直運動零位、床位水平運動零位校準ok、床位垂直運動零位校準ok、床位水平運動完成和床位垂直運動完成。

具體的，床位水平前后和垂直上下端均設置有限位開關，實時監測床位前后或者垂直運動是否越過設置的限定位置，床位水平運動前進極限位、床位水平運動后退極限位、床位垂直運動上升極限位和床位垂直運動下降極限位表示床位是否越過對應的限定位置的兩種狀態。

床位水平方向和垂直方向的運動初始位置還設置有零點開關，根據該零點開關的信號可以控制床位在水平、垂直方向的初始位置，床位水平運動零位和床位垂直運動零位表示床位是否在對應的水平方向和垂直方向的初始位置的兩種狀態。床位水平運動零位校準ok和床位垂直運動零位校準ok表示床位水平運動完成和床位垂直運動的零位校準是否完成兩種狀態。

床位正在未校準原點下運行表示床位未經過零點位置進行校準后就開始了運動。

床位水平運動完成和床位垂直運動完成表示床位水平或者垂直方向的運動是否完成兩種狀態。

水平運動軸錯誤及故障狀態信息用包含的16位bool數據表示水平運動軸的1-16種狀態，包括：接線錯誤導致水平歸零失敗、床位水平運動軸零點校準錯誤、床位水平運動錯誤、床位水平運動過程中限位開關動作和床位零點校準過程中限位開關動作，該1-16種水平運動軸錯誤及故障狀態分別表示水平運動軸是否發生上述各種錯誤的兩種狀態。其中床位水平運動軸零點校準錯誤可以用多位表示各種不同的零點校準錯誤。

垂直運動軸錯誤及故障狀態信息用包含的16位bool數據表示垂直運動軸是否發生錯誤或故障的1-16種狀態，包括：接線錯誤導致垂直歸零失敗、床位垂直運動軸零點校準錯誤、床位垂直運動錯誤和垂直運動過程中限位開關動作，其中床位垂直運動軸零點校準錯誤可以用多位表示各種不同的零點校準錯誤。該1-16種垂直運動軸錯誤及故障狀態分別表示垂直運動軸是否發生上述各種錯誤兩種狀態。

床位控制故障狀態信息用包含的16位bool數據表示床位控制是否發生故障的1-16種狀態，包括：床位高度小于水平運動時垂直方向高度下極限位置(llpmh)、床位高度大于水平運動時垂直方向高度上極限位置(hlpmh)、床位水平位置小于垂直運動時水平方向后向極限位置(blpmv)、床位水平位置大于垂直運動時前向極限位置(flpmv)、床位水平運動完成前下發垂直運動命令、啟動零點校準時水平方向零點開關已觸發導致校準失敗、啟動零點校準時垂直方向零點開關已觸發導致零點校準失敗和床位垂直運動完成前下發水平運動命令。上述1-16種狀態分別表示床位是否發生上述故障的兩種狀態，一旦發生任一上述床位控制故障時，床位立刻停止運動。

水平運動驅動器狀態信息和垂直運動驅動器狀態信息分別用整個int類型的數據表示了水平運動驅動器和垂直運動驅動器的狀態，包括：沒有錯誤、用戶設置錯誤、沒有反饋錯誤、驅動器故障錯誤、驅動器通信失敗錯誤以及同步錯誤，整個水平運動驅動器狀態和垂直運動驅動器狀態分別表示沒有錯誤或者發生任一錯誤的六種狀態中的一種。

可編程控制器狀態信息用整個int類型的數據表示了可編程控制器的狀態，包括：未初始化、運行、停止以及錯誤，整個床位驅動器的運動狀態表示床位驅動器未初始化、運行、停止以及錯誤四種狀態的其中一種。

床位的配置寄存器存儲的配置數據包括：配置運動軸的極限位置、配置運動軸的運動速度和目標位置以及配置控制字命令。

其中，配置運動軸的極限位置包括：床位水平運動時配置垂直運動軸上極限位置、床位水平運動時配置垂直運動軸下極限位置、床位垂直運動時配置水平運動軸前極限位置和床位垂直運動時配置水平運動軸后極限位置。保證床位在某一個方向運動時在另一個方向的極限范圍內。

配置運動軸的運動速度和目標位置包括：配置水平運動軸的運動速度、配置垂直運動軸的運動速度、配置水平運動軸的目標位置以及配置垂直運動軸的目標位置。使床位按照配置的速度和目標位置運動。

配置控制字命令包括：第一控制字和第二控制字，該第一控制字和第二控制字的數據類型為int，用包含的16位bool數據表示1-16種控制命令。

具體的，第一控制字包括：軟件急停、復位、使能電流環、斷開電流環、開鎖和床位停止運動；第二控制字包括：床位水平運動命令、床位垂直運動命令和home原點命令。

具體操作中，用戶在pet床位控制端鍵盤上輸入配置數據，具體的，需要控制床位進行運動時，用戶可以通過設置運動方向、運動速度、極限位置等相關數據后控制床位運動。

優選的，本發明提供的一種pet床位控制系統的控制方法的實施例中，設置有垂直于地面的輔助支撐運動軸，在床位水平運動到輔助支撐運動軸的位置時，控制輔助支撐運動軸運動到床位的垂直方向高度，對床位進行輔助支撐，減小了初始位置垂直支撐軸的作用力，避免了床位相對初始位置水平方向位移較遠容易產生床位板下垂變形，減少后續軟件需要進行較大范圍的床位位置補償調整的數據量。

輔助支撐運動軸根據床位的水平位置進行升降操作，床位往pet/ct設備里面運動到一定位置時，輔助支撐運動軸上升對床位進行支撐，床位往pet/ct設備外運動到一定位置時，輔助支撐運動軸下降保證床位水平方向的順利移動。

因此床位的狀態信息中的床位實時運動數據還包括：床位輔助運動實時速度、床位輔助運動實時位置以及床位輔助支撐上升和下降運動時水平運動軸實時位置。

狀態寄存器中存儲的床位的狀態信息中的運動軸設置運動數據還包括：輔助支撐軸的設置運動速度。

對應的，床位運動初始化、故障及完成狀態信息中的設備狀態信息還包括：床位輔助支撐運動上升極限位、床位輔助支撐運動下降極限位、床位輔助支撐運動零位、床位輔助支撐運動零位校準ok和床位輔助支撐運動完成。床位在輔助支撐運動軸上下端設置有床位輔助運動上限位開關和床位輔助運動下限位開關，實時監測床位輔助運動是否越過設置的限定位置，床位輔助支撐運動上升極限位和床位輔助支撐運動下降極限位分別表示床位輔助支撐運動是否越過對應的上極限位置或者下極限位置兩種狀態。床位輔助支撐運動的初始位置設置有床位輔助支撐運動零點開關，根據該床位輔助支撐運動零點開關的信號可以控制床位輔助支撐運動的初始位置，床位輔助支撐運動零位表示床位是否在床位輔助支撐運動的初始位置的兩種狀態。床位輔助支撐運動零位校準ok表示床位輔助支撐運動的零位校準是否完成兩種狀態。床位輔助支撐運動完成表示床位輔助支撐的運動是否完成兩種狀態。

床位運動初始化、故障及完成狀態信息中的床位控制故障狀態信息還包括：床位垂直運動時輔助支撐運動軸不在原點位置以及啟動零點校準時輔助支撐方向零點開關已觸發導致零點校準失敗。

進一步的，床位運動初始化、故障及完成狀態字信息還包括：輔助支撐運動軸錯誤及故障狀態信息和輔助支撐運動驅動器狀態信息。

輔助支撐運動軸錯誤及故障信息用包含的16位bool數據表示1-16種狀態，輔助支撐運動軸錯誤及故障狀態信息包括：接線錯誤導致輔助支撐歸零失敗、床位輔助支撐運動軸零點校準錯誤、床位輔助支撐上升運動錯誤、床位輔助支撐下降運動錯誤和輔助支撐運動過程中限位開關動作，其中床位垂直運動軸零點校準錯誤可以用多位表示各種不同的零點校準錯誤。分別表示輔助支撐運動軸是否發生上述各種錯誤或故障兩種狀態。

輔助支撐運動驅動器錯誤狀態信息用整個int類型的數據表示了輔助支撐運動驅動器是否發生錯誤的各種狀態，包括：沒有錯誤、用戶設置錯誤、沒有反饋錯誤、驅動器故障、驅動器通信失敗以及同步錯誤，整個輔助支撐運動驅動器錯誤狀態表示沒有錯誤或者發生任一錯誤六種狀態中的一種。

床位的配置寄存器存儲的配置數據還包括：床位輔助支撐上升運動時配置運動時水平運動軸位置、床位輔助支撐下降運動時配置運動時水平運動軸位置以及配置輔助支撐運動軸的運動速度和目標位置。

實施例二

本發明提供的實施例二為本發明提供的一種pet床位控制系統的控制方法的實施例，該方法的流程圖如圖2所示，由圖2可知，該方法包括：

步驟1，床位驅動器端周期性的向服務端發送床位的狀態信息。

步驟2，服務端實時接收pet床位控制端發送的配置數據以及床位驅動器端存儲的床位的狀態信息，pet床位控制端實時接收該床位的狀態信息。

步驟3，服務端接收到配置數據后修改床位驅動器的配置寄存器中存儲的配置數據，床位驅動器根據該配置寄存器的配置數據控制床位運動。

具體操作pet床位控制系統過程中，床位運動的實時數據周期性的通過服務端發送給pet床位控制端，pet床位控制端包括交互鍵盤和顯示屏，用戶在pet床位控制端的鍵盤上輸入控制命令，控制床位的運動，用戶在交互鍵盤上對需求數據進行查詢操作，pet床位控制端本地存儲的結果在顯示器上進行實時顯示。

進一步的，步驟1中床位驅動器中的狀態寄存器實時存儲床位的狀態信息，包括：床位實時運動數據、運動軸設置運動數據、床位運動極限位置數據和床位運動初始化、故障及完成狀態字信息。

具體的，床位實時運動包括床位水平和垂直兩個方向上的運動，床位實時運動的數據包括床位水平和垂直運動實時速度和位置，即步驟1中的床位實時運動數據包括：床位水平運動實時速度、床位垂直運動實時速度、床位水平運動實時位置和床位垂直運動實時位置。

運動軸包括垂直運動軸和水平運動軸，即步驟1中的運動軸設置運動數據包括：水平運動軸的設置運動速度和垂直運動軸的設置運動速度。

床位運動極限位置數據包括：床水平運動時查詢垂直運動軸上極限位置和下極限位置，床垂直運動時查詢水平運動軸前極限位置和后極限位置。

床位運動初始化、故障及完成狀態字信息表示床位收到下發的控制指令后進行初始化、極限位置報警、校準、故障和運動完成的狀態信息，具體包括：設備狀態信息、水平運動軸錯誤及故障狀態信息、垂直運動軸錯誤及故障狀態信息、床位控制故障狀態信息、水平運動驅動器狀態信息、垂直運動驅動器狀態信息和可編程控制器狀態信息，上述床位運動初始化、故障及完成狀態字信息包含的各個狀態信息的數據類型為int。

具體的，設備狀態信息用包含的16位bool數據表示床位各個方向的越限、零位校準以及運動完成的1-16種狀態，包括：床位正在未校準原點下運行、床位水平運動前進極限位、床位水平運動后退極限位、床位水平運動零位、床位垂直運動上升極限位、床位垂直運動下降極限位、床位垂直運動零位、床位水平運動零位校準ok、床位垂直運動零位校準ok、床位水平運動完成和床位垂直運動完成。

具體的，床位水平前后和垂直上下端均設置有限位開關，實時監測床位前后或者垂直運動是否越過設置的限定位置，床位水平運動前進極限位、床位水平運動后退極限位、床位垂直運動上升極限位和床位垂直運動下降極限位表示床位是否越過對應的限定位置的兩種狀態。

床位水平方向和垂直方向的運動初始位置還設置有零點開關，根據該零點開關的信號可以控制床位在水平、垂直方向的初始位置，床位水平運動零位和床位垂直運動零位表示床位是否在對應的水平方向和垂直方向的初始位置的兩種狀態。床位水平運動零位校準ok和床位垂直運動零位校準ok表示床位水平運動完成和床位垂直運動的零位校準是否完成兩種狀態。

床位正在未校準原點下運行表示床位未經過零點位置進行校準后就開始了運動。

床位水平運動完成和床位垂直運動完成表示床位水平或者垂直方向的運動是否完成兩種狀態。

水平運動軸錯誤及故障狀態信息用包含的16位bool數據表示水平運動軸是否發生各種運動錯誤的1-16種狀態，包括：接線錯誤導致水平歸零失敗、床位水平運動軸零點校準錯誤、床位水平運動錯誤、床位水平運動過程中限位開關動作和床位零點校準過程中限位開關動作，該1-16種水平運動軸錯誤及故障狀態分別表示水平運動軸是否發生上述各種錯誤的兩種狀態。

其中床位水平運動軸零點校準錯誤可以用多位表示各種不同的零點校準錯誤。

垂直運動軸錯誤及故障狀態信息用包含的16位bool數據表示1-16種狀態，包括：接線錯誤導致垂直歸零失敗、床位垂直運動軸零點校準錯誤、床位垂直運動錯誤和垂直運動過程中限位開關動作，其中床位垂直運動軸零點校準錯誤可以用多位表示各種不同的零點校準錯誤。該1-16種垂直運動軸錯誤及故障狀態分別表示垂直運動軸是否發生上述各種錯誤兩種狀態。

床位控制故障狀態信息用包含的16位bool數據表示1-16種狀態，包括：床位高度小于水平運動時垂直方向高度下極限位置(llpmh)、床位高度大于水平運動時垂直方向高度上極限位置(hlpmh)、床位水平位置小于垂直運動時水平方向后向極限位置(blpmv)、床位水平位置大于垂直運動時前向極限位置(flpmv)、床位水平運動完成前下發垂直運動命令、啟動零點校準時水平方向零點開關已觸發導致校準失敗、啟動零點校準時垂直方向零點開關已觸發導致零點校準失敗和床位垂直運動完成前下發水平運動命令。上述1-16種狀態分別表示床位是否發生上述故障的兩種狀態，一旦發生任一上述床位控制故障時，床位立刻停止運動。

水平運動驅動器狀態信息和垂直運動驅動器狀態信息分別用整個int類型的數據表示了水平運動驅動器和垂直運動驅動器的狀態，包括：沒有錯誤、用戶設置錯誤、沒有反饋錯誤、驅動器故障錯誤、驅動器通信失敗錯誤以及同步錯誤，整個水平運動驅動器狀態和垂直運動驅動器狀態分別表示沒有錯誤或者發生任一錯誤的六種狀態中的一種。

可編程控制器狀態信息用整個int類型的數據表示了可編程控制器的狀態，包括：未初始化、運行、停止以及錯誤，整個床位驅動器的運動狀態表示床位驅動器未初始化、運行、停止以及錯誤四種狀態的其中一種。

步驟2中pet床位控制端發送的配置數據包括：配置運動軸的極限位置、配置運動軸的運動速度和目標位置以及配置控制字命令。

其中，配置運動軸的極限位置包括：床位水平運動配置垂直運動軸上極限位置、床位水平運動配置垂直運動軸下極限位置、床位垂直運動配置水平運動軸前極限位置和床位垂直運動配置水平運動軸后極限位置。

其中，配置運動軸的極限位置包括：床位水平運動時配置垂直運動軸上極限位置、床位水平運動時配置垂直運動軸下極限位置、床位垂直運動時配置水平運動軸前極限位置和床位垂直運動時配置水平運動軸后極限位置。保證床位在某一個方向運動時在另一個方向的極限范圍內。

配置運動軸的運動速度和目標位置包括：配置水平運動軸的運動速度、配置垂直運動軸的運動速度、配置水平運動軸的目標位置以及配置垂直運動軸的目標位置。使床位按照配置的速度和目標位置運動。

配置控制字命令包括：控制字1和控制字2，該控制字1和控制字2的數據類型為int，用包含的16位bool數據表示1-16種控制命令。

具體的，控制字1包括：軟件急停、復位、使能電流環、斷開電流環、開鎖和床位停止運動；控制字2包括：床位水平運動命令、床位垂直運動命令和home原點命令。

具體操作中，用戶在pet床位控制端的鍵盤上輸入配置數據，包括：床位水平運動、床位垂直運動、床位運動停止、歸零、用戶設置的床位水平速度設置、床位垂直速度設置、床位水平運動時垂直運動軸上/下極限位置設置以及床位垂直運動時水平運動軸前/后極限位置設置和故障清除，具體的，需要控制床位進行運動時，用戶可以設置運動方向、運動速度、極限位置等相關數據后控制床位運動。

優選的，本發明提供的一種pet床位控制系統的控制方法的實施例中，設置有垂直于地面的輔助支撐運動軸，在床位水平運動到輔助支撐運動軸的位置時，控制輔助支撐運動軸運動到床位的垂直方向高度，對床位進行輔助支撐，減小了初始位置垂直支撐運動軸的作用力，避免了床位相對初始位置水平方向位移較遠容易產生床位板下垂變形，減少后續軟件需要進行較大范圍的床位位置補償調整的數據量。

輔助支撐運動軸根據床位的水平位置進行升降操作，床位往pet設備里面運動到一定位置時，輔助支撐運動軸上升對床位進行支撐，床位往pet設備外運動到一定位置時，輔助支撐運動軸下降保證床位水平方向的順利移動。

因此步驟1中的床位的狀態信息中的床位實時運動數據還包括：床位輔助運動實時速度、床位輔助運動實時位置以及床位輔助支撐上升和下降運動時水平運動軸實時位置。

狀態寄存器中存儲的床位的狀態信息中的運動軸設置運動數據還包括：輔助支撐軸的設置運動速度。

對應的，床位運動初始化、故障及完成狀態信息中的設備狀態信息還包括：床位輔助支撐運動上升極限位、床位輔助支撐運動下降極限位、床位輔助支撐運動零位、床位輔助支撐運動零位校準ok和床位輔助支撐運動完成。床位在輔助支撐運動軸上下端設置有床位輔助運動上限位開關和床位輔助運動下限位開關，實時監測床位輔助運動是否越過設置的限定位置，床位輔助支撐運動上升極限位和床位輔助支撐運動下降極限位分別表示床位輔助支撐運動是否越過對應的上極限位置或者下極限位置兩種狀態。床位輔助支撐運動的初始位置設置有床位輔助支撐運動零點開關，根據該床位輔助支撐運動零點開關的信號可以控制床位輔助支撐運動的初始位置，床位輔助支撐運動零位表示床位是否在床位輔助支撐運動的初始位置的兩種狀態。床位輔助支撐運動零位校準ok表示床位輔助支撐運動的零位校準是否完成兩種狀態。床位輔助支撐運動完成表示床位輔助支撐的運動是否完成兩種狀態。

床位運動初始化、故障及完成狀態信息中的床位控制故障狀態信息還包括：床位垂直運動時輔助支撐運動軸不在原點位置以及啟動零點校準時輔助支撐方向零點開關已觸發導致零點校準失敗。

進一步的，床位運動初始化、故障及完成狀態信息還包括：輔助支撐運動軸錯誤及故障狀態信息和輔助支撐運動驅動器狀態信息。

輔助支撐運動軸錯誤及故障信息用包含的16位bool數據表示1-16種狀態，輔助支撐運動軸錯誤及故障狀態信息包括：接線錯誤導致輔助支撐歸零失敗、床位輔助支撐運動軸零點校準錯誤、床位輔助支撐上升運動錯誤、床位輔助支撐下降運動錯誤和輔助支撐運動過程中限位開關動作，其中床位垂直運動軸零點校準錯誤可以用多位表示各種不同的零點校準錯誤。分別表示輔助支撐運動軸是否發生上述各種錯誤或故障兩種狀態。

輔助支撐運動驅動器錯誤狀態用整個int類型的數據表示了輔助支撐運動驅動器的錯誤狀態，包括：沒有錯誤、用戶設置錯誤、沒有反饋錯誤、驅動器故障、驅動器通信失敗以及同步錯誤，整個輔助支撐運動驅動器錯誤狀態表示沒有錯誤或者發生任一錯誤六種狀態中的一種。

步驟2中pet床位控制端發送的配置數據還包括：床位輔助支撐上升運動時配置運動時水平運動軸位置、床位輔助支撐下降運動時配置運動時水平運動軸位置以及配置輔助支撐運過程序來指令相關的硬件來完成，所述的程序可以存儲于計算機可讀取存儲介質中，所述的存儲介質，包括：rom/ram、磁盤、光盤等。

以上所述僅為本發明的較佳實施例而已，并不用以限制本發明，凡在本發明的精神和原則之內所作的任何修改、等同替換和改進等，均應包含在本發明的保護范圍之內。