一種輪椅驅動裝置的制作方法

本發明屬于運用在輪椅上的傳動機構，具體地說，尤其涉及一種電動輪椅車輪驅動裝置。

背景技術：

輪椅作為行動不便者的代步工具，被廣泛應用于日常生活中。目前，輪椅主要分為手動輪椅和電動輪椅兩類，手動輪椅價格便宜但無動力驅動裝置，在使用過程中需用手推動輪椅，較為費力。電動輪椅在手動輪椅基礎上，疊加了高性能的動力驅動裝置，但基本上采用兩個電機直接驅動車輪方式給予動力，輪椅運動控制相對復雜，使兩車輪等速轉動或精確轉向難以很好實現，導致輪椅在直行過程中走“s”形曲線、在轉彎過程中轉彎半徑不穩定。

針對上述問題，本發明設計了一種輪椅驅動裝置，在輪椅直行時，只需一個電機驅動左右兩側車輪，能夠很好的保證兩側車輪的同步性。在轉彎時，只需調節一側車輪轉速，使兩輪產生轉速差，實現精確轉向。在驅動電機仍然運行情況下，輪椅能夠立即停止行駛。本發明還設計了電動轉向傳動裝置，可方便的進行方向調節。

技術實現要素：

本發明的目的是提供一種控制簡單、直行時兩側車輪同步性較好和轉彎能夠精確控制的輪椅驅動裝置，包括電動調節轉向機構，以滿足使用者的需求。

為實現本發明之目的，采用以下技術方案予以實現：

一種輪椅驅動裝置，包括車輪傳動裝置、動力驅動裝置和電動轉向傳動裝置，其中：

所述車輪傳動裝置包括兩組，分別用于驅動輪椅左側和右側的車輪，每組車輪傳動裝置包括差速裝置外殼、動力輸入帶輪、車輪傳動裝置外殼、上側行星錐齒輪、下側行星錐齒輪、車輪驅動軸、右側中心錐齒輪、轉向調節軸、左側中心錐齒輪、主動錐齒輪、轉向調節輸入軸、帶輪、換向錐齒輪、電磁制動器(包括電磁制動器磁軛、電磁制動器銜鐵)、電磁制動器法蘭；

所述驅動裝置用于驅動車輪傳動裝置，包括動力驅動裝置外殼、帶輪、動力輸入軸、齒圈軸、動力輸入軸電磁制動器、動力輸入軸側法蘭、齒圈、行星齒輪、太陽輪、行星架、動力輸出軸側法蘭、動力輸出軸電磁制動器、動力輸出軸、動力輸出法蘭；

所述電動轉向傳動裝置用于對車輪進行轉向，包括：電動轉向傳動裝置外殼；設置在該外殼內部的電機、聯軸器、主動齒輪、左側錐齒輪、左側換向錐齒輪、左側離合器轉盤組件、左側銜鐵、左側離合器磁軛、被動齒輪、轉向調節動力軸、右側離合器磁軛、右側離合器轉盤組件、右側銜鐵、右側換向錐齒輪、右側換向錐齒輪；設置在該外殼外部的左側帶輪、右側帶輪；以及部分設置在電動轉向傳動裝置外殼內部、部分設置在電動轉向傳動裝置外殼外部的左側轉向調節輸出軸和右側轉向調節輸出軸；其中左側銜鐵與左側錐齒輪連為一體，右側銜鐵與右側錐齒輪連為一體。

所述的輪椅驅動裝置，其中：車輪驅動軸的大部分設置在車輪傳動裝置外殼內，車輪驅動軸的一端露出車輪傳動裝置外殼并與該左側的車輪連接，用于驅動車輪旋轉；車輪驅動軸的另一端伸入車輪傳動裝置外殼內，車輪驅動軸通過第一軸承和第二軸承支撐，其中第一軸承設置在車輪傳動裝置外殼上，第二軸承設置在差速裝置外殼內。

所述的輪椅驅動裝置，其中：轉向調節軸為空心軸，套接在車輪驅動軸上，設置在車輪傳動裝置外殼內，轉向調節軸通過兩個軸承支撐，其中第三軸承設置在第一安裝凸臺上，第四軸承設置在差速裝置外殼內；轉向調節軸上設置有主動錐齒輪和電磁制動器法蘭，電磁制動器銜鐵與電磁制動器法蘭連接為一體。

所述的輪椅驅動裝置，其中：主動錐齒輪與換向錐齒輪互相嚙合；轉向調節輸入軸垂直于車輛驅動軸布置并由設置在車輪傳動裝置外殼上的第五軸承支撐，其一端伸入車輪傳動裝置外殼內，另一端露出車輪傳動裝置外殼外，露出端安裝有帶輪；在車輪傳動裝置外殼內，換向錐齒輪安裝在轉向調節輸入軸上；電磁制動器磁軛安裝在車輪傳動裝置外殼上。

所述的輪椅驅動裝置，其中：差速裝置外殼為空心圓桶形，通過兩個軸承安裝在車輪傳動裝置外殼上內，其中第六軸承設置在車輪傳動裝置外殼上，第七軸承設置在車輪傳動裝置外殼內；動力輸入帶輪設置在差速裝置外殼的遠離該左側車輪的一端，且位于車輪傳動裝置外殼的外部。

所述的輪椅驅動裝置，其中：上、下側行星錐齒輪和分別通過安裝在設置在差速裝置外殼內上、下對側的第八軸承和第九軸承上的安裝軸安裝在差速裝置外殼內；車輪驅動軸與右側中心錐齒輪、車輪連接為一體，轉向調節軸與左側中心錐齒輪、主動錐齒輪和電磁制動器法蘭連接為一體；上側行星錐齒輪分別與左側中心錐齒輪和右側中心錐齒輪嚙合，下側行星錐齒輪分別與左側中心錐齒輪和右側中心錐齒輪嚙合；轉向調節輸入軸與帶輪、換向錐齒輪連接為一體，各軸通過軸承進行支撐。

所述的輪椅驅動裝置，其中：動力輸入軸的大部分安裝在動力驅動裝置外殼內，其露出在動力驅動裝置外殼外部的一端上安裝有帶輪，該帶輪與驅動電機的輸出軸上的帶輪通過皮帶連接，用于動力輸入。

所述的輪椅驅動裝置，其中：動力驅動裝置外殼內部分成第一部分和第二部分，第一部分為動力輸入部分，第二部分為動力輸出部分；動力輸入軸的大部分位于動力輸入部分中，其另一端伸入動力輸出部分并與位于動力輸出部分中的太陽輪連接，動力輸入軸通過兩個軸承支撐，其中第10軸承設置在動力驅動裝置外殼上、第11軸承設在動力驅動裝置外殼上。

所述的輪椅驅動裝置，其中：齒圈軸為空心軸，套接在動力輸入軸上，齒圈軸通過兩個軸承支撐，其中第12軸承設置在動力驅動裝置外殼上、第13軸承設在第二安裝凸臺上；動力輸入軸側磁軛、動力輸入軸側銜鐵、動力輸入軸側法蘭設置在第一部分內，其中動力輸入軸側磁軛安裝在動力驅動裝置外殼上，電磁制動器法蘭安裝在齒圈軸上。

所述的輪椅驅動裝置，其中：行星齒輪、太陽輪、行星架、動力輸出軸側法蘭、動力輸出軸側銜鐵、動力輸出軸側磁軛和動力輸出軸的一部分設置在動力輸出部分中，太陽輪位于齒圈中心，行星齒輪位于太陽輪和齒圈之間并分別與太陽輪和齒圈嚙合，行星齒輪安裝在行星架上。

所述的輪椅驅動裝置，其中：動力輸出軸通過設置在動力驅動裝置外殼上的第12軸承和第13軸承被支撐，動力輸出軸側磁軛安裝在動力驅動裝置外殼上，行星架安裝在動力輸出軸上，動力輸出軸露出在動力驅動裝置外殼外部的一端上安裝有動力輸出法蘭，該動力輸出法蘭與動力輸入法蘭通過連桿機構、或皮帶連接，用于為該動力輸入法蘭提供動力。

所述的輪椅驅動裝置，其中：動力輸入軸與帶輪、太陽輪連接為一體，齒圈軸與電磁制動器法蘭、內齒圈連接為一體，動力輸出軸與行星架、電磁制動器法蘭和動力輸出帶輪連接為一體；電磁制動器銜鐵分別與電磁制動器法蘭連接為一體，電磁制動器磁軛與動力驅動裝置外殼連接為一體。

所述的輪椅驅動裝置，其中：電動轉向傳動裝置外殼內部間隔設置有兩個帶有中心孔的安裝壁，分別是左側安裝壁和右側安裝壁，所述左側安裝壁和右側安裝壁將電動轉向傳動裝置外殼分隔為左側部分、中間部分和右側部分，轉向調節動力軸主體設置在中間部分中，兩端穿過左側安裝壁和右側安裝壁分別進入左側部分和右側部分，轉向調節動力軸被分別設置在左側安裝壁和右側安裝壁上的兩個軸承所支撐；被動齒輪安裝在轉向調節動力軸位于中間部分的本體上，該被動齒輪與主動齒輪嚙合；主動齒輪的安裝軸由安裝在電動轉向傳動裝置外殼上的一組軸承支撐；主動齒輪的安裝軸通過聯軸器與固定在中間部分內的電機的輸出軸連接。

所述的輪椅驅動裝置，其中：電動轉向傳動裝置外殼的左側部分和右側部分設置的零部件及其連接結構完全相同：左側離合器磁軛通過螺栓固定在左側安裝壁上，轉向調節動力軸的左端穿過所述左側離合器磁軛，左側電磁離合器轉子組件與轉向調節動力軸連接為一體，左側錐齒輪通過其中心的軸承安裝在轉向調節動力軸上，與左側電磁離合器銜鐵連接為一體，左側轉向動力調節輸出軸在與轉向調節動力軸垂直的方向上，其由設置在電動轉向傳動裝置外殼上的軸承支撐，其伸入電動轉向傳動裝置外殼內的一端安裝有左側轉向錐齒輪，所述左側轉向錐齒輪與左側錐齒輪互相嚙合；左側轉向動力調節輸出軸露出在電動轉向傳動裝置外殼外的部分安裝有左側帶輪，通過皮帶與左側車輪的車輪傳動裝置的帶輪連接，為其提供動力；右側離合器磁軛通過螺栓固定在右側安裝壁上，轉向調節動力軸的右端穿過所述右側離合器磁軛，右側電磁離合器轉子組件與轉向調節動力軸連接為一體，右側錐齒輪通過其中心的軸承安裝在轉向調節動力軸上，與右側電磁離合器銜鐵連為一體，右側轉向動力調節輸出軸在與轉向調節動力軸垂直的方向上，其由設置在電動轉向傳動裝置外殼上的軸承支撐，其伸入電動轉向傳動裝置外殼內的一端安裝有右側轉向錐齒輪，所述右側轉向錐齒輪與右側錐齒輪互相嚙合；右側轉向動力調節輸出軸露出在電動轉向傳動裝置外殼外的部分安裝有右側帶輪，通過皮帶與右側車輪的車輪傳動裝置的帶輪連接，為其提供動力。

所述的輪椅驅動裝置，其中：主動齒輪軸組件通過聯軸器與電機相連，左右兩側錐齒輪通過軸承安裝在轉向調節動力輸入軸上，轉向調節動力輸入軸與左右兩側電磁離合器轉子組件連接為一體；左右兩側轉向調節輸出軸分別與換向錐齒輪、左右兩側帶輪連接為一體；各軸通過軸承安裝在電動轉向傳動裝置外殼上；左右兩側電磁離合器磁軛和與電動轉向傳動裝置外殼連接為一體；左右兩側錐齒輪分別與換向錐齒輪嚙合。

一種輪椅，包括如上所述的輪椅驅動裝置。

附圖說明

圖1是本發明車輪傳動裝置示意圖；

圖2是本發明動力驅動裝置示意圖；

圖3是本發明電動轉向傳動裝置示意圖。

具體實施方式

下面結合附圖對本發明作進一步詳細說明：如圖1所示，左側車輪的車輪傳動裝置包括差速裝置外殼111、動力輸入法蘭116、車輪傳動裝置外殼102、上、下側行星錐齒輪113和117、車輪驅動軸115、右側中心錐齒輪114、轉向調節軸110、左側中心錐齒輪112、主動錐齒輪103、電磁制動器法蘭107、轉向調節輸入軸105、帶輪106、換向錐齒輪104、電磁制動器磁軛109、電磁制動器銜鐵108、電磁制動器法蘭107。另一側車輪的車輪傳動裝置的結構與上述一側車輪的車輪傳動裝置的構成完全相同，且結構對稱，因此以下關于車輪傳動裝置的結構的描述也適用于右側車輪的車輪傳動裝置。

車輪驅動軸115的大部分設置在車輪傳動裝置外殼102內，車輪驅動軸115的一端露出車輪傳動裝置外殼102外部并與該左側的車輪連接，用于驅動車輪旋轉；車輪傳動裝置外殼102內部設有第一安裝凸臺，第一安裝凸臺為中空凸臺結構，車輪驅動軸115的另一端穿過第一安裝凸臺后伸入車輪傳動裝置外殼102內，驅動軸115通過第1軸承和第2軸承支撐，其中第1軸承設置在車輪傳動裝置外殼102上，第二軸承設置在差速裝置外殼111內；轉向調節軸110為空心軸，套接在車輪驅動軸115上，設置在車輪傳動裝置外殼102內，且其第一部分設置在差速裝置外殼111內，其第二部分即中部穿過第一安裝凸臺，轉向調節軸110通過兩個軸承支撐，其中第3軸承設置在第一安裝凸臺上，第4軸承設置在差速裝置外殼111內；轉向調節軸110在其第三部分上設置有主動錐齒輪103和電磁制動器法蘭107，電磁制動器銜鐵108與電磁制動器法蘭107連接為一體；主動錐齒輪103與換向錐齒輪104互相嚙合；轉向調節輸入軸105垂直于車輛驅動軸115布置并由設置在車輪傳動裝置外殼102上的第5軸承支撐，其一端伸入車輪傳動裝置外殼102內，另一端露出車輪傳動裝置外殼102外，露出端安裝有帶輪106；在車輪傳動裝置外殼102內，換向錐齒輪104安裝在轉向調節輸入軸105上；電磁制動器磁軛109安裝在第一安裝凸臺上。

差速裝置外殼111為空心圓桶形，通過兩個軸承安裝在車輪傳動裝置外殼102內，其中第6軸承設置在第一安裝凸臺上，第7軸承設置在車輪傳動裝置外殼102內；動力輸入法蘭116設置在差速裝置外殼111的遠離該左側車輪的一端，且位于車輪傳動裝置外殼102的外部；上、下側行星錐齒輪113和117分別通過安裝在設置在差速裝置外殼111內上、下對側的第8軸承和第9軸承上的安裝軸安裝在差速裝置外殼111內。車輪驅動軸115與右側中心錐齒輪114、和車輪101連接為一體，轉向調節軸110與左側中心錐齒輪112、主動錐齒輪103和電磁制動器法蘭107連接為一體。上側行星錐齒輪112分別與左側中心錐齒輪112和右側中心錐齒輪114嚙合，下側行星錐齒輪117分別與左側中心錐齒輪112和右側中心錐齒輪114嚙合。轉向調節輸入軸105與帶輪106、換向錐齒輪104連接為一體，各軸通過軸承進行支撐。電磁制動器磁軛109與車輪傳動裝置外殼102連接為一體，電磁制動器銜鐵108與電磁制動器法蘭107連接為一體，通過螺栓連接。差速裝置外殼111、轉向調節軸110和車輪驅動軸115為內中外三層同心軸。

如圖2所示，動力驅動裝置包括動力驅動裝置外殼201、帶輪202、動力輸入軸203、齒圈軸204、動力輸入軸側磁軛205、動力輸入軸側銜鐵206、動力輸入軸側法蘭207、齒圈208、行星齒輪209、太陽輪210、行星架211、動力輸出軸側法蘭212、動力輸出軸側銜鐵213、動力輸出軸側磁軛214、動力輸出軸215、動力輸出法蘭216。

動力輸入軸203的大部分安裝在動力驅動裝置外殼201內，其露出在動力驅動裝置外殼201外部的一端上安裝有帶輪202，該帶輪202通過皮帶等與驅動電機(圖中未畫出)的輸出軸連接，用于動力輸入；動力驅動裝置外殼201內設有中空的第二安裝凸臺，所述第二安裝凸臺將動力驅動裝置外殼201內部分成兩部分即第一部分和第二部分；動力輸入軸203的大部分位于第一部分中，其另一端伸入第二部分并與位于第二部分中的太陽輪110連接，動力輸入軸203通過一個軸承支撐，其中第10軸承設置在動力驅動裝置外殼201上、；齒圈軸204為空心軸，套接在動力輸入軸203上，齒圈軸204通過兩個軸承支撐，其中第11軸承設置在動力驅動裝置外殼201上、第12軸承設在第二安裝凸臺上；動力輸入軸側磁軛205、動力輸入軸側銜鐵206、動力輸入軸側法蘭207設置在第一部分內，其中動力輸入軸側磁軛205安裝在動力驅動裝置外殼201上，電磁制動器法蘭207安裝在齒圈軸204上。

行星齒輪209、太陽輪210、行星架211、動力輸出軸側法蘭212、動力輸出軸側銜鐵213、動力輸出軸側磁軛214和動力輸出軸215的大部分設置在第二部分中，太陽輪210位于齒圈208中心，行星齒輪209位于太陽輪210和齒圈208之間并分別與太陽輪210和齒圈208嚙合，行星齒輪安裝在行星架211上；動力輸出軸215通過設置在動力驅動裝置外殼201上的第13軸承和第14軸承被支撐，動力輸出軸側磁軛214安裝在動力驅動裝置外殼201上，行星架211安裝在動力輸出軸215上，動力輸出軸215露出在動力驅動裝置外殼外部201的一端上安裝有動力輸出法蘭216，該動力輸出法蘭216可通過連桿結構等傳動機構與動力輸入法蘭116連接，用于為該動力輸入法蘭116提供動力。同樣的該動力輸出法蘭還為右側車輪的動力輸入法蘭提供動力。所述動力輸出法蘭216、動力輸入法蘭116也可由帶輪代替，安裝在相應的軸上，則動力輸出帶輪與動力輸入帶輪之間可通過皮帶連接，為動力輸入帶輪提供動力。

動力輸入軸203與帶輪202、太陽輪210連接為一體，齒圈軸204與電磁制動器法蘭207、內齒圈208連接為一體，動力輸出軸215與行星架211、電磁制動器法蘭212和動力輸出法蘭216連接為一體，各軸通過軸承安裝在外殼201上。電磁制動器銜鐵206、213分別與電磁制動器法蘭207和212連接為一體，電磁制動器磁軛205、214與動力驅動裝置外殼201為一體，通過螺栓連接。

如圖3所示，電動轉向傳動裝置包括電動轉向傳動裝置外殼304和設置在該外殼內部的電機301、聯軸器302、主動齒輪303、左側錐齒輪305、左側換向錐齒輪306、左側離合器轉盤組件309、左側離合器磁軛310、被動齒輪311、轉向調節動力軸312、右側離合器磁軛313、右側離合器轉盤組件314、右側換向錐齒輪317、右側錐齒輪318、左側銜鐵319、右側銜鐵320；設置在該外殼外部的左側帶輪308、右側帶輪315；以及部分設置在電動轉向傳動裝置外殼304內部、部分設置在電動轉向傳動裝置外殼304外部的左側轉向調節輸出軸307和右側轉向調節輸出軸316。所述左側銜鐵319與左側錐齒輪305連為一體，右側銜鐵320與右側錐齒輪318連為一體。

電動轉向傳動裝置外殼304內部間隔設置有兩個帶有中心孔的安裝壁，即左側安裝壁和右側安裝壁，將電動轉向傳動裝置外殼304分隔為左側部分、中間部分和右側部分，轉向調節動力軸312主體設置在中間部分中，兩端穿過左側安裝壁和右側安裝壁分別進入左側部分和右側部分，轉向調節動力軸312被設置在左側安裝壁和右側安裝壁上的兩個軸承(第15軸承和第16軸承)所支撐；被動齒輪311安裝在轉向調節動力軸312位于中間部分的本體上，該被動齒輪311與主動齒輪303嚙合；主動齒輪303的安裝軸由安裝在電動轉向傳動裝置外殼304上的一組軸承(優選為2個)支撐；主動齒輪303的安裝軸通過聯軸器與固定在中間部分內的電機301的輸出軸連接。

電動轉向傳動裝置外殼304的左側部分和右側部分設置的零部件及其連接結構完全相同，因此以左側部分中的零部件為例進行說明：左側離合器磁軛310通過螺栓固定在左側安裝壁上，轉向調節動力軸312的左端穿過所述左側離合器磁軛310，左側電磁離合器轉子組件309與轉向調節動力軸312連接為一體，左側錐齒輪305通過其中心的軸承安裝在轉向調節動力軸312上，由于軸承內外圈分別安裝在不同部件上，因此軸承內圈旋轉不會帶動外圈旋轉，左側轉向動力調節輸出軸307設置在與轉向調節動力軸312垂直的方向上，其由設置在電動轉向傳動裝置外殼304上的第17軸承支撐，其伸入電動轉向傳動裝置外殼304內的一端安裝有左側轉向錐齒輪306，所述左側轉向錐齒輪306與左側錐齒輪305互相嚙合。左側轉向動力調節輸出軸307露出在電動轉向傳動裝置外殼304外的部分安裝有左側帶輪308，通過皮帶與左側車輪的車輪傳動裝置的帶輪106連接，為其提供動力。

主動齒輪軸組件303通過聯軸器302與電機301相連，左右兩側錐齒輪305和318分別通過軸承安裝在轉向調節動力輸入軸312上，轉向調節動力輸入軸312與電磁離合器轉子組件309和314連接為一體，銜鐵與轉子不吸合時，轉向調節動力輸入軸312旋轉時帶動軸承內圈旋轉，外圈不轉，左右兩側錐齒輪也不旋轉，當一側銜鐵的與轉子吸合后，該側支撐錐齒輪的軸承外圈隨轉子一起轉，這時軸承內外圈就不再相對旋轉。左右兩側轉向調節輸出軸307和316分別與換向錐齒輪306和317、左右兩側帶輪308和315連接為一體。各軸通過軸承安裝在電動轉向傳動裝置外殼304上。左右兩側電磁離合器磁軛310和313與電動轉向傳動裝置外殼304連接為一體，通過螺栓連接；左右兩側錐齒輪305和318分別與換向錐齒輪306和317嚙合。

本發明工作原理如下：

差速裝置外殼111轉速記為n0，車輪驅動軸115轉速記為n1，轉向調節軸110轉速記為n2，三者關系如下：2n0＝n2+n1；其中，各軸轉速可正可負，正負轉速代表轉向相反。

一、輪椅直行：

電磁制動器銜鐵206與磁軛205吸合，齒圈軸204處于抱死狀態，齒圈208與外殼201固定，不能旋轉，電磁制動器銜鐵213與磁軛214分離，動力輸出軸215處于松開狀態，可相對外殼201旋轉。電動轉向傳動裝置無動力輸入。驅動動力由帶輪202輸入，經動力輸入軸203帶動太陽輪210旋轉后帶動行星架211旋轉，然后通過動力輸出軸215帶動動力輸出法蘭216旋轉(具體的，電機驅動力通過帶輪202輸入給動力驅動軸203，動力輸入軸203開始旋轉并帶動太陽輪210旋轉，進而驅動行星齒輪209旋轉，帶動行星架211旋轉，動力輸出軸215隨之旋轉)。動力輸出法蘭216可通過皮帶、連桿裝置等傳動機構為該動力輸入法蘭116提供動力，將動力輸入到左側和右側的車輪傳動裝置。

左、右兩側車輪傳動裝置的電磁制動器銜鐵108與磁軛109吸合，轉向調節軸110處于抱死狀態，不能旋轉，即n2＝0。動力輸入法蘭116帶動差速裝置外殼111旋轉，通過錐齒輪帶動車輪驅動軸115旋轉，轉速記為2n0。因此左右兩側車輪以2n0轉速直線行駛。

二、輪椅轉向：

輪椅轉向過程通過調節轉向調節軸轉速記為n2，與輪椅直行過程的各制動器所處狀態大體相同，下面，以一側為例進行說明。

輪椅右側傳動齒輪傳動機構與圖1對稱(未畫出)，右側轉向調節軸處于抱死狀態，因此，右側車輪轉速為2n0。左側電磁制動器銜鐵108與磁軛109松開，轉向調節軸110處于松開狀態，磁軛310通電，吸合左側銜鐵319，左側銜鐵319壓緊到左側電磁離合器轉子組件309上，因此隨轉子一起旋轉，右側電磁離合器轉子組件314與磁軛313松開，所以，左側帶輪308通過錐齒輪傳動后旋轉，而右側帶輪315靜止，這樣將轉向調節動力輸出至帶輪106。

帶輪106通過錐齒輪旋轉帶動轉向調節軸110旋轉，使得左側車輪轉速大于或小于2n0，而此時右側車輪仍然保持2n0的轉速，因此，左右兩側車輪產生速度差進行轉向。

三、輪椅輪子停止旋轉

在驅動動力輸入情況下，即動力輸入軸203繼續保持旋轉過程中，輪椅仍然可以停止行駛。此時，將電磁制動器銜鐵206與磁軛205松開，齒圈軸204處于松開狀態，齒圈208與外殼201相對旋轉，電磁制動器銜鐵213與磁軛214吸合，動力輸出軸215處于抱死狀態，這樣，齒圈208在太陽輪210的帶動下旋轉，行星架211固定，動力輸出軸215轉速為0，車輪傳動裝置無動力輸入，此時車輪停止旋轉，通過該方式，能夠在不關閉動力電機的情況下停止車輪的旋轉，避免了電機頻繁啟動導致電動輪椅中為電機供電的可充電電源的損傷以及電源的浪費，另一方面可以避免由于頻繁啟停導致電機壽命的降低。當然，本發明亦可選擇另一種通過停止驅動電機運行方式進行制動。