手術機器人用蛇形關節、手術器械及內窺鏡的制作方法

本發明涉及醫療器械技術領域，特別涉及一種手術機器人用蛇形關節、手術器械及內窺鏡。

背景技術：

隨著機器人的快速發展，各種具有特色的機器人不斷地涌現，而其中，對于仿生機器人的研究則顯得越發突出，蛇形機器人的研究也越來越多。蛇形機器人產生和發展的根本原因在于其可以完成正常機器人所不能完成的動作。其運動與自然界中的蛇類似，可以實現平面扭轉和空間扭轉，在運動過程中躲避障礙物，用來完成人或其他機器無法完成的任務。

鑒于這一特征，用于醫療手術的蛇形機器人也慢慢地出現了。特別是在微創傷手術過程中，由于創口很小，為達到更佳的治療效果，減少手術過程中對于其他組織的損害，多采用蛇形關節的手術器械，以實現手術過程中對于其他器官的避讓。這一優勢使得蛇形關節的手術器械可以很好的應用在外科手術領域。

然而，目前用于外科手術器械的蛇形關節存在結構復雜，零部件多，裝配繁瑣的缺點。專利us6817974b2提出了一種蛇形關節，關節間通過了一種類短連桿的結構連接，其通過不同的排布方式可實現空間的扭轉運動，但是在彎曲扭轉過程中，存在運動精度低，結構復雜的缺點。

技術實現要素：

本發明的目的在于提供一種手術機器人用蛇形關節，以提高蛇形關節的運動精度或者降低其結構復雜度；本發明的目的還在于提供一種具有蛇形關節的手術器械以及一種具有蛇形關節的內窺鏡。

基于上述目的，本發明提供一種手術機器人用蛇形關節，所述手術機器人用蛇形關節具有至少一個自由度，且包括：至少一個關節接頭對和柔性結構；其中，

每個關節接頭對包括位于下端的第一關節接頭和位于上端的第二關節接頭；所述第一關節接頭包括第一基板，所述第一基板的第一表面上設置有第一凸起和第一凹槽；所述第二關節接頭包括第二基板，所述第二基板的第二表面上設置有第二凸起和第二凹槽；當所述第一關節接頭和所述第二關節接頭配合時，所述第一表面和所述第二表面相對設置，所述第一凸起位于所述第二凹槽中，并相對于所述第二凹槽轉動，所述第二凸起位于所述第一凹槽中，并相對于所述第一凹槽轉動；

所述柔性結構控制所述關節接頭對的擺動。

可選的，在所述的手術機器人用蛇形關節中，所述第一凸起和所述第一凹槽的中心連線形成的第一連線，與所述第一基板的軸線垂直相交；所述第二凸起和所述第二凹槽的中心連線形成的第二連線，與所述第二基板的軸線垂直相交；所述第一連線與所述第二連線共線。

可選的，在所述的手術機器人用蛇形關節中，所述第一凸起和所述第二凸起均為一圓心角大于180°且小于360°的圓弧型凸面；所述第一凹槽和所述第二凹槽均為一圓心角大于180°且小于360°的圓弧型凹面。

可選的，在所述的手術機器人用蛇形關節中，所述圓弧型凸面的圓心角大于所述圓弧型凹面的圓心角。

可選的，在所述的手術機器人用蛇形關節中，所述關節接頭對的擺動角度為大于0°且小于等于80°。

可選的，在所述的手術機器人用蛇形關節中，所述第一基板設有周向布置的第一軸向通孔，所述第一軸向通孔的數量至少為2個，所述柔性結構延伸通過所述第一軸向通孔；所述第二基板設有周向布置的第二軸向通孔，所述第二軸向通孔的數量至少為2個，所述柔性結構延伸通過所述第二軸向通孔，至少2個所述第一軸向通孔的位置與所述第二軸向通孔的位置相對應。

可選的，在所述的手術機器人用蛇形關節中，所述第一軸向通孔的數量與所述第二軸向通孔的數量相同，并且所述第一軸向通孔的位置與所述第二軸向孔的位置一一對應。

可選的，在所述的手術機器人用蛇形關節中，當所述手術機器人用蛇形關節具有n個自由度時，所述柔性結構至少為2n個，其中n為大于等于1的自然數。

可選的，在所述的手術機器人用蛇形關節中，所述關節接頭對的數量為1個～10個，所述關節接頭對依次鄰接。

可選的，在所述的手術機器人用蛇形關節中，所述第一基板設有一與所述第一表面相對的第三表面，所述第三表面上設置有第一扣合機構；所述第二基板設有一與所述第二表面相對的第四表面，所述第四表面上設置有第二扣合機構；通過相鄰兩個關節接頭對中的第二扣合機構和第一扣合機構相扣能夠使得相鄰兩個關節接頭對中的第二關節接頭和第一關節接頭固定。

可選的，在所述的手術機器人用蛇形關節中，所述第一扣合機構包括多個第一凸臺和多個第一凹臺，所述第一凸臺和所述第一凹臺間隔排布；所述第二扣合機構包括多個第二凸臺和多個第二凹臺，所述第二凸臺和所述第二凹臺間隔排布；所述第一凸臺位于相鄰關節接頭對的第二凹臺中，所述第二凸臺容納相鄰關節接頭對的第一凹臺中。

可選的，在所述的手術機器人用蛇形關節中，相鄰兩個關節接頭對中的第二關節接頭和第一關節接頭一體成型。

可選的，在所述的手術機器人用蛇形關節中，相鄰兩個關節接頭對之間的夾角為大于等于0°且小于等于180°。

本發明還提供一種手術器械，所述手術器械包括器械末端、如上所述的手術機器人用蛇形關節、管狀物、柔性件以及控制器；其中，所述器械末端、所述手術機器人用蛇形關節、所述管狀物和所述控制器依次連接；所述柔性件一端連接所述控制器，另一端經過所述管狀物與所述器械末端連接；所述手術機器人用蛇形關節的柔性結構的近端經過所述管狀物與控制器連接；所述控制器通過所述柔性件控制所述器械末端運動，通過所述手術機器人用蛇形關節的柔性結構控制所述手術機器人用蛇形關節的運動。

本發明還提供一種內窺鏡，所述內窺鏡包括成像系統、如上所述的手術機器人用蛇形關節、管狀物、柔性件以及控制器；其中，所述成像系統、所述手術機器人用蛇形關節、所述管狀物和所述控制器依次連接；所述手術機器人用蛇形關節的柔性結構的近端經過所述管狀物與所述手術機器人用蛇形關節連接；所述控制器通過所述手術機器人用蛇形關節的柔性結構控制所述手術機器人用蛇形關節運動。

在本發明提供的手術機器人用蛇形關節中，所述手術機器人用蛇形關節具有至少一個自由度，且包括：至少一個關節接頭對和柔性結構；其中，每個關節接頭對包括位于下端的第一關節接頭和位于上端的第二關節接頭；所述第一關節接頭包括第一基板，所述第一基板的第一表面上設置有第一凸起和第一凹槽；所述第二關節接頭包括第二基板，所述第二基板的第二表面上設置有第二凸起和第二凹槽；當所述第一關節接頭和所述第二關節接頭配合時，所述第一表面和所述第二表面相對設置，所述第一凸起位于所述第二凹槽中，并相對于所述第二凹槽轉動，所述第二凸起位于所述第一凹槽中，并相對于所述第一凹槽轉動；所述柔性結構控制所述關節接頭對的擺動。通過關節接頭對的擺動實現了平面扭轉或者空間扭轉，相對于現有技術的蛇形關節，降低了結構的復雜度。在本發明提供的手術器械和內窺鏡中，包括所述手術機器人用蛇形關節，從而能夠使得器械末端或者成像系統到達期望的位置和姿態。

附圖說明

圖1是本發明實施例的手術器械的結構示意圖；

圖2是本發明實施例的手術器械的結構示意圖；

圖3a至圖3c是本發明實施例的手術機器人用蛇形關節中的一個關節接頭對的結構示意圖；

圖4a至圖4c是本發明實施例的手術機器人用蛇形關節中的相鄰兩個關節接頭對以90°夾角配置的狀態示意圖；

圖5a至圖5c是本發明實施例的手術機器人用蛇形關節中的相鄰兩個關節接頭對180°夾角配置的狀態示意圖；

圖6a至圖6c是本發明實施例的手術機器人用蛇形關節中的四個關節接頭對的排布結構示意圖。

具體實施方式

以下結合附圖和具體實施例對本發明提出的手術機器人用蛇形關節、手術器械及內窺鏡作進一步詳細說明。根據下面說明和權利要求書，本發明的優點和特征將更清楚。需說明的是，附圖均采用非常簡化的形式且均使用非精準的比例，僅用以方便、明晰地輔助說明本發明實施例的目的。特別的，各附圖需要展示的側重點不同，往往都采用了不同的比例。

在本申請中，“近端”和“遠端”、“下端”和“上端”是從使用該醫療器械的醫生角度來看相對于彼此的元件或動作的相對方位、相對位置、方向，盡管“近端”和“遠端”、“下端”和“上端”并非是限制性的，但是“近端”、“下端”通常指該醫療設備在正常操作過程中靠近醫生的一端，而“遠端”、“上端”通常是指首先進入患者體內的一端。

請參考圖1、圖2及圖3a至圖3c，其中，圖1和圖2為本發明實施例的手術器械的結構示意圖，圖3a至圖3c為本發明實施例的手術機器人用蛇形關節中的一個關節接頭對的結構示意圖。圖3a至圖3c所示，所述手術機器人用蛇形關節，具有至少一個自由度，包括：至少一個關節接頭對10和柔性結構20；其中，每個關節接頭對10包括位于下端(在本申請實施例中也即近端)的第一關節接頭11和位于上端(在本申請實施例中也即遠端)的第二關節接頭12；所述第一關節接頭11包括第一基板110，所述第一基板110的第一表面上設置有相對配置的第一凸起111和第一凹槽112；所述第二關節接頭12包括第二基板120，所述第二基板120的第二表面上設置有相對配置的第二凸起121和第二凹槽122；當所述第一關節接頭11和所述第二關節接頭12配合時，所述第一表面和所述第二表面相對設置，所述第一凸起111位于所述第二凹槽122中，并相對于所述第二凹槽122轉動，所述第二凸起121位于所述第一凹槽112中，并相對于所述第一凹槽112轉動；所述柔性結構20控制所述關節接頭對10的擺動。

優選，所述第一凸起111和所述第一凹槽112對稱布置在所述第一基板110的周向邊緣；所述第二凸起121和所述第二凹槽122對稱布置在所述第二基板120的周向邊緣。

優選，所述第一凸起111和所述第一凹槽112的中心連線形成的第一連線，與所述第一基板110的軸線垂直相交；所述第二凸起121和所述第二凹槽122的中心連線形成的第二連線，與所述第二基板120的軸線垂直相交；所述第一連線與所述第二連線共線。

優選的，所述第一凸起111和所述第二凸起121均包括一圓心角大于180°且小于360°的圓弧型凸面；所述第一凹槽112和所述第二凹槽122均包括一圓心角大于180°且小于360°的圓弧型凹面。由此，可以提高所述第一關節接頭11和所述第二關節接頭12之間相互轉動時的可靠性。更佳的，所述圓弧型凸面的圓心角大于所述圓弧型凹面的圓心角，從而可以進一步提高所述關節接頭對10擺動時的可靠性。

在本申請實施例中，所述關節接頭對10的擺動角度為大于0°且小于等于80°。以圖3a為例，也就是說，假設所述第一關節接頭11靜止不動，所述第二關節接頭12往左側轉動或者往右側轉動時，第一表面和第二表面之間所能夠達到的最大夾角均為80°。所述關節接頭對10的擺動角度可以通過所述第一基板110的第一表面和所述第二基板120的第二表面之間的夾角來計量。

接著，請繼續參考圖3a至圖3c，在本申請實施例中，所述第一基板110設置有周向布置的第一軸向通孔113，所述第一軸向通孔113使所述柔性結構20延伸通過；所述第二基板120設置有周向布置的第二軸向通孔123，所述第二軸向通孔123使所述柔性結構20延伸通過。優選，所述第一軸向通孔113至少為2個，所述第二軸向通孔123至少為2個，且，至少2個所述第一軸向通孔113的位置與第二軸向通孔123的位置相對應。優選，所述第一軸向通孔113、所述第二軸向通孔123周向均勻布置。更優選的，所述第一軸向通孔113的數量和所述第二軸向通孔123的數量相等，并且所述第一軸向通孔113位置和所述第二軸向通孔123位置一一對應。進一步的，所述第一軸向通孔113、所述第二軸向通孔123可以多組形式周向均勻布置，其中每組軸向通孔組包含至少一個軸向通孔。優選每組第一軸向通孔組中的第一軸向通孔113均勻布置，每組第二軸向通孔組中的第二軸向通孔123均勻布置。如圖3c所示的實施例中，所述第一基板110包括周向均勻布置的四組第一軸向通孔組，每組所述第一軸向通孔組中包括兩個第一軸向通孔。

請結合參考圖1、圖2和圖3a至圖3c，在本申請實施例中，所述柔性結構為金屬絲。對于圖3a至圖3c所示的底盤(即第一底盤110，也即第二底盤120)結構而言，兩個金屬絲如要控制一關節接頭對的擺動，則這兩根金屬絲分別穿過不同組通孔中的通孔(即第一軸向通孔113，也即第二軸向通孔123)，且這兩組通孔應分布在該關節接頭對的第一軸線的兩側。采用更多根金屬絲來實現對于一個關節接頭對的擺動的控制，這樣，可以提高所述關節接頭對的可靠性，不會出現一根金屬絲斷裂，導致該關節接頭對失效。在本申請的其他實施例中，還可以通過四根、六根金屬絲實現對于一個一個關節接頭對的擺動的控制。

進一步的，所述蛇形關節具有n(n大于等于1的自然數)個自由度，即所述蛇形關節中的關節接頭對的擺動方向為n種時，所述柔性結構的數量至少為2n個。在此基礎上，所述蛇形關節可以增加所述柔性結構的數量(例如，同一擺動方向的關節接頭對都由兩個柔性結構控制擺動角度)以實現關節接頭對的擺動更加精準的控制。

進一步，控制關節接頭對擺動方向的柔性結構的固定位置，可以在該關節接頭對的第二關節接頭上，也可以在該關節接頭對的遠端的關節接頭對的第二關節接頭上(如果有)。因此，至少2個柔性結構的遠端與關節接頭對中位于最遠端的一個關節接頭對中的第二關節接頭固定。更優選的，所述柔性結構的一端均與多個關節接頭對中位于最遠端的一個關節接頭對中的第二關節接頭固定。在此為金屬絲穿過每個關節接頭對上的第一軸向通孔和第二軸向通孔后固定于最遠端的一個關節接頭對中的第二關節接頭的第二端面，從而通過鋼絲繩的拉伸實現對于手術機器人用蛇形關節的彎曲(運動)控制。

進一步，在一關節接頭對上所述第一軸向通孔113與所述第二軸向通孔123的數量可以相同，也可以不相同。同樣，蛇形關節中多個關節接頭對之間的第一軸向通孔數量可以相同，也可以不相同，第二軸向通孔數量亦是如此，但此時要求所述蛇形關節提供至少兩個通道供所述柔性結構延伸通過。具體而言，一個關節接頭對中至少有兩個所述第一軸向通孔113與所述第二軸向通孔123的位置相對應，以便于控制該關節接頭對的柔性結構延伸通過，同時至少該關節接頭對近端的所有關節接頭對在對應位置上都要提供第一軸向通孔113與所述第二軸向通孔123，形成一通道以便于所述柔性結構延伸通過。即該關節接頭對所述第一軸向通孔113還與近端相鄰的關節接頭對中的第二軸向通孔123的位置相對應，而該近端相鄰的關節接頭對中的第二軸向通孔123與關節接頭對中的第一軸向通孔113位置對應，以此類推。優選，該關節接頭對遠端的關節接頭對在對應位置上都要提供第一軸向通孔113與所述第二軸向通孔123，形成一通道以便于所述柔性結構延伸通過(即此時柔性結構固定在遠端的關節接頭對上)。

在本申請實施例中，所述關節接頭對10的數量為多個時，例如2個～10個，多個關節接頭對10依次可拆卸連接或者固定連接。相鄰兩個關節接頭對10之間的夾角為大于等于0°且小于180°，也即相鄰兩個關節接頭對10中的近端關節接頭對的第二連線與遠端關節接頭對的第一連線之間的夾角為大于等于0°且小于180°。進一步的，相鄰兩個關節接頭對10的擺動方向可以相同，也可以不相同，從而使所述手術機器人用蛇形關節具有多個自由度，能夠擺動更大的角度或者實現更加復雜、多方向的空間扭轉。

請繼續參考圖3a至圖3c，在本申請實施例中，所述第一基板110設有一與所述第一表面相對的第三表面，所述第三表面上上設置有第一扣合機構114；所述第二基板120設有一與所述第二表面相對的第四表面，所述第四表面上設置有第二扣合機構124。在多個關節接頭對10中，通過相鄰兩個關節接頭對10中的第二扣合機構124和第一扣合機構114相扣使得相鄰兩個關節接頭對10中的第二關節接頭12和第一關節接頭11連接。

進一步的，所述第一扣合機構114包括多個第一凸臺和多個第一凹臺，所述第一凸臺和所述第一凹臺間隔排布；所述第二扣合機構124包括多個第二凸臺和多個第二凹臺，所述第二凸臺和所述第二凹臺間隔排布；所述第一凸臺位于相鄰關節接頭對的所述第二凹臺中，所述第二凸臺容納相鄰關節接頭對的所述第一凹臺中，使得相鄰兩個關節接頭對中的第二關節接頭和第一關節接頭可拆卸連接；在本申請的其他實施例中，相鄰兩個關節接頭對中的第二關節接頭和第一關節接頭也可一體化形成從而實現相鄰兩個關節接頭對緊密、牢固的連接。

具體的，參考圖4a至圖4c及圖5a至圖5c，其分別為本發明實施例的手術機器人用蛇形關節中的相鄰兩個關節接頭對中相鄰的第二關節接頭和第一關節接頭的狀態示意圖。如圖4a至圖4c或者圖5a至圖5c所示，近端關節接頭對中的第二關節接頭12a和遠端關節接頭對中的第一關節接頭11b通過近端的第二扣合機構124a和遠端的第一扣合機構114b便能夠實現緊密、牢固的連接。

進一步，圖4a至圖4c示出了相鄰兩個關節接頭對之間的夾角為90°的狀態；即相鄰兩個關節接頭對中的近端關節接頭對的第二連線和遠端關節接頭對的第一連線的夾角為90°；也即相鄰兩個關節接頭對中的所述第二凸起和所述第二凹槽的中心連線的夾角為90°；還是相鄰兩個關節接頭對中，一個關節接頭對中的所述第一凸起和所述第一凹槽的中心連線與另一個關節接頭對中的所述第二凸起和所述第二凹槽的中心連線的夾角為90°。而圖5a至圖5c示出了相鄰兩個關節接頭對之間的夾角為180°的狀態；即相鄰兩個關節接頭對中的所述第一凸起和所述第一凹槽的中心連線的夾角為180°；也即相鄰兩個關節接頭對中的所述第二凸起和所述第二凹槽的中心連線的夾角為180°；還是相鄰兩個關節接頭對中，一個關節接頭對中的所述第一凸起和所述第一凹槽的中心連線與另一個關節接頭對中的所述第二凸起和所述第二凹槽的中心連線的夾角為180°。較佳的，相鄰兩個關節接頭對中的所述第一凸起和所述第一凹槽的中心連線的夾角為大于等于0°且小于等于180°。

進一步，參考圖6a至圖6c，其為本發明實施例的手術機器人用蛇形關節中的四個關節接頭對的排布結構示意圖。如圖6a至圖6c所示，在此，自下而上分別為第一關節接頭對10a、第二關節接頭對10b、第三關節接頭對10c和第四關節接頭對10d；在此，每個關節接頭對的最大轉動角度為45°。具體的，第一關節接頭對10a與第二關節接頭對10b之間的夾角為90°，第二關節接頭對10b與第三關節接頭對10c之間的夾角為0°，第三關節接頭對10c與第四關節接頭對10d之間的夾角為90°。

請繼續參考圖6a至圖6c，在此，所述第一關節接頭對10a和第四關節接頭對10d能夠沿著同一方向擺動，優選，每個關節接頭對的最大擺動角度為45°，由此，在同一方向上能夠累計轉動90°；同樣的，所述第二關節接頭對10b和第三關節接頭對10c能夠沿著同一方向擺動，優選，由于每個關節接頭對的最大轉動角度為45°，優選，在同一方向上能夠累計轉動90°；在此，所述第一關節接頭對10a和第四關節接頭對10d的擺動方向與所述第二關節接頭對10b和第三關節接頭對10c的擺動方向垂直，即所述手術機器人用蛇形關節具有兩個自由度，能夠實現空間上兩個相互垂直的方向的轉動，優選其最大轉動角度均為90°。可見，所述手術機器人用蛇形關節通過簡單的結構能夠實現復雜的空間扭轉。

類似的，通過調整四個關節接頭對的安裝方式，使四個關節接頭對中只要有任意兩個關節接頭對在一個方向擺動，另外兩個關節接頭對在另一個垂直的平方向擺動，即可等效于圖6a至圖6c所示的四個關節接頭對的排布方式。

在本申請的其他實施例中，所述手術機器人用蛇形關節可以根據自由度、最大擺動角度等設計需求，包括更多個關節接頭對10，例如五個、六個或者十個等。進一步的，相鄰兩個關節接頭對10之間的夾角可以為0°～180°，例如0°、30°、45°、60°、90°、120°、150°或者180°等，從而實現更加豐富的空間扭轉。

請結合參考圖1和圖2，在本申請實施例中，所述柔性結構為金屬絲。所述蛇形關節需要四根金屬絲來控制四個關節接頭對的擺動。即，同一擺動方向的關節接頭對可以用兩根金屬絲來控制。在此基礎上，可以增加所述柔性結構的數量以實現更加精準的控制關節接頭對的擺動。例如，采用八根金屬絲20，其中每兩根與一個關節接頭對固定連接，這樣可以更加精準的控制蛇形關節的擺動角度。

綜上可見，在本發明實施例提供的手術機器人用蛇形關節中，通過關節接頭對不同的配置，使手術機器人用蛇形關節具有大于等于1個自由度，實現了平面扭轉或者空間扭轉，相對于現有技術的蛇形關節，降低了結構的復雜度。

本發明還提供了一種手術器械，可繼續參考圖1和圖2，所述手術器械包括器械末端、所述的手術機器人用蛇形關節、管狀物、柔性件以及控制器；其中，所述器械末端、所述手術機器人用蛇形關節、所述管狀物和所述控制器依次連接；所述柔性件一端連接所述控制器，另一端經過所述管狀物與所述器械末端連接；所述手術機器人用蛇形關節的柔性結構的近端經過所述管狀物與控制器連接；所述控制器通過所述柔性件控制所述器械末端運動，通過所述手術機器人用蛇形關節的柔性結構控制所述手術機器人用蛇形關節的運動。具體而言，所述器械末端主要包括直接在人體內進行手術操作的剪刀、鉗子、電鉤等手術工具；手術機器人用蛇形關節兩端分別連接器械末端和管狀物，所述管狀物為中空薄壁管，用于支撐器械末端，使器械末端可伸入人體內的同時，而手術器械的前端置于體外；所述控制器用于控制器械末端運動和手術機器人用蛇形關節運動；所述柔性件一端連接控制器，一端經過管狀物與器械末端連接；所述手術機器人用蛇形關節的柔性結構的近端經過所述管狀物與控制器連接。手術器械通過對所述手術機器人用蛇形關節姿態的控制，使器械末端到達期望的位置和姿態，通過對器械末端的控制，是器械末端實現夾持，切割等動作。

進一步的，本發明還提供了一種內窺鏡，所述內窺鏡包括成像系統、手術機器人用蛇形關節、管狀物以及控制器；其中，所述成像系統、所述手術機器人用蛇形關節、所述管狀物和所述控制器依次連接；所述手術機器人用蛇形關節的柔性結構的近端經過所述管狀物與所述手術機器人用蛇形關節連接；所述控制器通過所述手術機器人用蛇形關節的柔性結構控制所述手術機器人用蛇形關節運動。所述成像系統包括內窺鏡的物鏡組，實現內窺鏡視場中畫面的采集；所述手術機器人用蛇形關節用于連接成像系統和管狀物，調整成像系統的姿態；所述管狀物為中空薄壁管，用于支撐內窺鏡的末端和首端，使內窺鏡的末端可伸入人體內的同時，內窺鏡的首端置于體外；所述的控制器用于控制手術機器人用蛇形關節運動；所述手術機器人用蛇形關節的柔性結構的近端經過管狀物與控制器連接。所述內窺鏡通過所述控制器實現對手術機器人用蛇形關節的姿態的控制，使內窺鏡成像系統可以到達期望的位姿。

上述描述僅是對本發明較佳實施例的描述，并非對本發明范圍的任何限定，本發明領域的普通技術人員根據上述揭示內容做的任何變更、修飾，均屬于權利要求書的保護范圍。