下肢訓練裝置及具有它的康復訓練機器人的制作方法

本發明涉及醫療器械技術領域，特別涉及一種用于康復訓練機器人的下肢訓練裝置和具有該下肢訓練裝置的康復訓練機器人。

背景技術：

對于癱瘓病人，由于其自身無法進行訓練，為了避免肌肉萎縮，需要協助患者進行運動，不僅可以防止患者的肌肉萎縮，而且還可以協助患者康復，因此，相關技術中提供了一種康復機器人，可以對患者提供協助訓練，一般，訓練過程中，患者需要將腳等放置于康復機器人上，讓后患者主動或機器協助患者運動，但是做腳踏運動過程中，小腿與大腿需要呈預定角度，也就是膝蓋彎曲，否則無法實現腳踏運動，但是患者的運動能力有限，可能無法有效地實現膝蓋彎曲。

技術實現要素：

本發明旨在至少在一定程度上解決相關技術中的技術問題之一。為此，本發明第一方面在于提出一種用于康復訓練機器人的下肢訓練裝置，該下肢訓練裝置可以實現抬起小腿的運動。

根據本發明實施例的用于康復訓練機器人的下肢訓練裝置，所述下肢訓練裝置包括：支架；腳踏組件，所述腳踏組件可旋轉地設在所述支架上并適于腳踏訓練；腳踏驅動組件，所述腳踏驅動組件與所述腳踏組件相連以驅動所述腳踏組件轉動；小腿支撐，所述小腿支撐與所述腳踏組件相連，且所述小腿支撐相對所述腳踏組件可轉動；小腿支撐驅動組件，所述小腿支撐驅動組件設在所述支架上并與所述小腿支撐相連，且所述小腿支撐驅動組件常具有驅動所述小腿支撐運動的力并適于抬起使用者的小腿。

根據本發明實施例的用于康復訓練機器人的下肢訓練裝置，通過設置小腿支撐驅動組件，可以方便地通過小腿支撐驅動組件驅動小腿抬起，從而順利地完整訓練。另外，將小腿支撐驅動組件設置成下肢訓練裝置的一部分，可以方便康復訓練機器人的維護、裝配等，便于康復訓練機器人各部分的模塊化，提高可維護性。

另外，根據本發明上述實施例的用于康復訓練機器人的下肢訓練裝置，還可以具有如下附加的技術特征：

在本發明的一些實施例中，所述小腿支撐驅動組件包括：彈性繩，所述彈性繩分別與所述小腿支撐和所述支架相連。

有利地，所述小腿支撐驅動組件還包括：收線器，所述收線器設在所述支架上，且所述彈性繩與所述收線器相連以調節所述彈性繩伸出的長度。

進一步地，所述收線器包括：中心套筒，所述中心套筒設在所述支架上，且所述中心套筒與所述支架的相對位置固定；收線手柄，所述收線手柄可旋轉地與所述中心套筒相連，所述彈性繩的端部與所述收線手柄相對固定地連接；鎖緊裝置，所述鎖緊裝置設在所述中心套筒或所述收線手柄上以鎖緊或釋放所述收線手柄。

優選地，所述收線手柄的一端可旋轉地嵌套設置在所述中心套筒內，所述鎖緊裝置沿所述收線手柄的徑向可活動地設在所述中心套筒上，所述收線手柄上形成有與所述鎖緊裝置對應的鎖緊孔，所述鎖緊裝置適于伸入所述鎖緊孔以鎖緊所述收線手柄或抽出所述鎖緊孔以釋放所述收線手柄。

有利地，所述鎖緊孔包括沿所述收線手柄的周向間隔布置的多個。

進一步地，所述收線手柄的另一端的周面上形成有防滑紋。

有利地，所述收線手柄上形成有沿所述收線手柄的周向延伸的容線槽。

優選地，所述腳踏組件包括兩個踏板，所述小腿支撐包括與兩個踏板對應相連的兩個，所述收線手柄和所述彈性繩均包括與兩個所述小腿支撐分別對應的兩個。

本發明第二方面提出了一種康復訓練機器人，包括：起立裝置，所述起立裝置包括床板，所述床板沿縱向延伸并繞沿橫向的軸線可翻轉，所述橫向與所述縱向垂直；下肢訓練裝置，所述下肢訓練裝置設在所述起立裝置上并位于所述床板的沿所述縱向的端部，所述下肢訓練裝置為前述的用于康復訓練機器人的下肢訓練裝置，所述小腿支撐驅動組件始終具有驅動所述小腿支撐朝遠離所述床板運動的力。

根據本發明實施例的康復訓練機器人，應用了前述的下肢訓練裝置，可以方便實現腳踏運動。

附圖說明

圖1是本發明一個實施例的康復訓練機器人的示意圖。

圖2是圖1中下肢訓練裝置的示意圖。

圖3是圖2中截面A-A的剖面視圖。

附圖標記：康復訓練機器人100，下肢訓練裝置1，支架11，腳踏組件12，腳踏驅動組件，小腿支撐13，小腿支撐驅動組件14，彈性繩15，收線器16，中心套筒161，收線手柄162，鎖緊裝置163，防滑紋164，容線槽101，鎖緊孔102，起立裝置2，床板21。

具體實施方式

下面詳細描述本發明的實施例，所述實施例的示例在附圖中示出，其中自始至終相同或類似的標號表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。下面通過參考附圖描述的實施例是示例性的，旨在用于解釋本發明，而不能理解為對本發明的限制。

下面參照附圖1至圖3詳細描述本發明實施例的用于康復訓練機器人100的下肢訓練裝置1，所述下肢訓練裝置1包括：支架11、腳踏組件12、腳踏驅動組件、小腿支撐13和小腿支撐驅動組件14。

具體而言，所述腳踏組件12可旋轉地設在所述支架11上并適于腳踏訓練。所述腳踏驅動組件與所述腳踏組件12相連以驅動所述腳踏組件12轉動。所述小腿支撐13與所述腳踏組件12相連，且所述小腿支撐13相對所述腳踏組件12可轉動。所述小腿支撐驅動組件14設在所述支架11上并與所述小腿支撐13相連，且所述小腿支撐驅動組件14常具有驅動所述小腿支撐13運動的力并適于抬起使用者的小腿。

腳踏組件12可以適于腳部放置和定位，小腿支撐13適于小腿的防止和定位，從而在訓練過程中，可以對腳部和小腿進行定位，通過腳踏驅動組件帶動腳踏運動從而協助鍛煉，而小腿支撐13驅動件可以驅動小腿支撐13，從而抬起使用者的小腿，從而協助使用者完成訓練過程。

根據本發明實施例的用于康復訓練機器人100的下肢訓練裝置1，通過設置小腿支撐驅動組件14，可以方便地通過小腿支撐驅動組件14驅動小腿抬起，從而順利地完整訓練。另外，將小腿支撐驅動組件14設置成下肢訓練裝置1的一部分，可以方便康復訓練機器人100的維護、裝配等，便于康復訓練機器人100各部分的模塊化，提高可維護性。

如圖1和圖2，在本發明的一些實施例中，所述小腿支撐驅動組件14包括：彈性繩15，所述彈性繩15分別與所述小腿支撐13和所述支架11相連。通過設置彈性繩15，彈性繩15可以設置成始終處于抬起小腿的狀態，這樣，在腳踏組件12運行過程中，被抬起的小腿將會很順利地隨著運動，從而起到了腿部康復訓啦的目的，另外，結合彈性繩15的彈性變形能力，可以給患者一個容易適應的環境，而且更加方便地適配不用體型的患者。

優選地，在康復訓練過程中，可以通過彈性繩15使得小腿始終處于微抬的狀態，也就是，使得小腿與大腿中間的夾角始終不小于適于做踏腳運動的角度，至于小腿和大腿之間適于做踏腳運動的最小角度，在醫學等相關領域很容易獲知，因此，本發明不對小腿與大腿之間適于做腳踏運動的具體角度進行說明。

另外，需要說明的是，本發明中設置彈性繩15的目的包括但不限于：驅動小腿抬起以及協助小腿抬起。當然，對于不需要協助抬起的患者，也可以采用不具有彈性或彈性較小的繩子、塑料件、金屬件等等，本發明描述的彈性繩15僅僅是本發明的一個具體實施例，不能理解為對本發明保護范圍的限制。

優選地，如圖1和圖2，所述小腿支撐驅動組件14還包括：收線器16，所述收線器16設在所述支架11上，且所述彈性繩15與所述收線器16相連以調節所述彈性繩15伸出的長度。通過設置收線器16，可以調節彈性繩15的伸出長度，針對于不同的患者，可以調節彈性繩15的長度，滿足不同的需求，從而提高下肢訓練裝置1的使用范圍。

進一步地，如圖3，所述收線器16包括：中心套筒161、收線手柄162和鎖緊裝置163。所述中心套筒161設在所述支架11上，且所述中心套筒161與所述支架11的相對位置固定；所述收線手柄162可旋轉地與所述中心套筒161相連，所述彈性繩15的端部與所述收線手柄162相對固定地連接；所述鎖緊裝置163設在所述中心套筒161或所述收線手柄162上以鎖緊或釋放所述收線手柄162。

在使用過程中，通過轉動收線手柄162，可以調節彈性繩15的長度，從而調節小腿支撐13的位置，也可以調節訓練過程中，彈性繩15對小腿的拉力，從而實現最有利的訓練方式。而且也可以方便適配不同的患者。

優選地，如圖3，所述收線手柄162的一端可旋轉地嵌套設置在所述中心套筒161內，所述鎖緊裝置163沿所述收線手柄162的徑向可活動地設在所述中心套筒161上，所述收線手柄162上形成有與所述鎖緊裝置163對應的鎖緊孔102，所述鎖緊裝置163適于伸入所述鎖緊孔102以鎖緊所述收線手柄162或抽出所述鎖緊孔102以釋放所述收線手柄162。從而方便首先手柄的旋轉，而設置鎖緊裝置163，可以在收線手柄162運行至預定位置時，實現收線手柄162的鎖止，從而使彈性繩15的長度可以保持在預定的長度，滿足患者的正常訓練，提高下肢訓練裝置1的穩定性。

進一步地，如圖3，所述鎖緊孔102包括沿所述收線手柄162的周向間隔布置的多個。設置多個收線手柄162可以提高收線器16的調節精度。

其中，鎖緊孔102可以設置一個，也就是說，每次收線手柄162需要旋轉360°，就可以完成一個放線或收線的動作，如果設置兩個鎖緊孔102，那么，收線手柄162旋轉一周將可以進行兩次定位，而且至少一次的定位間隔為旋轉手柄旋轉小于180°。而設置鎖緊孔102的數量越多，則調節的精度越高。

優選地，如圖2，所述收線手柄162的另一端的周面上形成有防滑紋164。通過設置防滑紋164，在旋轉收線手柄162的過程中，首先手柄不會打滑，從而使首先手柄的旋轉容易且便捷，方便首先手柄的調節實現收線和防線，快速方便地調節彈性繩15的長度。

進一步地，所述收線手柄162上形成有沿所述收線手柄162的周向延伸的容線槽101。設置容線槽101，可以使的回收到收線手柄162上的彈性繩15穩定地位于容線槽101內，而且通過容線槽101的容線作用，在收線手柄162旋轉過程中，線束將會穩定地處于容納槽內，方便線束的整理，從而方便收線器16的使用。

結合圖1至圖3，有利地，所述腳踏組件12包括兩個踏板，所述小腿支撐13包括與兩個踏板對應相連的兩個，所述收線手柄162和所述彈性繩15均包括與兩個所述小腿支撐13分別對應的兩個。也就是說，對兩個小腿支撐13分別進行調節，從而實現兩個小腿支撐13單獨調節的便捷快速。方便自定義。

如圖1，本發明還公開了一種康復訓練機器人100，包括：起立裝置和下肢訓練裝置1。所述起立裝置包括床板21，所述床板21沿縱向延伸；所述下肢訓練裝置1設在所述起立裝置上并位于所述床板21的沿所述縱向的端部，所述下肢訓練裝置1為前述的用于康復訓練機器人100的下肢訓練裝置1，所述小腿支撐驅動組件14始終具有驅動所述小腿支撐13朝遠離所述床板21運動的力。

根據本發明實施例的康復訓練機器人100，應用了前述的下肢訓練裝置1，可以方便實現腳踏運動。

在本發明的描述中，需要理解的是，術語“中心”、“縱向”、“橫向”、“長度”、“寬度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“頂”、“底”“內”、“外”、“順時針”、“逆時針”、“軸向”、“徑向”、“周向”等指示的方位或位置關系為基于附圖所示的方位或位置關系，僅是為了便于描述本發明和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構造和操作，因此不能理解為對本發明的限制。

此外，術語“第一”、“第二”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性或者隱含指明所指示的技術特征的數量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隱含地包括至少一個該特征。在本發明的描述中，“多個”的含義是至少兩個，例如兩個，三個等，除非另有明確具體的限定。

在本發明中，除非另有明確的規定和限定，術語“安裝”、“相連”、“連接”、“固定”等術語應做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或成一體；可以是機械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個元件內部的連通或兩個元件的相互作用關系，除非另有明確的限定。對于本領域的普通技術人員而言，可以根據具體情況理解上述術語在本發明中的具體含義。

在本發明中，除非另有明確的規定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接觸，或第一和第二特征通過中間媒介間接接觸。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或僅僅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或僅僅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本說明書的描述中，參考術語“一個實施例”、“一些實施例”、“示例”、“具體示例”、或“一些示例”等的描述意指結合該實施例或示例描述的具體特征、結構、材料或者特點包含于本發明的至少一個實施例或示例中。在本說明書中，對上述術語的示意性表述不必須針對的是相同的實施例或示例。而且，描述的具體特征、結構、材料或者特點可以在任一個或多個實施例或示例中以合適的方式結合。此外，在不相互矛盾的情況下，本領域的技術人員可以將本說明書中描述的不同實施例或示例以及不同實施例或示例的特征進行結合和組合。

盡管上面已經示出和描述了本發明的實施例，可以理解的是，上述實施例是示例性的，不能理解為對本發明的限制，本領域的普通技術人員在本發明的范圍內可以對上述實施例進行變化、修改、替換和變型。