一種用于下肢康復機器人的快速穿戴機構的制作方法

本發明屬于醫療康復機器人領域，尤其涉及一種用于下肢康復機器人的快速穿戴機構。

背景技術：

目前我國有數量龐大的腦卒中患者，其中大部分具有不同程度的下肢運動障礙。雖然這種神經損傷引起的運動功能障礙可以通過一定的康復運動進行治療，但是傳統的康復治療具有醫師勞動強度大、患者無法較長時間重復訓練等局限性，于是下肢康復機器人漸漸被引入到康復治療中。

雖然現在下肢康復機器人可以代替醫師對患者進行康復訓練，但患者從坐在輪椅上的狀態到穿戴好裝置，與下肢康復機器人連接并就位的這段過程之中還是需要醫師的輔助，而這個過程一般比較復雜且耗力耗時。

目前下肢康復機器人的穿戴方式大致分為兩種，一種為懸吊穿戴式，一種是直接穿戴式。

如lokomat的全自動機器人步態評估訓練系統采取的是懸吊穿戴式：坐在輪椅上的患者被醫師推入到康復機器人配套的跑道上，然后醫師幫助患者穿上全身安全帶，隨后機器人的懸吊裝置下降，醫師將安全帶的掛鉤掛在懸吊裝置上，懸吊裝置上升，患者隨之被提起到站立姿態，最后醫師再將下肢外骨骼上的綁帶綁在患者腿上，全部綁好之后，整個穿戴過程才完成。lokomat的穿戴方式要求機器人具有懸吊系統，而懸吊系統會使機器人的整體尺寸較大，這種方式不適合可移動式的下肢康復機器人；并且醫師在推動患者輪椅上跑道以及為患者穿上整套安全帶時也需要消耗較多體力。

kineassist下肢康復機器人為直接穿戴式，安全帶與機器人的髖部機構連接在一起，康復訓練之前，將病人輪椅推至相應位置，機器人的髖部機構下降， 醫師將安全帶穿戴在患者身上并扣好，之后，機器人的髖部機構上升，將病人提起至站立狀態，開始康復訓練。kineassist下肢康復機器人的穿戴方式無需懸吊系統的幫助，故適用于小巧可移動的下肢康復機器人。安全帶和機器人連接在一起，固然安全性高，但患者只能在機器人的所在位置穿戴安全帶。并且穿戴的過程之中，醫師的身體與機器人的機構不能有干涉，這也限制了醫師的動作，使穿戴過程變得復雜。

技術實現要素：

有鑒于此，本發明提供了一種用于下肢康復機器人的快速穿戴機構，解決了現有下肢康復機器人穿戴不便的問題，進一步減輕了患者和醫師的負擔，并且模塊化的設計有利于維修和改進等。

為達到上述目的，具體技術方案如下：

一種用于下肢康復機器人的快速穿戴機構，包括固定裝置和連接裝置，所述連接裝置包括第一連接裝置和第二連接裝置，所述下肢康復機器人與所述第一連接裝置連接，所述第一連接裝置和第二連接裝置之間可拆連接，所述第一連接裝置與所述固定裝置的一端連接，所述固定裝置的另一端與所述下肢康復機器人的使用者連接固定。

優選的，還包括夾緊裝置，所述夾緊裝置設于所述第一連接裝置和第二連接裝置之間，當所述第一連接裝置和第二連接裝置之間連接時，所述夾緊裝置夾緊所述第一連接裝置和第二連接裝置。

優選的，所述第一連接裝置和第二連接裝置為相互配合的連接孔和連接銷，并優選連接孔為c型孔。

優選的，所述連接孔設于固定塊上。

優選的，所述夾緊裝置為與所述連接孔相配合的手柄，通過所述手柄的旋轉松開或夾緊所述連接孔，并優選手柄為凸輪手柄。

優選的，所述下肢康復機器人上設有安裝平面，所述固定塊的底面與所述安裝平面連接。

優選的，所述連接孔與所述安裝平面垂直，所述手柄設于所述連接孔的側向上。

優選的，所述第二連接裝置還包括連接板，所述連接銷設于所述連接板上，所述連接板與所述固定裝置相連。

優選的，所述固定裝置包括相連的若干的腰帶和固定帶，所述連接板與腰帶相連。

優選的，還包括壓板，所述壓板壓住所述連接板和腰帶，從而固定所述連接板和腰帶。

相對于現有技術，本發明的技術方案能夠使機器人的穿戴部分和機器人本體得以快速分離或連接，既能保證穿戴的便捷性，又能保證連接的安全性。同時，本技術方案結構簡單、安裝簡便、易于實現。并且，本技術方案有利于下肢康復機器人的模塊化設計，在不變動下肢康復機器人本體的情況下，僅通過修改用于下肢康復機器人的快速穿戴機構的結構就能改進或者添加功能。

附圖說明

構成本發明的一部分的附圖用來提供對本發明的進一步理解，本發明的示意性實施例及其說明用于解釋本發明，并不構成對本發明的不當限定。在附圖中：

圖1為本發明的實施例的應用結構示意圖；

圖2為本發明實施例的結構示意圖。

具體實施方式

下面將結合本發明實施例中的附圖，對本發明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發明一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本發明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發明保護的范圍。

需要說明的是，在不沖突的情況下，本發明中的實施例及實施例中的特征 可以相互組合。

以下將結合附圖對本發明的實施例做具體闡釋。

如圖1中所示，本發明的實施例的用于下肢康復機器人的快速穿戴機構2，包括固定裝置和連接裝置。連接裝置包括第一連接裝置和第二連接裝置。下肢康復機器人的安裝平面1與第一連接裝置連接，第一連接裝置和第二連接裝置之間可拆連接，第一連接裝置與固定裝置的一端連接，固定裝置的另一端與下肢康復機器人的使用者3連接固定。

本發明的實施例解決了現有下肢康復機器人穿戴不便的問題，進一步減輕了患者和醫師的負擔，并且模塊化的設計有利于維修和改進等。

如圖1和2中所示，在本發明的實施例中，第一連接裝置包括固定塊21，夾緊裝置包括凸輪手柄22，第二連接裝置包括連接銷23、連接板24，固定裝置包括壓板25、腰帶26。

固定塊21安裝在機器人本體的安裝平面1上，優選通過螺釘固定在機器人本體的安裝平面1上。凸輪手柄22安裝在固定塊21側面的螺紋孔中。

連接銷23穿過連接板24上的孔并且與其螺紋連接。

壓板25通過螺釘將腰帶26壓在壓板25和連接板24之間，螺釘穿過壓板25和腰帶26，旋入連接板24的螺紋孔中，將腰帶26固定在壓板25和連接板24之間。此外，還可以在腰帶26和壓板25上覆蓋一層襯墊以增加舒適度。

由于固定塊21的中心孔為c型孔，具有一定變形量，可以通過c型孔的變形來達到夾緊或松開連接銷的功能。使用時，將腰帶26穿戴在使用者3的髖部，利用各條固定帶將其與使用者3綁定在一起。將凸輪手柄22推至一定角度，再將連接銷23插入固定塊22的中心孔中，隨后將凸輪手柄22推回到夾緊位置，連接銷23便固定在中心孔中，使用者3也與機器人本體連接完畢。

如圖1和2中所示，在本發明的實施例中，使用時，在使用者3處于坐姿的時候，將腰帶26穿戴好，之后可以移動使用者3到機器人本體的安裝平面1附近。將凸輪手柄22推至與固定塊21側面形成約130°角的位置，隨后將連接銷23對準固定塊21的中心孔插入，再將凸輪手柄22推至與固定塊21的側 面平行的位置，此時固定塊21的c型中心孔會縮小從而將連接銷23夾緊，使用者3也與機器人本體連接在一起，完成下肢康復機器人的穿戴過程。

以上對本發明的具體實施例進行了詳細描述，但其只是作為范例，本發明并不限制于以上描述的具體實施例。對于本領域技術人員而言，任何對本發明進行的等同修改和替代也都在本發明的范疇之中。因此，在不脫離本發明的精神和范圍下所作的均等變換和修改，都應涵蓋在本發明的范圍內。