帶有牽引線的可轉(zhuǎn)向的導(dǎo)管的制作方法

本申請(qǐng)涉及可轉(zhuǎn)向的血管內(nèi)遞送裝置的實(shí)施例。

背景技術(shù)：

血管內(nèi)遞送裝置被用于各種手術(shù)中，以將假體醫(yī)療裝置或器械遞送到身體內(nèi)部通過(guò)手術(shù)不容易進(jìn)入的或期望以非手術(shù)進(jìn)入的部位。通過(guò)插入和引導(dǎo)遞送裝置通過(guò)身體內(nèi)的通道或管腔(包括但不限于血管、食道、氣管、胃腸道的任何部分、淋巴管等等)，能夠?qū)崿F(xiàn)進(jìn)入身體內(nèi)部的目標(biāo)部位。在一個(gè)具體示例中，人造心臟瓣膜能夠以卷曲狀態(tài)安裝在遞送裝置的遠(yuǎn)端上并且被推進(jìn)通過(guò)患者的脈管系統(tǒng)/血管(vasculature)(例如，通過(guò)股動(dòng)脈和主動(dòng)脈)，直到人造瓣膜到達(dá)心臟中的植入部位。然后人造瓣膜擴(kuò)張至其功能尺寸，例如通過(guò)使其上安裝有人工瓣膜的氣囊(balloon)充氣，或通過(guò)從遞送裝置的鞘管部署人造瓣膜，使得人造瓣膜能夠自擴(kuò)張到其功能尺寸。

遞送裝置的有用性在很大程度上受到裝置成功地導(dǎo)航通過(guò)小血管和在脈管系統(tǒng)中的急彎/緊密的彎曲部(tightbend)(例如，在主動(dòng)脈弓周圍)周圍導(dǎo)航的能力的限制。已經(jīng)采用各種技術(shù)來(lái)調(diào)節(jié)遞送裝置的區(qū)段的彎曲度，以幫助使瓣膜“轉(zhuǎn)向”通過(guò)脈管系統(tǒng)中的彎曲部。通常，遞送裝置采用牽引線，所述牽引線具有牢固地固定到可轉(zhuǎn)向區(qū)段的遠(yuǎn)端和可操作地連接到位于遞送裝置的在身體外的手柄上的調(diào)節(jié)旋鈕的近端。牽引線通常設(shè)置在牽引線管腔中，其在遞送裝置的壁中或鄰近遞送裝置的壁(例如，鞘管或?qū)Ч?縱向地延伸。調(diào)節(jié)所述調(diào)節(jié)旋鈕(例如，旋轉(zhuǎn)旋鈕)，在牽引線上施加牽引力，進(jìn)而引起可轉(zhuǎn)向區(qū)段彎曲/折彎(bend)。

這種設(shè)計(jì)的缺點(diǎn)在于，在遞送裝置被設(shè)置在彎曲的解剖通路(例如，血管)中同時(shí)可轉(zhuǎn)向區(qū)段被偏轉(zhuǎn)以匹配解剖通路的彎曲度時(shí)，當(dāng)裝置相對(duì)于其中心縱向軸線轉(zhuǎn)動(dòng)或旋轉(zhuǎn)例如以調(diào)節(jié)遞送裝置的遠(yuǎn)端部的旋轉(zhuǎn)位置時(shí)，遞送裝置遭受一種被已知為“抖動(dòng)(whipping)”的現(xiàn)象。在偏轉(zhuǎn)構(gòu)造中，牽引線和牽引線管腔沿著遞送裝置的彎曲區(qū)段的內(nèi)部采用低能量構(gòu)造。遞送裝置的偏轉(zhuǎn)部分抵抗圍繞縱向軸線的旋轉(zhuǎn)，因?yàn)檫@種旋轉(zhuǎn)將使?fàn)恳€遠(yuǎn)離曲線內(nèi)部移動(dòng)。在許多情況下，實(shí)際上這種阻力使得旋轉(zhuǎn)不可能。當(dāng)用戶成功地旋轉(zhuǎn)遞送裝置時(shí)發(fā)生“抖動(dòng)”：當(dāng)手柄旋轉(zhuǎn)時(shí)，彎曲的區(qū)段開始抵抗，然后隨著用戶繼續(xù)旋轉(zhuǎn)手柄，手柄從初始的低能量構(gòu)造突然完全地旋轉(zhuǎn)360°，到最終的(等效的)低能量構(gòu)造。一些現(xiàn)有技術(shù)的裝置利用多個(gè)牽引線或張緊構(gòu)件來(lái)實(shí)現(xiàn)可轉(zhuǎn)向區(qū)段相對(duì)于裝置的中心軸線在多于一個(gè)屈曲(flex)平面中的定位；然而，這些裝置是復(fù)雜的，并且類似地，單牽引線裝置在旋轉(zhuǎn)時(shí)遭受“抖動(dòng)”。因此，需要存在具有改善的可轉(zhuǎn)動(dòng)性和可轉(zhuǎn)向性的遞送裝置。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本文公開了可轉(zhuǎn)向的導(dǎo)管裝置及相關(guān)的方法，其能夠用于將醫(yī)療裝置、工具、藥劑或其它治療物遞送到在患者身體內(nèi)的部位。在一些實(shí)施方案中，可轉(zhuǎn)向的導(dǎo)管裝置能夠被用于通過(guò)脈管系統(tǒng)遞送醫(yī)療裝置，例如到患者的心臟。這些裝置可以包括一個(gè)或更多個(gè)偏心定位的牽引線，所述牽引線被構(gòu)造為引起軸沿給定方向彎曲和/或使軸伸直。所公開的裝置還能夠包括柔性的、軸向不可壓縮的牽引線套筒，其在牽引線的至少一部分上同軸地延伸，其中牽引線套筒自由浮動(dòng)在牽引線管腔內(nèi)。牽引線套筒有效地減輕或消除由當(dāng)在波狀外形的構(gòu)造中和在牽引線的拉力下轉(zhuǎn)動(dòng)軸而引起的不平衡(disequilibrium)，從而提高導(dǎo)管裝置的可轉(zhuǎn)向性和可轉(zhuǎn)動(dòng)性。

在一個(gè)代表性實(shí)施例中，可導(dǎo)向的導(dǎo)管裝置包括軸，所述軸包括近側(cè)部、遠(yuǎn)側(cè)部以及至少部分延伸通過(guò)近側(cè)部和遠(yuǎn)側(cè)部的牽引線管腔。牽引線延伸通過(guò)牽引線管腔并且具有近端部和遠(yuǎn)端部，其中牽引線的遠(yuǎn)端部固定到軸的遠(yuǎn)側(cè)部。調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)可操作地連接到牽引線的近端部并且被構(gòu)造為增加和減小牽引線中的拉力以調(diào)節(jié)軸的遠(yuǎn)側(cè)部的彎曲度。軸向不可壓縮的牽引線套筒同軸地延伸通過(guò)牽引線管腔且在牽引線上方延伸。

在另一代表性實(shí)施例中，一種方法包括提供導(dǎo)管裝置，該導(dǎo)管裝置具有軸、延伸通過(guò)該軸的牽引線以及軸向不可壓縮的牽引線套筒。牽引線至少部分延伸通過(guò)牽引線套筒，牽引線和牽引線套筒從軸的中心軸線徑向偏移，并且軸包括近側(cè)部和遠(yuǎn)側(cè)部。該方法還包括將導(dǎo)管裝置插入患者體內(nèi)并向牽引線施加拉力以調(diào)節(jié)軸的遠(yuǎn)側(cè)部的彎曲度。

在另一代表性實(shí)施例中，可轉(zhuǎn)向的導(dǎo)管裝置包括具有近側(cè)部和遠(yuǎn)側(cè)部的軸以及第一牽引線和第二牽引線。第一牽引線和第二牽引線具有相應(yīng)的近側(cè)部和相應(yīng)的遠(yuǎn)側(cè)部。第一牽引線和第二牽引線的近側(cè)部彼此靠近地延伸通過(guò)軸的近側(cè)部。第一牽引線和第二牽引線的遠(yuǎn)端部在限定主屈曲區(qū)段的第一距離上彼此靠近地延伸通過(guò)軸的遠(yuǎn)側(cè)部，在第二距離上彼此遠(yuǎn)離岔開，然后在限定次屈曲區(qū)段的第三距離上在成角度間隔開的部位處彼此平行地延伸。施加到第一牽引線和/或第二牽引線的拉力有效地使遠(yuǎn)側(cè)部遠(yuǎn)離軸的中心軸線屈曲，其中屈曲的方向由牽引線上的相對(duì)拉力確定。

根據(jù)以下參照附圖進(jìn)行的詳細(xì)描述，本發(fā)明的上述和其它目的、特征和優(yōu)點(diǎn)將變得更加明顯。

附圖說(shuō)明

圖1是根據(jù)一個(gè)實(shí)施例的導(dǎo)管裝置的側(cè)視圖。

圖1a是圖1的導(dǎo)管裝置的一部分的放大視圖，其示出了牽引線套筒與止動(dòng)構(gòu)件的連接。

圖2a是圖1的導(dǎo)管裝置的側(cè)視圖，其示出具有彎曲的外軸并且具有與組件的彎曲的外軸在相同平面(x-y平面)中向內(nèi)卷曲的內(nèi)軸的可轉(zhuǎn)向遠(yuǎn)側(cè)尖端部。

圖2b是圖2a的導(dǎo)管裝置的側(cè)視圖，其中組件的內(nèi)軸的遠(yuǎn)側(cè)尖端部沿正交于外軸的平面的方向延伸(進(jìn)入如圖所示的頁(yè)面)。

圖2c是圖2a的導(dǎo)管裝置的側(cè)視圖，其中組件的內(nèi)軸的遠(yuǎn)側(cè)尖端部沿與外軸相反的方向但在與外軸相同的平面(x-y平面)中屈曲。

圖2d是圖2a的導(dǎo)管裝置的側(cè)視圖，其中組件的內(nèi)軸的遠(yuǎn)側(cè)尖端部沿正交于外軸的平面的方向延伸(從如圖所示的頁(yè)面向外)。

圖3是圖1的導(dǎo)管裝置的縱向橫截面視圖。

圖4是圖1的導(dǎo)管裝置的沿圖3的線4-4截取的橫截面視圖。

圖5是圖1的導(dǎo)管裝置的沿圖3的線5-5截取的另一橫截面視圖。

圖6是根據(jù)另一實(shí)施例的導(dǎo)管裝置的遠(yuǎn)端部的示意性側(cè)視圖，其具有延伸通過(guò)中心近側(cè)管腔和兩個(gè)遠(yuǎn)側(cè)管腔的兩根牽引線。

圖7是圖6的導(dǎo)管裝置的沿圖6的線7-7截取的橫截面視圖。

圖8是圖6的導(dǎo)管裝置的透視圖，其示出了遠(yuǎn)側(cè)尖端部以在遠(yuǎn)側(cè)尖端部的屈曲范圍(α)內(nèi)的各種角度屈曲的能力。

圖9是根據(jù)另一實(shí)施例的包括兩根牽引線的導(dǎo)管裝置的示意性側(cè)視圖。

圖10是圖9的導(dǎo)管裝置的沿圖9的線10-10截取的橫截面視圖。

具體實(shí)施方式

本文公開了可轉(zhuǎn)向的導(dǎo)管裝置及相關(guān)的方法，其能夠用于將醫(yī)療裝置、工具、藥劑或其它治療物遞送到在患者身體內(nèi)的部位。在其中可轉(zhuǎn)向的導(dǎo)管有用的手術(shù)的示例包括神經(jīng)學(xué)的、泌尿?qū)W的、婦科學(xué)的、生育(例如，體外受精、人工授精)、腹腔鏡檢查的、關(guān)節(jié)鏡檢查的、經(jīng)食道的、經(jīng)陰道的、經(jīng)膀胱的、經(jīng)直腸的和包括進(jìn)入任何身體體管或管腔的手術(shù)。具體示例包括放置植入物，包括支架、移植物、栓塞線圈等；定位成像裝置和/或其部件，包括超聲換能器；以及定位例如用于執(zhí)行碎石術(shù)的能量源，rf源、超聲波發(fā)射器、電磁源、激光源、熱源等。在一些實(shí)施例中，可轉(zhuǎn)向的導(dǎo)管裝置是可轉(zhuǎn)向的氣囊式導(dǎo)管，其包括處于其遠(yuǎn)端部處或鄰近其遠(yuǎn)端部的一個(gè)或更多個(gè)氣囊。在一些實(shí)施方案中，可轉(zhuǎn)向的導(dǎo)管裝置能夠被用于通過(guò)脈管系統(tǒng)遞送醫(yī)療裝置，例如遞送到患者的心臟。這些裝置可以包括一個(gè)或更多個(gè)偏心定位的牽引線，所述一個(gè)或更多個(gè)偏心定位的牽引線被構(gòu)造為使軸沿給定方向彎曲或拉直。所公開的裝置還能夠包括柔性的、軸向不可壓縮的牽引線套筒，所述牽引線套筒在牽引線的至少一部分上同軸向地延伸并且在牽引線管腔內(nèi)自由浮動(dòng)。牽引線套筒有效地減輕或消除由當(dāng)在波狀外形的構(gòu)造中和在牽引線的拉力下轉(zhuǎn)動(dòng)軸而引起的不平衡，從而提高導(dǎo)管裝置的可轉(zhuǎn)向性和可轉(zhuǎn)動(dòng)性。

示例性實(shí)施例

參考圖1，根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，導(dǎo)管裝置10包括手柄部12和從其向遠(yuǎn)側(cè)延伸的軸14。軸14包括近側(cè)部18和遠(yuǎn)側(cè)部20。軸14的遠(yuǎn)側(cè)部20的彎曲度能夠通過(guò)牽引線22控制。如圖3最佳示出，牽引線22延伸通過(guò)形成在軸14的側(cè)壁中的外圍牽引線管腔34，并且具有可操作地連接到安裝在手柄12上的可旋轉(zhuǎn)旋鈕形式的調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)26的近端部42。調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)26被構(gòu)造為增加和減小牽引線中的拉力，以調(diào)節(jié)軸14的遠(yuǎn)側(cè)部20的彎曲度，如下面進(jìn)一步描述的。軸的遠(yuǎn)側(cè)部20能夠由比近側(cè)部18相對(duì)更柔性的材料構(gòu)建或以其他方式能夠被構(gòu)造成比近側(cè)部20相對(duì)更柔性，使得當(dāng)通過(guò)牽引線向其施加張力來(lái)調(diào)節(jié)遠(yuǎn)側(cè)部的彎曲度時(shí)，近側(cè)部的彎曲度基本上保持不變，如下面進(jìn)一步描述的。在美國(guó)專利申請(qǐng)公開no.2013/0030519、no.2009/0281619、no.2008/0065011和no.2007/0005131中描述了軸、手柄和調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)的構(gòu)造的進(jìn)一步細(xì)節(jié)。

導(dǎo)管裝置10還能夠包括在牽引線22的長(zhǎng)度的至少一部分上同軸地延伸的柔性的、軸向不可壓縮的牽引線套筒28。在所圖示說(shuō)明的實(shí)施例中，牽引線套筒28包括螺旋線圈，其優(yōu)選地是閉合節(jié)距(closedpitch)線圈，在線圈的相鄰匝之間沒(méi)有間隔以避免線圈的軸向壓縮。該線圈能夠由任何合適的生物相容性金屬(例如不銹鋼、鎳鈦諾等)、聚合物或其組合制成。在替代的實(shí)施例中，牽引線套筒28能夠具有足夠柔性的但基本上軸向不可壓縮的其它構(gòu)造。例如，牽引線套筒能夠包括細(xì)長(zhǎng)的開槽管(例如，金屬管)，該開槽管具有沿著管的長(zhǎng)度形成(例如，通過(guò)激光切割)的多個(gè)沿軸向間隔開的周向延伸的狹槽。在另一示例中，牽引線套筒28能夠包括用編織金屬層增強(qiáng)的聚合物管，例如，用編織的不銹鋼層增強(qiáng)的聚酰亞胺管。在該實(shí)示例中，內(nèi)聚合物層能夠被固定到編織層的內(nèi)表面和/或外聚合物層能夠被固定到編織層的外表面。

參考圖1和圖3，對(duì)于軸的長(zhǎng)度的大部分，線圈28延伸通過(guò)牽引線管腔34，并且靠近手柄12，線圈通過(guò)軸的近側(cè)部18中的開口50延伸到軸14的外部，并在安裝在靠近手柄的軸上的止動(dòng)構(gòu)件24處終止。線圈28延伸出軸14外部的長(zhǎng)度如圖1中的l1所示。線圈28的近端能夠通過(guò)壓裝(press-fitting)、通過(guò)螺紋、通過(guò)鍛壓、通過(guò)卷邊、通過(guò)夾緊、通過(guò)焊接或使用合適的粘合劑而例如機(jī)械地固定到止動(dòng)構(gòu)件24。如在圖1a中所示，線圈28的近端能夠延伸到止動(dòng)構(gòu)件24中的孔58中，其中線圈能夠被固定就位，如上所討論的。在各種其它實(shí)施例中，線圈28能夠更近側(cè)地(在止動(dòng)構(gòu)件24的近側(cè))起始，例如在手柄部分12處，或更遠(yuǎn)側(cè)地(在止動(dòng)構(gòu)件24的遠(yuǎn)側(cè))起始。

如圖3所示，牽引線22的遠(yuǎn)端部40能夠相對(duì)于軸14靠近軸的遠(yuǎn)側(cè)終端36被固定。例如，牽引線22的遠(yuǎn)端部40能夠被固定到環(huán)38，環(huán)38在牽引線腔管34的遠(yuǎn)側(cè)開口處或鄰近牽引線腔管34的遠(yuǎn)側(cè)開口被嵌入或以其它方式固定到軸。如圖1和圖1a所示，牽引線22的近端部42延伸通過(guò)止動(dòng)構(gòu)件24并進(jìn)入到手柄12中，在手柄12中其可操作地連接到調(diào)節(jié)旋鈕26。例如，牽引線的近端部42能夠被固定到手柄內(nèi)部的可滑動(dòng)螺母(未示出)，所述可滑動(dòng)螺母被構(gòu)造成在旋鈕26旋轉(zhuǎn)時(shí)施加和釋放牽引線上的拉力。

當(dāng)對(duì)牽引線22施加拉力時(shí)，軸的遠(yuǎn)側(cè)部20的靠近牽引線22的側(cè)壁區(qū)域被壓縮，而相對(duì)側(cè)的側(cè)壁區(qū)域被拉緊/伸展，從而引起遠(yuǎn)側(cè)部20沿牽引線22的方向(相對(duì)于遠(yuǎn)端部20的中心軸線)屈曲(如圖1和圖3中的剖視圖中所示)。位于手柄12上的調(diào)節(jié)旋鈕26能夠沿一個(gè)方向轉(zhuǎn)動(dòng)以向牽引線22施加拉力，并且能夠沿相反的方向轉(zhuǎn)動(dòng)以釋放其上的拉力。在一些實(shí)施例中，旋鈕26順時(shí)針旋轉(zhuǎn)以施加拉力，而在其他實(shí)施例中，逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)施加拉力。在任何情況下，當(dāng)牽引線中的拉力減小或釋放時(shí)，軸的遠(yuǎn)側(cè)部20的彈性引起遠(yuǎn)側(cè)部返回到其非屈曲構(gòu)造。在其非屈曲構(gòu)造中(在沒(méi)有牽引線力的情況下)，遠(yuǎn)側(cè)部20能夠是大致直的(如圖3所示)或能夠是彎曲的。

在替代實(shí)施例中，當(dāng)遠(yuǎn)側(cè)部20處于其非屈曲構(gòu)造時(shí)，遠(yuǎn)側(cè)部20能夠是彎曲的，并且由牽引線施加的拉力引起遠(yuǎn)側(cè)部20伸直，同時(shí)釋放拉力允許遠(yuǎn)側(cè)部返回到其預(yù)彎曲、非屈曲構(gòu)造。在這樣的實(shí)施例中，牽引線22延伸通過(guò)從軸的中心軸線朝向軸的向外凸起的彎曲部分偏移的牽引線管腔，使得牽引線對(duì)軸的向內(nèi)凹陷的彎曲部分施加拉力，并且對(duì)軸的向外凸起的彎曲部分施加壓縮力。在其它實(shí)施例中，牽引線管腔在不同于預(yù)彎曲導(dǎo)管的內(nèi)部或外部的部位處縱向延伸。

如圖3-圖5所示，軸14能夠包括延伸軸的長(zhǎng)度的中心管腔32。中心管腔32(其直徑能夠明顯大于牽引線管腔34的直徑)能夠被用于運(yùn)輸醫(yī)療裝置、工具、藥劑或其它物質(zhì)中的一種或更多種。在一些實(shí)施例中，中心管腔32被用于運(yùn)輸人造心臟瓣膜。低摩擦和/或柔性襯套30能夠覆蓋牽引線管腔34的內(nèi)表面，并且能夠包括聚四氟乙烯(ptfe)、超高分子量聚乙烯(uhmwpe)或另一種合適的材料。襯套30能夠是足夠柔性的和/或可擴(kuò)張的，以適應(yīng)線圈28插入到牽引線管腔34中。

如圖3所示，在圖示說(shuō)明的實(shí)施例中，線圈28在牽引線22上同軸地延伸通過(guò)牽引線管腔34，并且終止于未到軸的可轉(zhuǎn)向的遠(yuǎn)側(cè)部20處。線圈的遠(yuǎn)端部44能夠通過(guò)任何合適的方法(例如，用合適的粘合劑)固定到內(nèi)襯套30。

如上所述，線圈28和牽引線22的靠近手柄12的部分延伸到軸外。雖然在所示實(shí)施例中這部分被示出在手柄12的遠(yuǎn)側(cè)，但是在其他實(shí)施例中，線圈和牽引線在軸外部的所述部分被手柄包圍。軸14的不包含線圈和牽引線的區(qū)段能夠被稱為軸14(圖1)的“旁通區(qū)段”48。該旁通區(qū)段48能夠具有從其中線圈28在開口50處從軸14向外延伸的第一位置延伸到線圈28的近端處的第二位置(在所示實(shí)施例中在止動(dòng)構(gòu)件24的遠(yuǎn)側(cè)面處)的長(zhǎng)度l2。在各種實(shí)施例中，與軸14的長(zhǎng)度相比，l2能夠相對(duì)較小。在各種實(shí)施例中，軸的整體長(zhǎng)度能夠?yàn)榧s91cm至約152cm，并且旁通區(qū)段48的長(zhǎng)度l2優(yōu)選地在約5cm至約10cm的范圍內(nèi)。在一些情況下，l2與軸14的總長(zhǎng)度的比小于約1/20、小于約1/15或小于約1/10。如圖1所示，線圈28延伸到軸外部的長(zhǎng)度l1大于軸的旁通區(qū)段48的長(zhǎng)度l2，其重要性下文解釋。當(dāng)沒(méi)有拉力施加到牽引線22且軸14處于其非屈曲或松弛構(gòu)造時(shí)，線圈28延伸到軸14外部的部分的長(zhǎng)度l1能夠至少比長(zhǎng)度l2大約5-10mm。

如上所述，線圈28的遠(yuǎn)端部44能夠相對(duì)于軸14(圖3)固定，并且近端部46能夠相對(duì)于軸14(經(jīng)由在圖1和圖1a中所示的實(shí)施例中所示的實(shí)施例中的止動(dòng)構(gòu)件24)固定，而線圈28延伸到軸外部的部分引入線圈中一定松弛量。在近端部46和遠(yuǎn)端部44之間，線圈28優(yōu)選地不附接到或不固定到牽引線管腔34、軸或遞送裝置的任何其它部分的內(nèi)表面。這允許線圈相對(duì)于牽引線管腔34“自由浮動(dòng)”或自由地滑動(dòng)，從而當(dāng)軸14在彎曲路徑內(nèi)推進(jìn)穿過(guò)和/或旋轉(zhuǎn)時(shí)，例如當(dāng)從曲線的內(nèi)部旋轉(zhuǎn)到曲線的外部時(shí)，允許線圈適應(yīng)牽引線內(nèi)腔和線圈之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)，而不改變牽引線上的拉力。以這種方式，牽引線22的拉力能夠被傳遞到軸14的遠(yuǎn)側(cè)部20，同時(shí)線圈28沿著軸的近側(cè)部18占據(jù)(takeup)牽引線22的拉力，從而防止或最小化對(duì)軸14的近側(cè)部18施加非同心拉力。有利地，這防止了當(dāng)轉(zhuǎn)動(dòng)力施加到軸時(shí)的軸的所謂“抖動(dòng)”現(xiàn)象，從而允許軸的遠(yuǎn)端相對(duì)于中心縱向軸線在三維空間中通過(guò)360度旋轉(zhuǎn)到任何位置。

導(dǎo)管裝置10的另一個(gè)重要優(yōu)點(diǎn)是其僅需要單根牽引線來(lái)將可轉(zhuǎn)向遠(yuǎn)側(cè)部取向在體腔內(nèi)的三維空間中的任何位置處，然而許多現(xiàn)有技術(shù)的裝置利用多根牽引線或多個(gè)張緊構(gòu)件來(lái)實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)側(cè)部在多于一個(gè)屈曲平面中的定位。可以理解，僅利用單根牽引線大大簡(jiǎn)化了導(dǎo)管裝置的制造和使用。

圖2a-圖2d示出了圖1所示的導(dǎo)管裝置10的使用。在圖2a-圖2d中，導(dǎo)管裝置10包括在本實(shí)施例中是內(nèi)軸的軸14上延伸的外軸52。外軸52能夠具有預(yù)設(shè)的彎曲度，其在所示出的示例中在x-y平面中彎曲。替代地，外軸52能夠具有可轉(zhuǎn)向的遠(yuǎn)端部，其彎曲度能夠使用已知技術(shù)(例如，牽引線和調(diào)節(jié)旋鈕，諸如在美國(guó)專利申請(qǐng)公開no.2013/0030519、no.2009/0281619、no.2008/0065011和no.2007/0005131中的任一個(gè)中所公開的)調(diào)節(jié)。在其中外軸52是可轉(zhuǎn)向的情況下，手柄12能夠包括附加的調(diào)節(jié)旋鈕以控制軸52的彎曲度，或者能夠提供分離的手柄和相應(yīng)的調(diào)節(jié)旋鈕。

能夠獨(dú)立于外軸52的彎曲度來(lái)控制內(nèi)軸14的彎曲度。此外，內(nèi)軸14能夠相對(duì)于外軸52自由地旋轉(zhuǎn)通過(guò)360度(沿箭頭54、56所指示的方向)，同時(shí)內(nèi)軸和外軸二者都處于其彎曲或偏轉(zhuǎn)的構(gòu)造中，如附圖所示。在圖2a中，例如，內(nèi)軸14的遠(yuǎn)端部20是彎曲的并與外軸52位于x-y平面中，從而指示內(nèi)軸14還沒(méi)有相對(duì)于外軸52旋轉(zhuǎn)或轉(zhuǎn)動(dòng)(稱為零度平面內(nèi)屈曲)。在圖2b中，內(nèi)軸14已經(jīng)從圖2a中所示的位置旋轉(zhuǎn)或轉(zhuǎn)動(dòng)90度，使得遠(yuǎn)端部20從外軸52延伸的區(qū)段位于y-z平面中，而外軸位于x-y平面中(稱為90度平面外屈曲)。在圖2c中，內(nèi)軸14已經(jīng)從圖2a所示的位置旋轉(zhuǎn)或轉(zhuǎn)動(dòng)180度，使得遠(yuǎn)端部20從外軸52延伸的區(qū)段與外軸52一起位于x-y平面中(稱為180度平面內(nèi)屈曲)。在圖2d中，內(nèi)軸14已經(jīng)從圖2a所示的位置旋轉(zhuǎn)或轉(zhuǎn)動(dòng)270度，使得遠(yuǎn)端部20從外軸52延伸的區(qū)段位于y-z平面中，而外軸位于x-y平面中(稱為270度平面外屈曲)?？梢岳斫猓瑑?nèi)軸14的遠(yuǎn)端部20能夠相對(duì)于外軸52的中心軸線通過(guò)360度旋轉(zhuǎn)到任意的旋轉(zhuǎn)位置，其中手柄12與內(nèi)軸14的遠(yuǎn)端部20之間為1：1的對(duì)應(yīng)關(guān)系。通過(guò)采用牽引線套筒28，內(nèi)軸14能夠旋轉(zhuǎn)到患者的解剖結(jié)構(gòu)內(nèi)的任何位置，并且能夠被保持在該位置而沒(méi)有不期望的抖動(dòng)。相比之下，使用普通的可轉(zhuǎn)向?qū)Ч艽鎸?dǎo)管裝置10作為呈同軸可轉(zhuǎn)向?qū)Ч懿贾玫膬?nèi)導(dǎo)管導(dǎo)致“雙香蕉(doublebanana)”構(gòu)造，從而阻止內(nèi)導(dǎo)管相對(duì)于外導(dǎo)管旋轉(zhuǎn)，而無(wú)抖動(dòng)。

應(yīng)當(dāng)注意，導(dǎo)管裝置10不需要包括外軸52。在其中不使用外軸的情況下，圖2a-圖2d中的部件52能夠表示身體血管(例如，動(dòng)脈)，其使得內(nèi)軸14大致采取血管的彎曲通路的形狀。遞送裝置10能夠以與上述相同的方式操作，使得內(nèi)軸14能夠相對(duì)于其中心縱向軸線通過(guò)360度旋轉(zhuǎn)或轉(zhuǎn)動(dòng)到任何的旋轉(zhuǎn)位置并保持在該位置。

導(dǎo)管裝置10能夠用于執(zhí)行其中期望進(jìn)入患者體內(nèi)的目標(biāo)部位的任何診斷、治療或介入手術(shù)。例如，導(dǎo)管裝置10能夠用于，例如在身體中遞送和部署假體裝置、將工具遞送到身體中的目標(biāo)部位和/或遞送或引入藥物或其它試劑，等示例性用途。在具體的實(shí)施例中，導(dǎo)管裝置10能夠是被構(gòu)造用于將人造心臟瓣膜遞送到心臟的天熱瓣膜之一(主動(dòng)脈瓣膜、二尖瓣膜、肺瓣膜或三尖瓣膜)的遞送裝置。

在一個(gè)具體示例中，遞送裝置能夠包括可充氣氣囊，其被構(gòu)造為擴(kuò)張和部署塑性可擴(kuò)張人造心臟瓣膜。可充氣氣囊能夠安裝在內(nèi)軸14的遠(yuǎn)端部上，或者替代地，遞送裝置能夠包括安裝在延伸通過(guò)可轉(zhuǎn)向的軸14的分離的軸上的氣囊，如美國(guó)專利申請(qǐng)公開no.2013/0030519、no.2009/0281619、no.2008/0065011和no.2007/0005131進(jìn)一步公開的。美國(guó)專利申請(qǐng)公開no.2010/0036484和no.2012/0123529中公開了示例性塑性可擴(kuò)張人造心臟瓣膜。

在另一示例中，遞送裝置能夠用于遞送和部署可自擴(kuò)張人造心臟瓣膜(例如，具有由諸如鎳鈦諾的形狀記憶材料形成的框架的人造瓣膜)。為了遞送可自擴(kuò)張人造瓣膜，人造瓣膜能夠以徑向壓縮的狀態(tài)裝載到遞送鞘管或套筒中，并從鞘管的遠(yuǎn)側(cè)開口端推進(jìn)到目標(biāo)部位處，以允許人造瓣膜擴(kuò)張至其功能尺寸。遞送鞘管能夠是可轉(zhuǎn)向的軸14的遠(yuǎn)端部或延伸通過(guò)可轉(zhuǎn)向的軸14的另一個(gè)軸的遠(yuǎn)端部。在美國(guó)專利申請(qǐng)公開no.2010/0049313和no.2012/0239142中公開了關(guān)于可自擴(kuò)張人造瓣膜和用于可自擴(kuò)張人造瓣膜的遞送裝置的進(jìn)一步細(xì)節(jié)。

能夠使用任何已知的遞送技術(shù)將遞送裝置引入并推進(jìn)通過(guò)患者的脈管系統(tǒng)。在經(jīng)股的手術(shù)中，遞送裝置能夠插入通過(guò)股動(dòng)脈和主動(dòng)脈以進(jìn)入心臟(通常但不排他地用于主動(dòng)脈瓣膜置換)。遞送裝置特別適用于將人造瓣膜遞送至天然主動(dòng)脈瓣膜，因?yàn)檫f送裝置的可轉(zhuǎn)動(dòng)性允許在目標(biāo)部位精確定位人造瓣膜，而不管遞送裝置到達(dá)心臟必須遵循的扭曲通路。在經(jīng)心室的手術(shù)中，遞送裝置能夠通過(guò)在下部前心室壁上的裸點(diǎn)上做出的手術(shù)切口被插入(通常但不排他地用于主動(dòng)脈瓣膜或二尖瓣膜置換)。在經(jīng)心房的手術(shù)中，遞送裝置能夠通過(guò)在左心房或右心房的壁上做出的手術(shù)切口被插入。在經(jīng)主動(dòng)脈的手術(shù)中，遞送裝置能夠通過(guò)在升主動(dòng)脈中做出的手術(shù)切口被插入并且朝向心臟推進(jìn)(通常但不排他地用于主動(dòng)脈瓣膜置換)。在經(jīng)隔膜(transeptal)的手術(shù)中，遞送裝置能夠推進(jìn)到右心房(例如，經(jīng)由股靜脈)，并通過(guò)分隔右心室和左心室的隔膜(用于主動(dòng)脈瓣膜或二尖瓣膜置換)。

圖6和圖7示出了根據(jù)另一實(shí)施例的導(dǎo)管裝置100。在所示實(shí)施例中的導(dǎo)管裝置100包括第一牽引線104、第二牽引線106和具有近側(cè)部115(圖8)和可轉(zhuǎn)向的遠(yuǎn)側(cè)部116的軸102。遠(yuǎn)側(cè)部116能夠比近側(cè)部115相對(duì)更加柔性，如先前結(jié)合圖1的導(dǎo)管裝置10所述的。近側(cè)部115能夠聯(lián)接到能夠具有用于增加和減小牽引線104、106中的拉力的一個(gè)或更多個(gè)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)的手柄(未示出)。在特定實(shí)施例中，導(dǎo)管裝置100具有兩個(gè)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，其中的每個(gè)連接到相應(yīng)的牽引線104、106。

主體110還能夠包括平行于軸的中心軸線x延伸通過(guò)近側(cè)部115且通過(guò)遠(yuǎn)側(cè)部116的近側(cè)區(qū)段118的主牽引線管腔108。然后，主牽引線管腔108能夠分裂成第一遠(yuǎn)側(cè)牽引線管腔112和第二遠(yuǎn)側(cè)牽引線管腔114，第一遠(yuǎn)側(cè)牽引線管腔112和第二遠(yuǎn)側(cè)牽引線管腔114彼此遠(yuǎn)離地岔開且然后在成角度地間隔開的部位處大致彼此平行地延伸通過(guò)軸的遠(yuǎn)側(cè)部116的遠(yuǎn)側(cè)區(qū)段120。牽引線104、106因此能夠在軸的近側(cè)部115和遠(yuǎn)側(cè)部116的近側(cè)區(qū)段118上延伸通過(guò)主牽引線管腔108。第一牽引線104和第二牽引線106然后在半途中分別在遠(yuǎn)側(cè)部116的遠(yuǎn)側(cè)區(qū)段120上延伸進(jìn)入第一遠(yuǎn)側(cè)牽引線管腔112和第二遠(yuǎn)側(cè)牽引線管腔114。

圖7示出了兩個(gè)遠(yuǎn)側(cè)牽引線管腔112、114(并且因此牽引線104、106)沿著通過(guò)軸102的側(cè)壁限定的圓弧成角度定位。在所示實(shí)施例中，兩個(gè)遠(yuǎn)側(cè)牽引線管腔112、114設(shè)置在軸102的側(cè)壁內(nèi)。在其他實(shí)施例中，遠(yuǎn)側(cè)牽引線管腔112、114具有不同的位置，例如鄰近側(cè)壁的內(nèi)部或鄰近側(cè)壁的外部。第一牽引線管腔112能夠沿著從軸102的中心軸線x徑向延伸到第一管腔112的第一軸線b1定位。第二牽引線管腔114能夠沿著從軸102的中心軸線x徑向延伸到第二管腔114的第二軸線b2定位。如所示出的，遠(yuǎn)側(cè)管腔112、114沿由軸的側(cè)壁限定的圓弧以在軸線b1和b2之間的角度α彼此成角度地間隔開。角度α能夠是大于零度且小于180度的任何的角度。在所示實(shí)施例中，角度α為約120度。這種雙牽引線構(gòu)造允許軸102具有主屈曲區(qū)段(對(duì)應(yīng)于可轉(zhuǎn)向的遠(yuǎn)側(cè)部116的近側(cè)區(qū)段118)和次屈曲區(qū)段(對(duì)應(yīng)于可轉(zhuǎn)向的遠(yuǎn)側(cè)部116的遠(yuǎn)側(cè)區(qū)段120)。在一些實(shí)施例中，取決于兩個(gè)區(qū)段之間的期望的相對(duì)柔性，主屈曲區(qū)段118的硬度約等于、高于或低于次屈曲區(qū)段120的硬度。主屈曲區(qū)段具有比主軸更低的硬度，主軸是在所示實(shí)施例中的軸102的靠近主屈曲區(qū)段的基本上不可轉(zhuǎn)向的部分。在一些實(shí)施例中，主軸具有比次屈曲區(qū)段更高的硬度，次屈曲區(qū)段又具有比主屈曲區(qū)段更高的硬度。

在替代實(shí)施例中，牽引線104、106不需要延伸通過(guò)共同的主牽引線管腔108，而是替代地沿著近側(cè)部115和遠(yuǎn)側(cè)部的近側(cè)區(qū)段118的長(zhǎng)度延伸通過(guò)分開的縱向延伸的彼此平行并靠近或彼此之間沒(méi)有任何間隔的牽引線管腔，然后彼此遠(yuǎn)離地岔開并且沿著遠(yuǎn)側(cè)區(qū)段120以兩根牽引線管腔之間的間隔α延伸。

當(dāng)一根或兩根牽引線104、106受拉力時(shí)，主屈曲區(qū)段118在相應(yīng)的屈曲平面p(圖7)中屈曲或彎曲。由于牽引線延伸通過(guò)公共牽引線管腔(或者延伸通過(guò)彼此非常接近的分離的管腔)，拉緊一根或兩根牽引線可有效地調(diào)節(jié)主屈曲區(qū)段118在其相應(yīng)的屈曲平面p中的彎曲度。通過(guò)向牽引線施加不同的張力，能夠引起次屈曲區(qū)段120相對(duì)于主屈曲區(qū)段118在各個(gè)不同的方向上屈曲。例如，對(duì)每根牽引線104、106施加相同量的拉力引起次屈曲區(qū)段120在與主屈曲區(qū)段相同的平面p內(nèi)彎曲。相對(duì)于第二牽引線106增加第一牽引線104上的拉力引起次屈曲區(qū)段120沿遠(yuǎn)離主屈曲區(qū)段118的平面p的第一方向(在圖8中以實(shí)線示出)彎曲或折彎。同樣地，相對(duì)于第一牽引線104的增加的第二牽引線106上的拉力引起次屈曲區(qū)段120沿與第一方向相反的第二方向遠(yuǎn)離主屈曲區(qū)段118的平面p彎曲或折彎(在圖8中以虛線示出)。

在所示實(shí)施例中，次屈曲區(qū)段120允許導(dǎo)管裝置100的遠(yuǎn)側(cè)尖端進(jìn)入由第一屈曲范圍和第二屈曲范圍限定的球體表面的一部分近似的位點(diǎn)(locus)，其在一些實(shí)施例中對(duì)應(yīng)于球面坐標(biāo)系的角分量。第一范圍具有角度寬度或方位角寬度α(圖7)(由徑向軸線b1和b2限定)。第二范圍具有在或靠近x軸(約0°)的最小極角，和取決于次屈曲區(qū)段120的硬度和長(zhǎng)度的最大極角(最大的屈曲狀態(tài))。因此，拉緊牽引線104(可選地，同時(shí)部分地未拉伸牽引線106)使得次屈曲區(qū)段102徑向向外地大致沿著軸線b1屈曲。類似地，可沿著軸線b2操作牽引線106以使次屈曲區(qū)段102屈曲。通過(guò)調(diào)整牽引線104、106之間的相對(duì)拉力，導(dǎo)管裝置100的遠(yuǎn)側(cè)尖端能夠被轉(zhuǎn)向到該空間中的任何中間位置或點(diǎn)。

因此，次屈曲區(qū)段120能夠在角度α內(nèi)的任何徑向屈曲平面中屈曲。因此，管腔112、114和牽引線104、106的角度定位限定用于次屈曲區(qū)段120的方位角或第一屈曲范圍α。在所示的實(shí)施例中，該屈曲的方向能夠在相對(duì)于主屈曲平面的約-60°至約+60°之間的任何平面中，其中0°方向是主屈曲平面p。因此，在這種情況下，第一屈曲范圍α為約120°。在其他實(shí)施例中，角度α和相應(yīng)的第一屈曲范圍能夠變化，例如約140°(約-70°至約+70°)、約130°約(約-65°至約+65°)、約110°(約-55°至約+55°)、約100°(約-50°至約+50°)、約90°(約-45°至約+45°)、約80°(約-40°至約+40°)、約70°(約-35°至約+35°)或約60°(約-30°至約+30°)。

在其它實(shí)施例中，次屈曲區(qū)段120的第一屈曲范圍不需要相對(duì)于主屈曲平面p對(duì)稱。例如，第一牽引線104的在第一遠(yuǎn)側(cè)管腔112中的部分能夠是以第一角度θ1與主牽引線管腔108(和主屈曲平面p)成角度地間隔開，并且第二牽引線106的在第二遠(yuǎn)側(cè)管腔114中的部分能夠是以第二角度θ2與主牽引線管腔108(和主屈曲平面p)成角度地間隔開，其中θ1和θ2彼此不相等。以這種方式，次屈曲區(qū)段120的第一屈曲范圍包含主屈曲平面p，但是能夠被調(diào)整以在主屈曲平面p的一側(cè)上比另一側(cè)進(jìn)一步延伸。

圖9、圖10和圖11示出了根據(jù)另一實(shí)施例的導(dǎo)管裝置200。導(dǎo)管裝置200類似于導(dǎo)管裝置100，并且能夠具有結(jié)合導(dǎo)管裝置100上述的所有特征，除了次屈曲區(qū)段的第一屈曲范圍不包括主屈曲區(qū)段之外。圖9是側(cè)視圖，圖10是橫截面視圖，圖11是展開視圖，其中導(dǎo)管壁沿著與主牽引線管腔相對(duì)的線打開。參見圖9和圖11，導(dǎo)管裝置200包括具有近側(cè)部204和遠(yuǎn)側(cè)部206的軸202。第一牽引線208和第二牽引線210分別延伸通過(guò)軸的近側(cè)部和遠(yuǎn)側(cè)部。近側(cè)部204能夠聯(lián)接到手柄(未示出)，該手柄能夠具有用于獨(dú)立地或一起地增加和減小牽引線中的拉力的一個(gè)或更多個(gè)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)。

軸202還能夠包括主牽引線管腔212，其平行于軸的中心軸線x延伸通過(guò)近側(cè)部204并且通過(guò)遠(yuǎn)側(cè)部206的近側(cè)區(qū)段220。軸的一些實(shí)施例包括分離的牽引線管腔而不是單一主牽引線管腔，如上文針對(duì)導(dǎo)管裝置100所討論的。然后，主牽引線管腔212能夠分裂成第一遠(yuǎn)側(cè)牽引線管腔214和第二遠(yuǎn)側(cè)牽引線管腔216，第一遠(yuǎn)側(cè)牽引線管腔214和第二遠(yuǎn)側(cè)牽引線管腔216彼此遠(yuǎn)離地岔開且然后在成角度地間隔開的部位處彼此平行地延伸通過(guò)軸的遠(yuǎn)側(cè)部206的遠(yuǎn)側(cè)區(qū)段222。牽引線208、210因此能夠在軸的近側(cè)部204和遠(yuǎn)側(cè)部206的近側(cè)區(qū)段220上延伸通過(guò)主牽引線管腔212。然后，第一牽引線208和第二牽引線210在半途中在遠(yuǎn)側(cè)部206的遠(yuǎn)側(cè)區(qū)段222上分別延伸進(jìn)入第一遠(yuǎn)側(cè)牽引線管腔214和第二遠(yuǎn)側(cè)牽引線管腔216。類似于圖6-圖7的實(shí)施例，近側(cè)區(qū)段220限定主屈曲區(qū)段，并且遠(yuǎn)側(cè)區(qū)段222限定次屈曲區(qū)段。主屈曲區(qū)段220在主屈曲平面p中屈曲或折彎。

不同于圖6和圖7的實(shí)施例，如圖9和圖11中最佳地示出，在主牽引線管腔212的遠(yuǎn)端處，遠(yuǎn)側(cè)牽引線管腔214、216首先在第一距離d1上以不同的角度或傾斜度遠(yuǎn)離主牽引線管腔212周向地和縱向地延伸。遠(yuǎn)側(cè)牽引線管腔214、216然后在距離d2上平行于彼此延伸。由于遠(yuǎn)側(cè)牽引線管腔214、216的彎曲度，牽引線208、210延伸通過(guò)遠(yuǎn)側(cè)區(qū)段222的部分與主屈曲平面p的一側(cè)成角度地偏移。第一牽引線208以第一角度α1從主屈曲平面p成角度地偏移，并且第二牽引線210以第二角度α2從主屈曲平面p成角度地偏移。因此，次屈曲區(qū)段222的第一屈曲范圍相對(duì)于主屈曲平面p在α1和α2之間。在一個(gè)具體示例中，次屈曲區(qū)段222的第一屈曲范圍相對(duì)于主屈曲平面p在+30°和+150°之間。然而，應(yīng)當(dāng)理解，角度α1、α2在不同的實(shí)施例中能夠變化，其中α1和α2是在零和180度之間的任何角度，并且α2大于α1。

在使用時(shí)，拉緊牽引線208、210中的一根或兩根有效地調(diào)節(jié)主屈曲區(qū)段220在主屈曲平面中的彎曲度。通過(guò)對(duì)牽引線施加不同量的拉力，次屈曲區(qū)段222能夠在相應(yīng)的次屈曲平面中屈曲，所述相應(yīng)的次屈曲平面相對(duì)于主屈曲平面以在α1和α2之間的任何角度延伸。

圖12是展開視圖，圖13是與導(dǎo)管裝置100和200相似的導(dǎo)管裝置300的另一實(shí)施例的橫截面，并且因此能夠包括導(dǎo)管裝置100和/或200的特征的任何組合。類似于導(dǎo)管裝置100和200，導(dǎo)管裝置300包括軸302、近側(cè)部204和包括主屈曲區(qū)段和次屈曲區(qū)段的遠(yuǎn)側(cè)部206。主牽引線管腔312平行于軸的中心軸線x延伸通過(guò)軸302的壁和遠(yuǎn)側(cè)部206的近側(cè)區(qū)段320。第一遠(yuǎn)側(cè)牽引線管腔314a、第二牽引線管腔314b和第三牽引線管腔314c在縱向向下延伸到導(dǎo)管裝置的遠(yuǎn)側(cè)部306的遠(yuǎn)側(cè)區(qū)段322之前從主牽引線管腔岔開。

如圖13所示，第一牽引線312a以角度α1從主屈曲面p偏移，第二牽引線312b以α2偏移并且第三牽引線以α3偏移，其中α3>α2>α1并且α3<360°。在圖示說(shuō)明的實(shí)施例中，第一、第二和第三遠(yuǎn)側(cè)牽引線管腔圍繞遠(yuǎn)側(cè)部的圓周大致相等地間隔開，例如間隔約120°且α1約為30°、α2約為150°且α3為約270°。其他實(shí)施例包括用于遠(yuǎn)側(cè)牽引線和管腔的其他相對(duì)間隔和/或偏移，例如，其中對(duì)次屈曲區(qū)段的總可取得范圍的特定部分的控制是用戶更感興趣的。

第一引線腔314a、第二引線腔314b和第三牽引線腔314c從主牽引線管腔向遠(yuǎn)側(cè)延伸并在距離d1上周向地彼此岔開，然后在距離d2上繼續(xù)向遠(yuǎn)側(cè)大致平行于彼此延伸。在所示實(shí)施例中，第一遠(yuǎn)側(cè)牽引線管腔314a以一角度從主牽引線管腔延伸，但在其他實(shí)施例中，第一牽引線管腔基本上直線延伸出主牽引線管腔。

導(dǎo)管裝置還包括第一牽引線308a、第二牽引線308b和第三牽引線308c。牽引線308a、308b和308c設(shè)置在主牽引線管腔312內(nèi)并且在它們各自的遠(yuǎn)側(cè)牽引線管腔314a、314b、314c內(nèi)。每根牽引線的遠(yuǎn)端在導(dǎo)管裝置的遠(yuǎn)端324處或其附近被固定到導(dǎo)管裝置的壁，例如終止于在或靠近遠(yuǎn)端324的環(huán)。在其他實(shí)施例中，例如在其中遠(yuǎn)端324不可轉(zhuǎn)向的實(shí)施例中，牽引線的遠(yuǎn)端被固定到比遠(yuǎn)端324更近的部位處的壁。遠(yuǎn)側(cè)部的近側(cè)區(qū)段320限定主屈曲區(qū)段，并且遠(yuǎn)側(cè)區(qū)段222限定次屈曲區(qū)段，其在所示實(shí)施例中與軸304的罩住遠(yuǎn)側(cè)牽引線管腔的部分大致共同延伸。

因此，導(dǎo)管裝置300的所示實(shí)施例類似于導(dǎo)管裝置200的所示實(shí)施例，其中第一牽引線308a和第二牽引線308b分別對(duì)應(yīng)于第一牽引線208和第二牽引線210，并且第一遠(yuǎn)側(cè)牽引線管腔314a和第二遠(yuǎn)側(cè)牽引線管腔314b分別對(duì)應(yīng)于第一牽引線腔214和第二牽引線腔216。在所示實(shí)施例中，導(dǎo)管裝置300還包括第三牽引線308c和相應(yīng)的第三牽引線管腔314c，結(jié)合第一牽引線和第二牽引線，第三牽引線308c和相應(yīng)的第三牽引線管腔314c的添加將次屈曲部分的第一屈曲范圍增加至圍繞中心軸線x的整個(gè)360°。

如上所述，導(dǎo)管裝置300的一些實(shí)施例具有牽引線的不同構(gòu)造，例如不等的圓周間隔。這些構(gòu)造中的一些將不具有圍繞軸線x的有效的360°的第一屈曲范圍，而是將具有減小的有效的第一屈曲范圍，例如約240°或約180°。

總體來(lái)說(shuō)，當(dāng)控制偏轉(zhuǎn)的該部分的該對(duì)牽引線被設(shè)置成周向地更靠近一起(例如，更小的角寬度)時(shí)，偏轉(zhuǎn)第二屈曲區(qū)段是更可控的。因此，在可控性和范圍之間存在權(quán)衡。因此，導(dǎo)管裝置300的一些實(shí)施例包括大于3根牽引線，其實(shí)施例提供結(jié)合高達(dá)360°的第一屈曲范圍的改善的可控性。

一般注意事項(xiàng)

為了該描述的目的，本文描述了本公開的實(shí)施例的某些方面、優(yōu)點(diǎn)和新穎特征。無(wú)論如何，公開的方法、設(shè)備和系統(tǒng)不應(yīng)該被解釋為限制性的。相反，本公開涉及各種公開的實(shí)施例的所有新穎且非顯而易見的特征和方面，無(wú)論是單獨(dú)地還是彼此的各種組合和子組合。方法、設(shè)備和系統(tǒng)不限于其任何具體方面或特征或組合，公開的實(shí)施例也不要求出現(xiàn)任何一個(gè)或多個(gè)具體的優(yōu)點(diǎn)或解決問(wèn)題。

結(jié)合本發(fā)明的特定方面、實(shí)施例或示例描述的特征、整數(shù)、特性、化合物、化學(xué)成分或組應(yīng)該理解為適用于本文描述的任何其它方面、實(shí)施例或示例，除非與其不相容。在本說(shuō)明書(包括任何所附權(quán)利要求、摘要和附圖)中公開的所有特征，和/或所公開的任何方法或過(guò)程的所有步驟，除了其中至少一些此類特征和/或步驟相互排斥的組合之外，能夠以任何組合方式被組合。本發(fā)明不限于任何前述實(shí)施例的細(xì)節(jié)。本發(fā)明延伸到本說(shuō)明書中(包括任何所附權(quán)利要求、摘要和附圖)公開的特征的任何新穎的一個(gè)特征或任何新穎的組合，或者延伸到所公開的任何方法或過(guò)程的步驟的任何新穎的一個(gè)步驟或任何新穎的組合。

雖然為了便于表達(dá)，以特定的、連續(xù)的順序描述一些公開的方法的操作，但應(yīng)該理解，這種描述方式包括重新布置，除非具體語(yǔ)言要求特定的順序。例如，連續(xù)描述的操作可以在一些情況下被重新布置或同時(shí)執(zhí)行。此外，為了簡(jiǎn)單起見，附圖沒(méi)有示出所公開的方法可以與其它方法結(jié)合使用的各種方式。如本文使用的，術(shù)語(yǔ)“一個(gè)”、“一種”和“至少一個(gè)”包括一個(gè)或更多個(gè)具體元素。就是說(shuō)，如果存在兩個(gè)特定元素，也可以存在這些元素中的一個(gè)并且因此存在“一個(gè)”元素。術(shù)語(yǔ)“多個(gè)”和“多種”表示兩個(gè)或更多個(gè)具體元素。

如本文使用的，在列舉元素的最后兩個(gè)元素之間使用的術(shù)語(yǔ)“和/或”表示所列元素的任何一個(gè)或多個(gè)。例如，短語(yǔ)“a、b和/或c”表示“a”、“b”、“c”、“a和b”、“a和c”、“b和c”或“a、b和c”。

如本文使用的，術(shù)語(yǔ)“聯(lián)接”通常表示物理聯(lián)接的或鏈接的，而不排除缺少具體相反語(yǔ)言情況下的聯(lián)接項(xiàng)之間的中間元素的存在。

考慮到可以應(yīng)用本發(fā)明的原理的許多可能實(shí)施例，應(yīng)該意識(shí)到，說(shuō)明的實(shí)施例僅為本發(fā)明的優(yōu)選示例，而不應(yīng)該被認(rèn)為限制本發(fā)明的范圍。相反，本發(fā)明的范圍由所附權(quán)利要求限定。因此我們要求保護(hù)落入這些權(quán)利要求的范圍和精神內(nèi)的所有。