自動消融跟蹤的制作方法與工藝

本發明一般涉及用于侵入式醫療治療的系統和方法，并且更具體地涉及對這種治療進行跟蹤和可視化。

背景技術：
微創心內消融是用于各種類型的心律失常的選擇治療。為了實施此類治療，醫生通常通過血管系統將導管插入到心臟中、使導管的遠端在異常電活動的區域中與心肌組織相接觸、并且接著對遠端處或遠端附近的一個或多個電極通電，以便產生組織壞死。許多用于心內消融治療的系統是可商購獲得的，諸如由BiosenseWebsterInc.(加利福尼亞州，戴蒙德巴)所提供的CARTOTM系統。CARTO跟蹤導管的遠端的位置和操作參數，并且將該信息電子顯示在心臟的三維(3D)解剖圖上。CARTO使得系統操作者能夠將已消融的位置電子標記在標測圖上，并且因此保持對手術進展的跟蹤。美國專利申請公開2011/0125150(其公開內容以引用方式并入本文)描述了用于評估消融治療向身體中的組織的有效遞送的系統和方法。產生和顯示組織的3D解剖圖。產生與位置相對應并且指示該位置處的消融治療的狀態的標記。該標記來源于諸如消融電極在該位置處出現的持續時間、所提供的能量的量、電極與組織之間電耦合的程度、和溫度的因素。與該位置相對應的解剖圖的一部分的視覺特性(例如，色彩強度)響應標記發生改變。

技術實現要素：
下文所述的本發明的實施例提供了用于增強侵入式治療的可視化的方法和系統。因此，根據本發明的一個實施例，提供用于實施醫療手術的方法。該方法包括使探針與患者體內的器官相接觸、顯示器官標測圖并且跟蹤探針相對于標測圖的位置。在探針與其相接觸的器官中的多個組織位點處通過探針施加治療。在施加治療的同時評估探針與組織位點之間的接觸穩定性，并且響應評估的穩定性來自動標記所述標測圖，以指示在其上施加治療的組織位點。在一些實施例中，自動標記所述標測圖包括接受穩定性標準的定義，并且標記評估的穩定性符合穩定性標準的位點。可以設定用于不同的器官區域的不同的相應的定義。在所公開的實施例中，器官具有壁，該壁包括在其上施加治療的組織位點，并且設定不同的相應的定義包括響應不同區域中的壁的厚度的變化來設定不同閾值。除此之外或作為另外一種選擇，穩定性標準規定最小時間，并且標測圖被自動標記，以指示探針在其上穩定不小于最小時間的組織位點。在所公開的實施例中，評估穩定性包括在施加治療期間測量探針位置的改變，同時補償身體的運動，例如補償由于呼吸而造成心臟位置的變化。除此之外或作為另外一種選擇，評估穩定性包括測量探針與組織位點之間的接觸力。在一些實施例中，施加治療包括消融組織位點。自動標記所述標測圖可以包括使用探針測量組織位點處的電阻抗，并且在治療期間響應阻抗的改變來標記組織位點。除此之外或作為另外一種選擇，自動標記所述標測圖包括使用探針測量組織位點處的電生理信號，并且在治療期間響應電生理信號的改變來標記組織位點。再除此之外或作為另外一種選擇，自動標記所述標測圖包括使用探針測量組織位點處的溫度，并且在治療期間響應溫度的改變來標記組織位點。再如，自動標記所述標測圖包括通過探針測量被遞送至組織位點的電功率，并且在治療期間響應施加于組織位點中的每一個的累積功率來標記組織位點。根據本發明的實施例，還提供用于實施醫療手術的裝置，該裝置包括侵入式探針，該侵入式探針被構造成與患者體內的器官相接觸并且在探針與其相接觸的器官中的多個組織位點處施加治療。處理器聯接至探針并且被構造成顯示器官標測圖且跟蹤探針相對于標測圖的位置，以在施加治療的同時評估探針與組織位點之間的接觸穩定性，并且響應評估的穩定性來自動標記所述標測圖，從而指示在其上施加治療的組織位點。根據本發明的實施例，還提供一種計算機軟件產品，該計算機軟件產品包括其中存儲有程序指令的計算機可讀介質，所述指令被構造成由聯接至侵入式探針的處理器讀取，該侵入式探針用于在探針與其相接觸的器官中的多個組織位點處施加治療，所述指令使處理器顯示器官標測圖且跟蹤探針相對于標測圖的位置，在施加治療的同時評估探針與組織位點之間的接觸穩定性，并且響應評估的穩定性來自動標記所述標測圖，以指示在其上施加治療的組織位點。結合附圖，通過以下對實施例的詳細說明，將更全面地理解本發明，其中：附圖說明圖1為根據本發明實施例的用于心內消融的系統的示意性說明圖；圖2為根據本發明實施例的展現在顯示屏上的心室的3D標測圖的示意圖；圖3為示意性地示出了根據本發明實施例的用于跟蹤心內消融的方法的流程圖；圖4為示意性地示出了根據本發明實施例的用于評價心內消融的方法的流程圖；圖5為根據本發明實施例的心室的標測圖的示意圖，其中示出了一系列導管位置數據；圖6為根據本發明實施例的消融位置處的導管接觸力的示意圖；圖7為根據本發明實施例的消融標測顯示屏上的窗口的示意圖；以及圖8為心室的3D標測圖的示意圖，其中示出了應用于標測圖的消融標記。具體實施方式綜述在本領域中已知的基于導管的處理系統(諸如上文所述的CARTO系統)中，醫生通過手動操作系統的控制器來實施消融手術在器官標測圖上標記消融位置。一旦醫生認為該位置已被恰當治療，則她/他通常將基于經驗以及可在手術期間獲得的參數讀數來標記給定的治療位置。所述參數例如可以包括電生理信號(也被稱為ECG)、被消融區域的位置、給定位點處的消融離逝時間、所施加的消融功率、導管所記錄的力(大小和方向)、以及一個或多個溫度測量結果。根據被用于手術中的導管，其它的參數也可能是相關的，諸如導管的遠端的灌水率以及由位于導管的遠端處的電極所記錄的阻抗。在本發明的實施例中，聯接至導管的處理器接收上文所述的參數。基于預設消融標準(其中的至少一些可以由醫生或其它的系統操作者設定)，處理器自動標記所述標測圖(而不需要操作者手動標記標測圖)并且保持對在每一個位點處所記錄的消融參數的跟蹤。由于標記的計算機化，因此不會受到由人工標測圖標記而造成的誤差的影響。自動記錄保持使得操作者能夠回顧已處理的位點，并且如果必要的話選擇待消融的其它位點。其上標記有消融的標測圖可以被分為不重疊區域，例如在Voronoi圖中。可以根據區域特性來預設消融標準，諸如該區域在心臟內的位置、區域心壁的平均厚度、壁的局部阻抗、以及/或者壁的收縮性。盡管下文所述的實施例具體地涉及使用具有合適設計的導管實施心內消融，但本發明的原理不僅僅可類似地應用于對消融進行跟蹤和可視化，而且還可應用于其它的各種治療(使用導管或其它合適類型的侵入式探針，可以應用于心臟或者其它的器官)。在下文所公開的實施例中，心臟消融系統的操作者使導管的遠端與患者體內的內心壁相接觸。消融系統顯示心臟標測圖并且跟蹤和顯示導管相對于標測圖在心臟中的位置。操作者調控導管并且控制系統，以在導管與其相接觸的心臟中的多個組織位點處施加消融治療。基于導管位置測量，系統在施加治療的同時評估導管與組織位點之間的接觸穩定性。基于評估的穩定性，系統接著自動標記所述標測圖，以指示在其上施加治療的組織位點。通常，系統將滿足可由系統操作者定義的某些穩定性標準的位點標記在標測圖上。穩定性標準例如可能需要導管存在于給定位點處(以屬于某些最大位置偏差的范圍內)至少某些最小消融時間，并且在該周期期間導管與心壁之間的力可能小于預定的最小力。符合標準的位點被標記在標測圖上，而不符合標準的那些位點不被標記或者以將其與“穩定”消融位點區分開的方式標記。如上文所注意到的，根據心壁厚度的變化等，對于不同的心臟區域而言，穩定性標準的定義可以發生變化。在評估消融期間導管穩定性的過程中，系統可以補償身體的運動，并且具體而言可以補償由于患者的呼吸而造成的心臟位置的改變。除此之外或作為另外一種選擇，系統可以將其它的標準應用于自動跟蹤消融過程以及應用于在心臟標測圖上標記相應的位點。例如，系統可以使用導管測量消融組織位點處的電阻抗，并且根據治療期間阻抗的改變來標記組織位點。又如，系統可以響應在治療期間由導管所測量的電生理信號(例如ECG)的改變以及/或者由導管所測量的溫度的改變來標記組織位點。系統可以用于確定如何標記消融位點的另一個因素是通過導管遞送至組織位點的累積電功率。通常，系統允許操作者選擇將用于標記消融位點以及用于設定閾值的參數，以區分已恰當消融的位點與那些可能尚未恰當消融的位點。操作者可以選擇為此目的而測量的參數的任何合適的組合。根據所選擇的參數以及適用的閾值，系統可以決定標記或不標記的位點，并且/或者可以改變其放置在標測圖上的標記的外觀。對系統的描述圖1為根據本發明實施例進行操作的心臟標測和消融系統20的示例性說明圖。系統20例如可以基于上述的CARTO系統，并且適當增加系統軟件。系統20包括探針(諸如導管24)和控制臺34。在下文所述的實施例中，導管24用于消融患者30的心臟26的一個或多個室中的心律失常的位點。或者，以必要的變更，導管24或其它合適的探針可用于對心臟或其它身體器官進行其他治療的目的。操作者22(如心臟病醫生)通過患者30的血管系統插入導管24，使得導管的遠端進入心室26。操作者22使導管前進，使得位于導管的遠側末端處的電極28與位于期望的消融位點處的心內膜組織相接合。導管24通常由位于其近端處的合適的連接器連接至控制臺34，并且具體而言連接至射頻(RF)發生器36，射頻(RF)發生器36產生射頻能以用于通過導管24傳輸至電極28。操作者22啟用射頻發生器36，以消融心臟中可疑的心律失常位點處的組織。在該圖示的實施例中，系統20使用磁性位置感測來確定導管24遠端在心臟26內的位置坐標。為了該目的，控制臺34中的驅動電路38驅動磁場發生器32，以在患者30體內產生磁場。通常，磁場發生器32包括線圈，線圈被置于患者軀干下方固定的已知位置處。這些線圈在含有心臟26的預定工作空間內產生磁場。導管24的遠端內的磁場傳感器(未示出)響應這些磁場而產生電信號。信號處理器40處理這些信號以確定導管24遠端的位置坐標，通常包括位置和取向坐標。該位置感測方法在上述的CARTO系統中實施并且是本領域中眾所周知的。作為另外一種選擇或除此之外，系統20可以使用本領域中已知的其它的位置感測方法，諸如基于超聲或電阻抗的方法。此外，導管24可以包括位于其遠端中的力傳感器，以用于測量導管末端與心臟26的壁之間的接觸力。由BiosenseWebsterInc.為CARTO系統開發的SmartTouchTM導管提供這種能力。此類導管例如在美國專利申請公開2011/0130648中有所描述，其公開內容以引用方式并入本文中。在保證電極28與心壁足夠牢固地接觸以有效地傳送射頻能并且消融心臟組織方面，力的測量是有用的。位于控制臺34中的處理器40通常包括通用計算機處理器，該通用計算機處理器具有合適的前端和接口電路以用于從導管24接收信號并且用于控制和接收來自控制臺34的其它部件的輸入。處理器40可以在軟件內編程，以執行本文所述功能。例如，可以經網絡將所述軟件以電子形式下載到處理器40中，作為另外一種選擇或除此之外，或者可以將軟件提供在有形非臨時性介質上，諸如光學、磁或電子存儲介質。作為再另外一種選擇或除此之外，可通過專用或可編程數字硬件部件來執行處理器40的一些或全部功能。基于從探針24和系統20的其它部件接收的信號，處理器40驅動顯示器42以向操作者22呈現心臟26的三維(3D)標測圖44。該標測圖可以指示由導管24所測量的心臟電生理活動，并且提供與導管在患者體內的位置有關的視覺反饋以及與正在進行的手術有關的狀態信息和指導。可以由導管24并且由系統20的其它元件測量并且顯示在顯示器42上的其它參數例如可以包括導管與心臟組織之間的接觸力、心臟組織的電阻抗、局部溫度、以及通過導管遞送的射頻功率。處理器40評估其從系統20接收的參數作為對心臟26中每一個被處理位點處消融的充分性的指示器。當給定位點處的消融參數符合某些預定標準時，處理器自動將標記46置于標測圖44上以指示位點。處理器可以響應每一個位點處的參數來改變標記46的外觀(諸如其色彩)。用于自動標記消融位點的標準可以預構造，作為另外一種選擇或除此之外，或者可以由操作者22通常使用用戶界面控制器48和屏幕上的菜單來設定。盡管在圖示實施例中，導管24由操作者22手動調控，但是作為另外一種選擇或除此之外，系統20可以包括用于在患者30體內操縱和操作導管的自動機構(未示出)。在這種實施例中，處理器40基于由導管中的磁場傳感器所提供的信號以及其它的系統參數(諸如上文所述的那些系統參數)產生控制輸入以用于控制導管24的運動。圖2為根據本發明實施例的當出現在顯示器42上時的標測圖44的示意圖。標測圖44是心室的3D表示，標測圖44是彩色的以顯示局部電活動，像在上述的CARTO系統中一樣。(色彩由附圖中的陰影表示。)該標測圖可以僅基于使用導管24做出的位置測量結果而產生，或者作為另外一種選擇，這些位置測量結果可以與心臟的預先獲得的圖像(諸如CT、MRI、或者超聲圖像)一起記錄以產生該標測圖。處理器40已將標記50、52置于標測圖44上，以指示已由導管24消融的位點。通常，處理器自動標記這樣的位點：在所述位點處，諸如停留時間以及由導管相對于組織所施加的力的消融參數符合預定標準。標記50和52可以具有不同色彩，以指示所測量的參數的不同范圍。通常，如上所述，在標記消融位點將由處理器40應用的標準可以由操作者22定義。除此之外或作為另外一種選擇，操作者可以通過調控適當的系統控制器來選擇手動標記位點。盡管圖1和2示出了特定的系統構型和應用環境，但是本發明的原理可類似地應用于不僅使用導管還使用其它類型的探針的其它的標測和治療應用中(既在心臟中，又在其它的身體器官和區域中)。用于自動標記的方法圖3為示意性地示出了根據本發明實施例的用于跟蹤心內消融的方法的流程圖。為了清晰和方便起見，結合系統20描述該方法。然而，如上所述，下文所述的方法原理可以類似地應用于其它的系統和應用環境中。處理器40在系統20操作期間連續收集數據并且將數據存儲在存儲器中的循環緩沖器中。基于先進先出原則數據從緩沖器被清除。在啟動步驟60處，當消融開始時，通常當操作者22啟用射頻發生器36時，啟動數據處理。在這一點上，在預消融收集步驟68處，處理器40能夠收集和處理在消融之前積累在緩沖器中的數據。在周圍消融(peri-ablation)收集步驟64處，處理器繼續在消融期間收集數據，直到射頻發生器在消融終止步驟62處停止工作為止。在消融后收集步驟70處，處理器可以在步驟62之后繼續收集數據，以用于評估當前位點處消融的結果。在任何給定位點處實施消融花費至少若干秒，并且可以花費一分鐘那么長。在該周期期間，患者30通常將進行一次或多次呼吸，從而造成心臟26(以及患者胸腔的其它部分)的位置相對于磁場發生器32移動。這些呼吸在圖3中由最終呼氣(end-expirium)點66指示。胸腔的該呼吸性運動的結果是，由處理器40相對于導管24形成的位置讀數將與呼吸循環同步循環移動，并且導管坐標將甚至在導管與給定消融位點保持穩定接觸時發生改變。在呼吸補償步驟70處，為了消除呼吸運動對導管位置的該混淆效應，處理器40校正位置坐標，以補償呼吸。通常，處理器40使用最終呼氣點66作為基線、確定呼吸循環期間心臟26在每一點處相對于該基線的移動、并且接著從導管坐標減去該移動，以便將所有的位置讀數投射于等同的最終呼氣位置。當導管相對于心臟實際移動時，步驟70將導管位置讀數序列轉化成運動的開始點與結束點之間的線性路徑。例如在美國專利申請13/017,469中描述了可以用于該步驟的補償呼吸運動的方法，該專利的公開內容以引用方式并入本文。在濾波步驟72處，處理器40對所收集的數據進行濾波，以識別應當被標記在標測圖44上的消融位點。在該步驟處，處理器評價給定位點在探針與組織之間的接觸穩定性以及其它因素方面是否滿足預定標準，以便使待標記的位點合格。下文結合圖4對該步驟進行了更詳細的描述。選擇符合濾波器標準的位點標記在標測圖上，同時放棄不符合標準的位點。圖5和6示出了如何在該步驟中應用穩定性標準，而圖7示出了能夠被操作者22(或其它人員)用于設定濾波器標準的用戶界面窗口。在網格分配步驟74處，當位點符合濾波器標準時，處理器40將位點數據分配至與標測圖44相對應的3D空間中的特定位置。換句話講，即使消融期間在呼吸補償之后，所測量的導管坐標中存在一些殘余變化，處理器仍選擇待標記的特定坐標位置，諸如經過補償的坐標值的質心。例如，該位置可以是3D網格中的特定體素，或者其可以與標測圖的區域相對應，例如與標測圖形狀相對應的Voronoi圖中的區域。在投射步驟76處，處理器40接著將投射在步驟74處被分配給標測圖44的表面上的相應位置的體積點，并且在這些表面位置處產生標記50、52。下文結合圖8對該步驟進行了更詳細的描述。圖4為示意性地示出了根據本發明實施例的用于評估在步驟72處所施加的心內消融的方法的流程圖。處理器40基于消融期間在給定位點處所收集的數據(步驟64)，并且可能基于在消融之前和/或之后所收集的數據(步驟68、70)來應用決策邏輯80(通常在軟件中)。可以應用以下濾波器：●位置穩定性濾波器82。在補償呼吸性運動(步驟70)之后，處理器40測量消融期間導管24位置的改變。濾波器82通常需要經過預定最小消融時間的位置變化不大于預定最大距離。例如可以以關于消融時間期間平均位置的標準偏差來測量該變化。●速度濾波器84。該濾波器能夠用于檢測穩定性的損耗。為此目的，處理器40測量導管的連續位置之間的移位并且(含蓄或明確地)除以所述位置之間的時間增量，以找到導管的運動速度。如果速度大于特定閾值(諸如10mm/秒)，則導管可能被認為不穩定。●阻抗降低濾波器86。處理器40通常將穩定位點中的第一位置的阻抗值作為基本阻抗值，并且接著相對于預定百分比閾值測試后續阻抗值。例如，后續測量中的阻抗降低可以被定義為：如果該降低大于百分比閾值，則該位點被認為已被消融并且因此被標記在標測圖46上。作為另外一種選擇或除此之外，在為相應的標記50、52著色的過程中可以考慮阻抗降低的量。●ECG降低濾波器88。對于每一個穩定位點而言，處理器40例如可以計算終止于進行相應位置測量的時間處的兩秒的ECG數據跨度中的最大峰-峰ECG幅值。如果計算所得的幅度小于預定閾值，則位點可以被標記成已被消融和/或已被著色，以指示ECG降低的量。●力水平濾波器90。在每一個穩定位點處，處理器40相對于預定閾值測試導管24與心臟組織之間的平均接觸力。當平均接觸力大于預定閾值時，位點被標記成已被消融并且可以被著色以指示平均力水平。除此之外或作為另外一種選擇，處理器40可以評估力百分比，即導管在其中存在于力大于某些力閾值的給定消融位點處的時間部分：如果百分比值大于預定時間百分比閾值，則位點被標記，并且/或者標記可以根據百分比值被著色。除此之外或作為另外一種選擇，處理器40可以應用圖4中未示出的其它的濾波器。例如，如果導管24包括位于其遠端中的溫度傳感器，則處理器可以在手術期間計算每一個消融位點處的溫度升高。如果溫度升高大于預定閾值，則處理器可以將標記置于該位點處。除此之外或作為另外一種選擇，標記可以根據溫度升高被著色。其它的收集數據以及濾波器可以應用于被遞送至每一個位點處的累積量的射頻能并且應用于超聲反射數據(如果可獲得的話)。處理器40還可以對導管相對于組織的接觸力的積分測量進行計算和濾波，所述積分測量指示向組織遞送的能量。這種積分測量例如可以包括穩定位置處的力隨著時間的積分，或者力和射頻功率的積的積分。圖5為標測圖44的一部分的示意圖，其中示出了一系列導管位置數據點100。該附圖示出了根據本發明實施例，處理器如何基于導管位置穩定性對消融位點102、104、106進行識別和濾波。圖5中的每一個數據點100都指示導管位置測量結果(在補償呼吸運動之后)。以預定時間間隔收集數據，使得點100代表連續導管位置的時間序列。半徑108限定了能夠被認為屬于單個位點的導管位置的范圍。甚至在操作者22相對于心壁將導管穩定地保持就位時，實際測量位置可能出現例如由于小滑移、噪聲、以及對呼吸運動的不完全補償而造成的改變。因此，盡管與圖5中的位點102、104、106相對應的數據點的“云”的散布，但是處理器40仍認為每一個范圍內的數據點都與在收集數據的相應的周期期間穩定地存在于位點中的每一個處的導管相對應。預定時間閾值確定導管彼此存在于給定位點處的時間長度(或者等同地，給定的半徑108范圍內的數據點100的數量)，以便使導管被認為已穩定地存在于位點處。因此，當圍繞給定中心點的半徑108內的連續數據點100的數量超過閾值并且同時啟用射頻發生器36時，處理器40可以認為位點已被消融并且可以相應地標記位點。半徑108和閾值停留時間都可以由操作者22設定。然而，處理器40可以不僅基于停留時間，還基于上文所解釋的其它參數來決定是否和如何標記給定位點。圖6示出了根據本發明實施例的消融位點處的導管接觸力的示意圖110。附圖中的上部跡線示出了處理器40如何識別導管24穩定地存在于給定位點處。在步驟68和64處(圖3)，在消融之前和期間積累位置數據。處理器隨時間推移而積累和處理數據，直到處理器在時間112處確定經過等于已落入半徑108內的時間閾值114的間隔的位置數據點。當第一穩定位置處于當前消融位點時，處理器接著回顧地標記時間116以及相應的位置。在本例子中假設導管也在時間112之后在當前位點的半徑108內保持穩定。同時，處理器40監測導管24與心臟26之間的接觸力，以產生和存儲力曲線圖110并且計算時間窗口120上的接觸力的運行平均值。在時間118處，處理器40確定終止于時間118處的時間窗口120上的平均力已超過圖6中所示的接觸力閾值。(窗口120的持續時間和接觸力閾值的水平都可以由操作者22設定。)當第一穩定位置處于導管施加足夠的力以在位點處消融心臟組織的當前消融位點時，處理器40接著在窗口120的開始處以及導管的相應位置處標記時間122。從時間122開始，處理器40積累經過導管位置穩定性和平均力水平在其間繼續滿足上文所述的閾值標準的時間間隔124的消融數據。顯示器42上可以具有進度條，以向操作者22顯示當前位點處的有效消融時間的累積長度。如上文所解釋的，間隔124期間的積累數據可以包括ECG、組織阻抗、溫度、以及/或者特別是射頻能量遞送。處理器對這些數據進行濾波并且接著相應地標記標測圖44。圖7是根據本發明實施例的可以展示在顯示器42上的窗口130的示意圖。窗口包括屏幕上的用戶控制器132，操作者22能夠使用所述屏幕上的用戶控制器132在選擇將哪一個消融位點標記在標測圖44上的過程中將由處理器40應用的閾值設定成消融數據值。上文已對數據參數和適用標準進行了解釋。對于每一種標準而言，位于窗口左側的檢驗欄允許操作者指示處理器40在對消融位點進行濾波的過程中是否考慮所述標準。位于每一個參數名稱右側的滑塊使得操作者能夠在由系統20所設定的界限內設定閾值水平。例如，用于導管穩定性的持續時間(停留時間)可以被設定成處于0至60秒之間的值，而位置穩定性(與半徑108相對應)可以被設定成處于0至8mm之間的值。又如，用于平均接觸力的閾值可以被設定成處于0至150克之間的值。位于窗口130下部的顯示器偏好控制器134使得操作者能夠設定將如何顯示標測圖44的其它方面。盡管如圖7中所示的窗口130允許僅設定每一個閾值的單個值，但是在可供選擇的實施例(附圖中未示出)中，操作者22可以輸入用于心臟的不同部分的不同的閾值。除此之外或作為另外一種選擇，處理器40可以計算基于操作者輸入并且基于生理參數(諸如局部心臟壁厚)應用的不同閾值。圖8是根據本發明實施例的心室的3D標測圖44的示意圖，其中示出了消融標記50如何應用于標測圖。在該例子中，在步驟72處滿足閾值標準的消融位點在步驟74處被分配給3D網格中的相應的位置140。處理器40將位置140投射在標測圖44的表面上最近的相應位置上，并且將標記50置于這些位置處。應當理解，上述實施例僅以舉例的方式進行引用，且本發明并不限于上面具體示出和描述的內容。相反，本發明的范圍包括上述各種特征的組合和亞組合以及它們的變化形式和修改形式，本領域的技術人員在閱讀上述說明時將會想到所述變化形式和修改形式，并且所述變化形式和修改形式并未在現有技術中公開。