一種自動串珠機器人的制作方法

本發明涉及機器人技術領域，特別涉及一種自動串珠機器人。

背景技術：

串珍珠或者佛珠這項工作絕大多數完全依賴手工，效率低，占用大量勞動力，同時串珠效率跟勞動人員熟練度有很大關系，為了盡量擺脫對勞動力的依賴，急需一種自動串珠機器人。

技術實現要素：

針對上述問題，本發明提供一種自動串珠機器人，其采用氣壓驅動，通過三個機械手輔助，能自動完成取珠，鉆孔，穿繩工作，極大減小人力需求。

本發明所使用的技術方案是：一種自動串珠機器人包括底板、固定座、機械手支座、三個機械手、穿線模塊、吸附模塊、第一氣缸、鉆孔模塊、支撐模塊、儲物槽、第一導軌、第一滑塊、儲物槽支架、連桿，其特征在于：所述的底板上端面豎直安裝有固定座、機械手支座，機械手支座位于固定座前方；所述的三個機械手通過主基座安裝在機械手支座上；所述的穿線模塊安裝在固定座左側，吸附模塊安裝在固定座上方，鉆孔模塊安裝在固定座右側，支撐模塊安裝在固定座下方；所述的第一氣缸固定安裝在固定座右側，并且位于鉆孔模塊上方；所述的第一導軌固定安裝在固定座右側，并且位于第一氣缸與鉆孔模塊之間；所述的第一滑塊滑動安裝在第一導軌上；所述的儲物槽通過儲物槽支架固定安裝在第一滑塊上，儲物槽是向左下方傾斜的，珠子放置在儲物槽上；所述的連桿一端連接在第一滑塊上，另一端連接在第一氣缸上；

所述的機械手包括主基座、六個伺服電缸、基座、第一伺服電機、夾緊座、固定夾板、第一鉸支架、夾板、吸附座、第一電磁鐵、第二電磁鐵，所述的六個伺服電缸兩兩一組，每個伺服電缸的缸體底部鉸接安裝在主基座前端面上，伺服電缸的活塞桿端部鉸接安裝在基座后部，每組伺服電缸中的兩個伺服電缸的底部分開，前部靠在一起，兩個伺服電缸的軸線且呈V型分布；所述的第一伺服電機安裝在基座前端；所述的夾緊座安裝在第一伺服電機電機軸上；所述的夾緊座中央設有第一鉸支架，夾板底部鉸接在第一鉸支架上；所述的吸附座固定安裝在夾緊座上端，第一電磁鐵安裝在吸附座前端；所述的固定夾板固定安裝在夾緊座下端，第二電磁鐵安裝在固定夾板上端；

所述的穿線模塊包括第二氣缸、兩個第二導軌、兩個第二滑塊、拖板、兩個第三氣缸、兩個鉤針固定座、推板、兩個鉤針、兩個鉤尖、滑動座、滑槽，所述的第二氣缸固定安裝在固定座左側，活塞桿向右；所述的兩個第二導軌水平安裝在固定座左側，且位于第二氣缸右側；所述的兩個第二滑塊分別安裝在兩個第二導軌上；所述的拖板安裝在兩個第二滑塊上；所述的拖板左側設有推板，推板固定安裝在第二氣缸活塞桿端部；所述的兩個第三氣缸對稱固定安裝在拖板上，兩個第三氣缸均豎直放置，二者的活塞桿指向中心，每個第三氣缸活塞桿端部各設有一個鉤針固定座，每個鉤針固定座上各有一個鉤針；所述的拖板右側設有滑動座，滑動座上設有與鉤針等高的滑槽；

所述的吸附模塊包括第四氣缸、吸盤、兩個電磁閥，所述的第四氣缸豎直向下固定安裝在固定座上端，第四氣缸活塞桿端部固定安裝有吸盤；所述的吸盤上裝有兩個電磁閥，所述的電磁閥與真空泵相連；

所述的鉆孔模塊包括第五氣缸、電機、鉆夾頭、鉆頭，所述的第五氣缸安裝在固定座右側，活塞桿朝向左側；所述的電機固定安裝在第五氣缸活塞桿端部，電機軸向左，所述的鉆頭通過鉆夾頭固定安裝在電機的電機軸上；

所述的支撐模塊包括第六氣缸、支撐盤，所述的第六氣缸固定安裝在固定座下方，活塞桿向上，支撐盤固定安裝在第六氣缸活塞桿上，支撐盤開口向上。

進一步地，所述的鉤針端部設有鉤尖。

由于本發明采用了上述技術方案，本發明具有以下優點：

本發明采用氣壓驅動，通過三個機械手輔助，能自動完成取珠，鉆孔，穿繩工作，極大減小人力需求，提高工作效率。

附圖說明

圖1、圖2為本發明的組裝完成后的結構示意圖。

圖3、圖4為本發明除去機械手、機械手支座的結構示意圖。

圖5為本發明鉆孔模塊的局部放大圖。

圖6為本發明的機械手的結構示意圖。

圖7為本發明的機械手的局部放大圖。

圖8為本發明的穿線模塊、吸附模塊、支撐模塊的局部放大圖。

圖9為本發明的穿線模塊的局部放大圖。

附圖標號：1-底板；2-固定座；3-機械手支座；4-機械手；5-穿線模塊；6-吸附模塊；7-第一氣缸；8-鉆孔模塊；9-支撐模塊；10-儲物槽；11-珠子；12-第一導軌；13-第一滑塊；14-儲物槽支架；15-連桿；401-主基座；402-伺服電缸；403-基座；404-第一伺服電機；405-夾緊座；406-固定夾板；407-第一鉸支架；408-夾板；409-吸附座；410-第一電磁鐵；411-第二電磁鐵；501-第二氣缸；502-第二導軌；503-第二滑塊；504-拖板；505-第三氣缸；506-鉤針固定座；507-推板；508-鉤針；509-鉤尖；510-滑動座；511-滑槽；601-第四氣缸；602-吸盤；603-電磁閥；801-第五氣缸；802-電機；803-鉆夾頭；804-鉆頭；901-第六氣缸；902-支撐盤。

具體實施方式

下面通過實施例，并結合附圖，對本發明的技術方案作進一步具體的說明。

實施例

如圖1、圖2、圖3、圖4、圖5、圖6、圖7、圖8、圖9所示，一種自動串珠機器人包括底板1、固定座2、機械手支座3、三個機械手4、穿線模塊5、吸附模塊6、第一氣缸7、鉆孔模塊8、支撐模塊9、儲物槽10、第一導軌12、第一滑塊13、儲物槽支架14、連桿15，其特征在于：所述的底板1上端面豎直安裝有固定座2、機械手支座3，機械手支座3位于固定座2前方；所述的三個機械手4通過主基座401安裝在機械手支座3上；所述的穿線模塊5安裝在固定座2左側，吸附模塊6安裝在固定座2上方，鉆孔模塊8安裝在固定座2右側，支撐模塊9安裝在固定座2下方；所述的第一氣缸7固定安裝在固定座2右側，并且位于鉆孔模塊8上方；所述的第一導軌12固定安裝在固定座2右側，并且位于第一氣缸7與鉆孔模塊8之間；所述的第一滑塊13滑動安裝在第一導軌12上；所述的儲物槽10通過儲物槽支架14固定安裝在第一滑塊13上，儲物槽10是向左下方傾斜的，珠子11放置在儲物槽10上；所述的連桿15一端連接在第一滑塊13上，另一端連接在第一氣缸7上；

所述的機械手4包括主基座401、六個伺服電缸402、基座403、第一伺服電機404、夾緊座405、固定夾板406、第一鉸支架407、夾板408、吸附座409、第一電磁鐵410、第二電磁鐵411，所述的六個伺服電缸402兩兩一組，每個伺服電缸402的缸體底部鉸接安裝在主基座401前端面上，伺服電缸402的活塞桿端部鉸接安裝在基座403后部，每組伺服電缸402中的兩個伺服電缸402的底部分開，前部靠在一起，兩個伺服電缸402的軸線且呈V型分布；所述的第一伺服電機404安裝在基座403前端；所述的夾緊座405安裝在第一伺服電機404電機軸上；所述的夾緊座405中央設有第一鉸支架407，夾板408底部鉸接在第一鉸支架407上；所述的吸附座409固定安裝在夾緊座405上端，第一電磁鐵410安裝在吸附座409前端；所述的固定夾板406固定安裝在夾緊座405下端，第二電磁鐵411安裝在固定夾板406上端；

所述的穿線模塊5包括第二氣缸501、兩個第二導軌502、兩個第二滑塊503、拖板504、兩個第三氣缸505、兩個鉤針固定座506、推板507、兩個鉤針508、兩個鉤尖509、滑動座510、滑槽511，所述的第二氣缸501固定安裝在固定座2左側，活塞桿向右；所述的兩個第二導軌502水平安裝在固定座2左側，且位于第二氣缸501右側；所述的兩個第二滑塊503分別安裝在兩個第二導軌502上；所述的拖板504安裝在兩個第二滑塊503上；所述的拖板504左側設有推板507，推板固定安裝在第二氣缸501活塞桿端部；所述的兩個第三氣缸505對稱固定安裝在拖板504上，兩個第三氣缸505均豎直放置，二者的活塞桿指向中心，每個第三氣缸505活塞桿端部各設有一個鉤針固定座506，每個鉤針固定座506上各有一個鉤針508；所述的拖板504右側設有滑動座510，滑動座510上設有與鉤針508等高的滑槽511；

所述的吸附模塊6包括第四氣缸601、吸盤602、兩個電磁閥603，所述的第四氣缸601豎直向下固定安裝在固定座2上端，第四氣缸601活塞桿端部固定安裝有吸盤602；所述的吸盤602上裝有兩個電磁閥603，所述的電磁閥603與真空泵相連；

所述的鉆孔模塊8包括第五氣缸801、電機802、鉆夾頭803、鉆頭804，所述的第五氣缸801安裝在固定座2右側，活塞桿朝向左側；所述的電機802固定安裝在第五氣缸801活塞桿端部，電機軸向左，所述的鉆頭804通過鉆夾頭803固定安裝在電機802的電機軸上；

所述的支撐模塊9包括第六氣缸901、支撐盤902，所述的第六氣缸901固定安裝在固定座2下方，活塞桿向上，支撐盤902固定安裝在第六氣缸901活塞桿上，支撐盤902開口向上。

進一步地，所述的鉤針508端部設有鉤尖509。

以上所述僅為本發明的優選實施例而已，并不用于限制本發明，對于本領域的技術人員來說，本發明可以有各種更改和變化。凡在本發明的精神和原則之內，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本發明的保護范圍之內。

本發明工作原理：本發明通過六個伺服電缸402聯動控制基座403移動，通過第一伺服電機404控制夾緊座405轉動，如果第一電磁鐵410通電則夾板408被第一電磁鐵410的鐵芯吸住，機械手4打開；如果第二電磁鐵411通電，則夾板408被第二電磁鐵411的鐵芯吸住，機械手4閉合，夾板408可以夾緊繩子的一端；使用本機器人時首先將珠子11放在儲物槽10上，然后通過右側兩個機械手4將繩兩端夾住，第一氣缸7伸長將儲物槽10推至吸盤602下方，吸盤602抽真空，將珠子11吸住，第四氣缸601、第六氣缸901伸長將珠子11固定，鉆孔模塊8向左移動在珠子11上鉆出通孔，鉆孔完畢后鉆孔模塊8向右退回，第二氣缸501推動穿線模塊5向右移動，鉤針508穿過珠子11上的小孔，將繩勾住，穿線模塊5向左移動將線勾出，第三氣缸505收縮，兩個鉤針508分開，左側機械手4將兩個鉤針508之間的線夾住，右上方機械手4松開，左側機械手4將線拉出，右上方機械手4夾住左側機械手4端部的線，左側機械手4松開，重復以上步驟直到穿完，穿完后人工取下穿好的珠串。