一種電動智能綠葉蔬菜收獲機的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種蔬菜收獲機，尤其是一種電動智能綠葉蔬菜收獲機，屬于農(nóng)業(yè)收獲機械技術(shù)領(lǐng)域。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著科技的進步，蔬菜的機械化收獲已得到推廣應(yīng)用。此類收獲機械的典型結(jié)構(gòu)為申請?zhí)?01410281685.1、名稱《一種蔬菜有序收獲機》的中國專利申請所公開。該機包括安置在行走輪上前低后高的回環(huán)帶式輸送裝置，所述輸送裝置的前端裝有前伸的切割機構(gòu)，該機由于切割機構(gòu)可以快換，因此既可實現(xiàn)土上切割、收獲無根蔬菜，也可實現(xiàn)土下切害J、收獲帶根蔬菜，并且使其有序排列，比之前的公知技術(shù)有顯著進步。然而，收獲的蔬菜中難免參有枯黃雜葉，因此需要后期人工剔除。
【發(fā)明內(nèi)容】
[0003]本發(fā)明的要的在于:針對上述存在的問題，提出一種可以在收獲過程中識別枯黃雜葉后自動將其剔除的電動智能綠葉蔬菜收獲機，從而提高作業(yè)效率和收獲質(zhì)量。
[0004]為達到上述目的，申請人將現(xiàn)有圖像識另I」、色彩分辨(參見申請?zhí)枮?01010242703.7名稱為《一種植物葉片的圖像識別方法》的中國專利文獻等)以及機器手控制技術(shù)合理應(yīng)用于蔬菜收獲機，并在原有蔬菜收獲機上創(chuàng)新了切實可行的執(zhí)行機構(gòu)，從而提出了本發(fā)明電動智能綠葉蔬菜收獲機的基本技術(shù)方案:包括安置在行走輪上前低后高的車架(9)，所述車架支撐的上、下帶輥(18、58)環(huán)繞輸送帶(10)，所述下帶輥的前端裝有前伸的切割機構(gòu)(39);其特征在于:所述車架上固定有安裝攝像頭(6)的立架(5)，所述攝像頭位于輸送帶的下段上方，所述車架還裝有位于立架后上方的機器手總成(13);所述機器手總成含有升降電機(5-1)驅(qū)動升降的橫向?qū)к?5-2)，所述橫向?qū)к墮M跨輸送帶且與橫向電機(5-3 )驅(qū)動橫向移動的翻轉(zhuǎn)架(30 )構(gòu)成移動副，所述翻轉(zhuǎn)架上裝有翻轉(zhuǎn)電機(29 )驅(qū)動可繞平行于橫向?qū)к壦捷S翻轉(zhuǎn)的簸箕狀回收斗(25)，所述橫向?qū)к壓髠?cè)裝有橫跨輸送帶的輸出帶(23);所述攝像頭的信號輸出端接含智能單元控制電路的信號輸入端，所述控制電路的控制輸出端分別接升降電機、橫向電機、翻轉(zhuǎn)電機的受控端。
[0005]工作時，在收割后的蔬菜沿輸送帶由低至高輸送過程中，攝像頭攝取的蔬菜圖像輸入控制電路后，智能單元分辨出枯黃雜葉色彩并斷定其位置后，輸出相應(yīng)的控制信號，通過橫向電機和升降電機驅(qū)動機器手總成的回收斗開口橫向移位對著枯黃雜葉后，降至輸送帶表面，帶枯黃雜葉進入回收斗后，在翻轉(zhuǎn)電機驅(qū)動下翻轉(zhuǎn)約180°，將枯黃雜葉倒至輸出帶上，隨輸出帶輸出到輸送帶的旁側(cè)，從而實現(xiàn)枯黃雜葉的自動剔除，提高作業(yè)效率，保證收獲質(zhì)量。
【附圖說明】
[0006]下面結(jié)合附圖對本發(fā)明作進一步的說明。
[0007]圖1為本發(fā)明一個實施例的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0008]圖2為圖1的俯視圖。
[0009]圖3為圖1的C-C剖視圖。
[0010]圖4為圖2的A-A剖視圖。
[0011]圖5為圖2的D-D剖視圖。
[0012]圖6為圖1實施例的控制電路圖。
【具體實施方式】
[0013]實施例一
本實施例的電動智能綠葉蔬菜收獲機主要針對小青菜、菠菜、韭菜等收獲的枯黃雜葉剔除，實現(xiàn)高品質(zhì)的綠葉蔬菜收獲。其基本結(jié)構(gòu)如圖1和圖2所示，前低后高的車架9安置在前、后行走輪14、24上，車架9支撐的上、下帶輥18、58環(huán)繞輸送帶10，下帶輥58的前端裝有前伸的切割機構(gòu)39。切割機構(gòu)39通過抖土機構(gòu)50與輸送帶10銜接。切割機構(gòu)39的前端裝有安全護欄桿1。
[0014]切割機構(gòu)39的具體結(jié)構(gòu)參見圖3和圖5，支撐在連接板架40上的切割電機2通過朝下的輸出軸41與具有兩角向錯位180°上、下偏心輪的偏心軸49傳動連接，該偏心軸的上、下偏心輪分別通過水平的上、下連桿48、47分別與前端具有刀齒緊貼在一起的上、下割刀43、44的刀柄鉸接，上、下割刀43、44分別與對應(yīng)的刀庫構(gòu)成水平方向的移動副，從而實質(zhì)上分別形成了反向運動的上、下曲柄滑塊機構(gòu)。當切割電機旋轉(zhuǎn)時，將由具有兩偏心輪的偏心輪軸通過上、下曲柄滑塊機構(gòu)分別帶動上、下割刀做類似剃刀的往復(fù)剪切運動，在整機前行過程中完成蔬菜的收割。
[0015]切割機構(gòu)39的后端通過引導(dǎo)板60與抖土機構(gòu)50銜接。抖土機構(gòu)50參見圖4和圖5，振動電機37的水平輸出軸具有角向錯位180°的左、右偏心輪，其中左偏心輪與遠端固連于擺軸59的左擺桿55的鄰近端鉸接，右偏心輪與遠端固連于擺軸套61的右擺桿55’的鄰近端鉸接，擺軸59上軸向間隔分布有朝輸送方向徑向延伸的一組抖土桿57，擺軸套61活套在擺軸59上，軸向間隔分布有朝輸送方向徑向延伸的一組碎土桿57’，且在相鄰碎土桿之間具有抖土桿穿孔，因此構(gòu)成由抖土桿57和碎土桿57’交替間隔分布的抖土機構(gòu)。當振動電機運轉(zhuǎn)時，將通過左、右偏心輪通過左、右擺桿構(gòu)成的曲柄搖桿機構(gòu)，帶動抖土桿57和碎土桿57’反向上、下往復(fù)抖動，從而將蔬菜上帶的土抖落，從而在提高蔬菜收獲品相的同時，防止碎土對圖像識造成不必要的干擾，一舉兩得。
[0016]車架9上固定有橫跨在輸送帶10兩側(cè)用于安裝攝像頭6的立架5。攝像頭6位于輸送帶的下段上方。車架9還通過輸送帶10兩側(cè)的支撐座12裝有位于立架5后上方的機器手總成13。輸送帶10的上帶輥18與電池17供電的傳動電機16通過減速器19傳動連接，其輸出端的下方設(shè)有收集箱20。
[0017]機器手總成13含有升降電機5-1通過升降絲桿螺母機構(gòu)驅(qū)動升降的橫向?qū)к?-2，橫向?qū)к?-2橫跨輸送帶10且與橫向電機5-3通過橫向絲桿螺母機構(gòu)驅(qū)動橫向移動(圖中γ坐標指向)的翻轉(zhuǎn)架30構(gòu)成移動副。翻轉(zhuǎn)架30的外伸端上裝有翻轉(zhuǎn)電機29驅(qū)動可繞平行于橫向?qū)к?-2的水平軸翻轉(zhuǎn)的簸箕狀回收斗25。橫向?qū)к?-2后側(cè)裝有橫跨在輸送帶10至上的回環(huán)輸出帶23。該輸出帶的輸出端下方安放收集黃葉箱24。回收斗25具有圖2中實線所示開口朝前的盛接位置，以及繞水平軸翻轉(zhuǎn)約180°后，如圖2中點劃線所示朝后翻轉(zhuǎn)的傾倒位置。由此，回收斗25具有高度方向(Z向)、橫向(Y向)移位，并繞水平軸翻轉(zhuǎn)的多維自由度，從而按需完成受