帶調節臂的微型電動三臂玉米收割機器人的制作方法
【技術領域】
[0001]本發明涉及玉米收割以及機器人技術領域，特別是涉及帶調節臂的微型電動三臂玉米收割機器人。
【背景技術】
[0002]農業機械化起始于資本主義侵入農業以后，其發展在歐美各國一般地經歷了三個階段:①半機械化階段。大體上是在19世紀中葉到末葉。特征是在農業生產上廣泛使用畜力牽引的簡單的農業機械。②基本機械化階段。大體上是在20世紀初至20世紀50年代。特征是主要作物的主要作業普遍采用拖拉機牽引的農業機械。③綜合機械化(或稱高度機械化)階段。約始于20世紀50年代以后。特征是在農、林、牧、漁各業的各個環節上，及其產前和產后部門，都廣泛地使用更為先進的農業機器。20世紀80年代以來，由于電子計算機等在農業中的應用的增多，農業機械化正在向自動化發展。第三世界的國家和地區，只是在第二次世界大戰后，才在不同程度上開始使用農業機器。但受政治、經濟和技術等因素制約，迄今多數國家(地區)的機械化水平還較低。
[0003]隨著農業機械化產業的發展，其在我國農業生產中的地位越來越重要，并且越來越得到人們的青睞。一般來說，農業機械化，是指運用先進適用的農業機械裝備農業，改善農業生產經營條件，不斷提高農業的生產技術水平和經濟效益、生態效益的過程。在農業各部門中最大限度地使用各種機械代替手工工具進行生產。農業現代化的基本內容之一。如在種植業中，使用拖拉機、播種機、收割機、動力排灌機、機動車輛等進行土地翻耕、播種、收害J、灌溉、田間管理、運輸等各項作業，使全部生產過程主要依靠機械動力和電力，而不是依靠人力、畜力來完成。實現農業機械化，可以節省勞動力，減輕勞動強度，提高農業勞動生產率，增強克服自然災害的能力。
[0004]雖然現在出現了各種各樣的農業機械，但是仍然還有很多不足，例如丘陵地區以及山區農業的發展收到其地理位置的限制，大型的收割機、播種機、整地機等很難直接進入農田進行施工，仍需人工人力勞作，故而其生產力仍然很低下，農民的勞動強度仍然繁重，無法獲得更多其他的生產生活，以及文化生活。尤其是人工收割玉米時，其強度較大，并且收割玉米時，玉米枯葉會產生一定幅度的擺動，進而割傷人臉以及人手。并且收割玉米時仍需暴曬，對身體損傷也較大。
【發明內容】
[0005]為了克服上述現有技術的不足，本發明提供了帶調節臂的微型電動三臂玉米收割機器人，其目的在于提供一種無人電動玉米收割機，無需人力操作，實現將玉米秸桿切割倒地，進而幫助農民減輕一部分收割玉米的勞動強度，同時減少收割玉米時玉米枯葉對人臉以及手的傷害，進而保護了農民的身體健康。
[0006]本發明所采用的技術方案是:帶調節臂的微型電動三臂玉米收割機器人，包括整體呈三角形的底座，和位于底座上方的電源裝置和兩兩個個切割臂固定切割臂、旋轉可調切割臂，以及位于底座下方的萬向裝置；
底座包括前連接部和后連接部，前連接部的前端設有一個主電動輪，主電動輪連接電源裝置，后連接部上設有兩個輔助輪；
兩個固定切割臂分別向機器人的左側后方以及右側后方位置延伸；并且兩個切割臂固定切割臂之間的夾角在度100-180度之間；
萬向裝置連接電源裝置獲取動力，底座的上還設有感應器，感應器與萬向裝置連接，電源裝置為鉛蓄電池；
每一個切割臂固定切割臂和可旋轉切割臂包括豎直調節臂和水平支臂，水平支臂的末端設有橫向切割刀，豎直調節臂通過連接在底座上的圓柱形固定盤固定在底座上；水平支臂鉸接在豎直調節臂頂部位置；豎直調節臂和水平支臂之間分別通過鉸接結構共同連接有一根傾斜限位桿；圓柱形固定盤套在電源裝置外側；
其中兩個固定切割臂分別向機器人的左側后方以及右側后方位置延伸；并且兩個固定切割臂之間的夾角在度100-180度之間；可旋轉切割臂靠近主電動輪設置，并且圓柱形固定盤與其連接位置處還設置有扇形轉動槽；
每一個橫向切割刀包括刀刃相對設置的左橫向切割刀片和右橫向切割刀片；
每一個水平支臂包括左連接部、動力支臂和右連接部，動力支臂內設有動力源，右連接部通過左右兩根拉臂分別連接左橫向切割刀片和右橫向切割刀片，每一個拉臂連接在動力源上獲取動力，并且拉臂伸縮從而帶動左橫向切割刀片和右橫向切割刀片開合切割玉米。本發明的玉米收割機器人，采用尖頭的底座的前端設置一個主電動輪，在底座的后端設置個輔助輪，并在其上放置去蓄電池作為電源裝置驅動兩個固定切割臂和一個可旋轉切割臂，并且將兩個固定切割臂按照夾角為100-180度傾斜機器人的運動方向后側設置，便于機器人在運動過程中割斷秸桿，每一個固定切割臂的豎直調節臂和水平支臂、橫向切割刀，另一個可旋轉切割臂設置在機器人的前方靠左或者靠右位置處，并且該可旋轉切割臂位置處與圓柱形固定圓盤連接位置處設置了可供其旋轉的扇形旋轉槽，使得可旋轉切割臂可以調節其方位，對玉米秸桿進行切割，從而進一步增強了該玉米收割機器人切割的效率和適應場地的性能，最終驅動橫向切割刀的左橫向切割刀片和右橫向切割刀片開合運動，從而使得機器人在一個玉米行道內運動切割玉米時，同時能兼顧另一個行道的玉米秸桿切害J，并且可以靈活調整，適應場地，從而提高了玉米收割機器人的收割效率，并且實現玉米的自動切割。
[0007]本發明的進一步改進在于，每一個豎直調節臂為伸縮式套筒，其包括連接在電源裝置上方的伸縮軸，以及套在伸縮桿上的套筒，套筒的頂部位置設有U型切口 ；水平支臂的左連接部置于U型切口內。從而便于調整水平支臂的伸長高度，達到調節玉米秸桿切割高度的目的，從而滿足農民對玉米秸桿的不同處理方式，或者翻埋或者保留作為他用。
[0008]本發明的進一步改進在于，每一個水平支臂的左連接部通過緊固件固定在U型切口內轉動。進而方便拆卸以及維護固定切割臂，由于豎直調節臂和水平支臂均為關鍵的作動部件，日常容易損壞，使用緊固件連接，可以方便地更換損壞部件，無需整體更換，為后期使用節約了使用成本。
[0009]本發明的進一步改進在于，動力源為電機或者氣缸，并且其數量為一個或者兩個，使得兩個拉臂分別連接在動力源的兩個出口處，或者每一個動力源驅動一個拉臂運動。根據動力源的需要進行選擇，方便實用。
[0010]本發明的進一步改進在于，每一個拉臂為拉簧，結構簡單，更換方便，具有較高耐使用性能。
[0011]本發明的進一步改進在于，每一個輔助輪通過一個支架連接在底座的后連接部的末端，從而精簡了該收割機器人的整體結構，從而節省了能源的消耗，并且最終保證了該機器人能夠高效地運作。
[0012]本發明的進一步改進在于，后連接部整體為方形結構，結構較為緊湊。
[0013]本發明的進一步改進在于，萬向裝置的底部還設有至少兩個萬向輪，萬向輪與電源裝置連接獲取動力源以及行動指令。
[0014]本發明的進一步改進在于，每一個橫向切割刀的左橫向切割刀片和右橫向切割刀片上分別設置有若干鋸齒單元，增強了刀片的適應強度，以及耐用性能，保證其具有較長的使用壽命。
[0015]本發明的進一步改進在于，每一對左橫向切割刀片和右橫向切割刀片通過上壓片和下壓片、銷軸固定在水平支臂的末端。
[0016]與現有技術相比，本發明的有益效果是:本發明的玉米收割機器人，采用尖頭的底座的前端設置一個主電動輪，在底座的后端設置個輔助輪，并在其上放置去蓄電池作為電源裝置驅動兩個固定切割臂和一個可旋轉切割臂，并且將兩個固定切割臂按照夾角為100-180度傾斜機器人的運動方向后側設置，便于機器人在運動過程中割斷秸桿，每一個固定切割臂的豎直調節臂和水平支臂、橫向切割刀，另一個可旋轉切割臂設置在機器人的前方靠左或者靠右位置處，并且該可旋轉切割臂位置處與圓柱形固定圓盤連接位置處設置了可供其旋轉的扇形旋轉槽，使得可旋轉切割臂可以調節其方位，對玉米秸桿進行切割，從而進一步增強了該玉米收割機器人切割的效率和適應場地的性能，最終驅動橫向切割刀的左橫向切割刀片和右橫向切割刀片開合運動，從而使得機器人在一個玉米行道內運動切割玉米時，同時能兼顧另一個行道的玉米秸桿切割，并且可以靈活調整，適應場地，從而提高了玉米收割機器人的收割效率，并且實現玉米的自動切割。
[0017]本發明提供了一種雙向切割玉米秸桿的無人電動玉米收割機，其結構以及操作簡單、無需人力操作，實現了高效快速地將玉米秸桿切割倒地，進而幫助了農民減輕一部分收割玉米的勞動強度，同時減少了收割玉米時玉米枯葉對人臉以及手的傷害，進而保護了農民的身體健康，具有較高的推廣應用的價值。
【附圖說明】
[0018]圖1為帶調節臂的微型電動三臂玉米收割機器人的一個實施例的一個角度的三維結構示意圖；
圖2為圖1的實施例的另一個角度的三維結構示意圖；
圖3為圖1的實施例的主視圖；
其中:1_底座，101-前連接部，102-后連接部，2-主電動輪，3-電源裝置，4-豎直調節臂，41-伸縮軸，42-套筒，421-U型切口，5-水平支臂，51-左連接部，52-動力支臂，53-右連接部，54-動力源，6-下壓片，7-橫向切割刀，71-左橫向切割刀片，72-右橫向切割刀片，73-據齒單兀，8-支架，9-銷軸，10-上壓片，11-緊固件，12-輔助輪，13-萬向裝置，131-萬向輪，14-固定切割臂，15-感應器，16-傾斜限位桿，17-拉臂，18-圓柱形固定盤，181-扇形轉動槽，19-可旋轉切割臂。
【具體實施方式】
[0019]為了加深對本發明的理解，下面結合附圖和實施例對本發明進一步說明，該實施例僅用于解釋本發明，并不對本發明的保護范圍構成限定。
[0020]如圖1和圖3所示，帶調節臂的微型電動三臂玉米收割機器人，包括整體呈三角形的底座1，和位于底座上方的電源裝置3和兩兩個個切割臂固定切割臂14、旋轉可調切割臂19，以及位于底座1下方的萬向裝置13 ;
底座1包括前連接部101和后連接部102，前連接部101的前端設有一個主電動輪2，主電動輪2連接電源裝置3，后連接部102上設有兩個輔助輪12 ；
兩個切割臂固定切割