一種行走機械設備及其控制設備的制作方法

本實用新型涉及自動化控制領域，具體涉及一種行走機械設備及其控制設備。

背景技術：

行走機械設備可以是工人手推式行走設備，也可以是自動行走設備，如割草機、掃雪機、掃地機等。現有技術中為了提高工作效率，通常會在行走機械設備上設置多個工作頭，如中國專利CN201069914Y，公開的一種割草機多刀片獨立電機結構，其通過在地盤上安裝多個電機和多個刀片，使得割草寬度加長，提高割草效率，節省割草時間。

然而，實用新型人發現，這種多工作頭的行走機械設備在工作時，雖然割草效率提升，但是能耗也相應地增加。而設備在工作的過程中，部分電機往往處于空載狀態，例如，割草機在修邊時，遠離邊界的電機處于空載狀態，依然在消耗能源，造成能源浪費，對于電池包供電的設備，其電池包使用時間短。

技術實現要素：

本實用新型要解決的技術問題在于現有技術中的行走機械設備在工作時容易產生能源浪費，從而提供一種行走機械設備及其控制設備。

本實用新型的一方面，提供了一種行走機械設備的控制設備，所述行走機械設備包括多個工作頭以及與多個工作頭一一對應的多個工作電機，所述控制設備包括：負載檢測裝置，用于分別檢測所述多個工作電機的負載；控制器，與所述負載檢測裝置連接，用于根據所述負載檢測裝置檢測到的負載控制處于空載狀態下的工作電機停機。

可選地，所述負載檢測裝置為電流傳感器，用于檢測所述多個工作電機的工作電流，通過所述工作電流確定所述負載。

可選地，還包括：控制開關，設置在所述工作電機的供電線路上，所述控制器通過控制所述控制開關來控制所述工作電機的啟停。

可選地，還包括機械開關，設置在所述工作電機的供電線路上，用于控制所述工作電機的啟停。

本實用新型的另一方面，提供了一種行走機械設備，包括：機身殼體；設置在所述機身殼體上的多個工作電機；與所述多個工作電機一一對應的多個工作頭，每個工作頭在對應的工作電機的驅動下工作；以及所述的控制設備，用于控制處于空載狀態下的工作電機停機。

可選地，所述行走機械設備為割草機，所述工作頭為刀盤。

可選地，還包括：草箱，所述草箱內設置有草箱檢測裝置，所述草箱檢測裝置與所述控制設備連接，用于檢測所述草箱是否積滿；報警器，與所述控制設備連接，用于在所述草箱積滿時發出報警提示。

可選地，所述草箱檢測裝置為傳感器，用于在所述草箱積滿時將檢測信號發送至所述控制設備。

可選地，所述草箱檢測裝置為報警開關，用于在所述草箱積滿時斷開或者閉合。

可選地，所述報警器為蜂鳴器或者指示燈。

本實用新型的另一方面，提供了一種行走機械設備的控制方法，包括：獲取檢測到的所述行走機械設備的多個工作電機的負載，其中，所述多個工作電機用于驅動與所述多個工作電機一一對應的多個工作頭工作；判斷是否存在處于空載狀態下的工作電機；當存在處于空載狀態下的工作電機時，控制所述處于空載狀態下的工作電機停機。

可選地，還包括：根據不處于空載狀態下的工作電機對應的負載控制其轉速。

本實用新型的另一方面，提供了一種行走機械設備的控制裝置，包括：獲取單元，用于獲取檢測到的所述行走機械設備的多個工作電機的負載，其中，所述多個工作電機用于驅動與所述多個工作電機一一對應的多個工作頭工作；判斷單元，用于判斷是否存在處于空載狀態下的工作電機；控制單元，用于當存在處于空載狀態下的工作電機時，控制所述處于空載狀態下的工作電機停機。

根據本實用新型實施例，通過采用負載檢測裝置檢測工作電機的負載，然后由控制器控制處于空載狀態下的工作電機停機，避免工作電機處于空載狀態依然在消耗能源，造成能源浪費，對于電池包供電的設備，可以延長電池包的使用時間。

附圖說明

為了更清楚地說明本實用新型具體實施方式或現有技術中的技術方案，下面將對具體實施方式或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本實用新型的一些實施方式，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本實用新型實施例中行走機械設備的控制設備的一個具體示例的原理框圖；

圖2為本實用新型實施例中行走機械設備的一個具體示例的示意圖；

圖3為本實用新型實施例中行走機械設備的另一個具體示例的俯視圖；

圖4為圖3所示的行走機械設備的另一個具體示例的側視圖；

圖5為本實用新型實施例中行走機械設備的控制方法的一個具體示例的流程圖；

圖6為本實用新型實施例中行走機械設備的控制裝置的一個具體示例的原理框圖。

具體實施方式

下面將結合附圖對本實用新型的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本實用新型中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。

在本實用新型的描述中，需要說明的是，術語“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“內”、“外”等指示的方位或位置關系為基于附圖所示的方位或位置關系，僅是為了便于描述本實用新型和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構造和操作，因此不能理解為對本實用新型的限制。此外，術語“第一”、“第二”、“第三”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性。

在本實用新型的描述中，需要說明的是，除非另有明確的規定和限定，術語“安裝”、“相連”、“連接”應做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是機械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，還可以是兩個元件內部的連通，可以是無線連接，也可以是有線連接。對于本領域的普通技術人員而言，可以具體情況理解上述術語在本實用新型中的具體含義。

此外，下面所描述的本實用新型不同實施方式中所涉及的技術特征只要彼此之間未構成沖突就可以相互結合。

本實施例提供一種行走機械設備的控制設備，該控制設備可以用于控制行走機械設備的工作電機，行走機械設備可以是割草機、掃雪機、掃地機等設備，可以是人工手推式行走設備，也可以是自動行走設備，其中，本實施例的行走機械設備包括多個工作頭以及與多個工作頭一一對應的多個工作電機。如圖1所示，該控制設備包括：負載檢測裝置101和控制器102。

負載檢測裝置101用于分別檢測多個工作電機的負載。

工作電機驅動工作頭工作，其負載狀態受到工作對象的影響，以割草機為例，工作電機的負載與草況相關，草厚且密集，工作頭工作時接觸的草多，工作電機的負載大；草況稀疏，工作頭工作時接觸的草少，工作電機的負載小。當工作頭未割到草時，工作電機處于空載狀態。負載檢測裝置101可以是一個或者多個，多個負載檢測裝置與多個工作電機一一對應，分別檢測對應的工作電機的負載。

控制器102與負載檢測裝置101連接，用于根據負載檢測裝置101檢測到的負載控制處于空載狀態下的工作電機停機。

根據本實用新型實施例，通過采用負載檢測裝置檢測工作電機的負載，然后由控制器控制處于空載狀態下的工作電機停機，避免工作電機處于空載狀態依然在消耗能源，造成能源浪費，對于電池包供電的設備，可以延長電池包的使用時間。

作為一種可選實施方式，本實用新型實施例中，由于工作電機的負載越大，其工作所需的電流也越大，因此，本實施例中負載檢測裝置可選用電流傳感器，用于檢測多個工作電機的工作電流，通過工作電流確定負載。

需要說明的是，本實用新型實施例中，負載檢測裝置可以根據影響負載大小的物理量來選擇，例如，對于某些電機，如果其負載與輸入電壓相關，那么負載檢測裝置可以選用電壓傳感器；如果其負載與功率相關，那么負載檢測裝置可以選用功率檢測儀。

作為一種可選實施方式，本實施例的控制設備還包括：控制開關，設置在工作電機的供電線路上，控制器通過控制該控制開關來控制工作電機的啟停。進一步地，該控制開關可以是繼電器、接觸器等設備通過控制工作電機的通斷電來控制其啟停。

作為進一步可選的實施方式，控制開關為多個，每個控制開關用于控制一個對應的工作電機的啟停。通過設置多個控制開關分別控制多個工作電機，這樣，工作人員可以按需選擇開啟的電機組合個數，提高了電機組合的靈活性及可操作性。

作為本實用新型實施例的另一種可選實施方式，本實施例中，控制設備還包括：機械開關，設置在工作電機的供電線路上，用于控制工作電機的啟停。

該機械開關可以是一個，也可以是多個，例如，單刀多擲開關或者多個單刀單擲開關。用戶可以根據需要手動控制上述機械開關，以選擇要開啟的工作電機及其對應的工作頭，可以按需選擇開啟的電機組合個數，提高了電機組合的靈活性及可操作性。

本實用新型實施例還提供了一種行走機械設備，該行走機械設備可以是割草機、掃雪機、掃地機等設備，可以是人工手推式行走設備，也可以是自動行走設備，如圖2所示，該行走機械設備包括：機身殼體20、設置在機身殼體20上的多個工作電機30、與多個工作電機30一一對應的多個工作頭40和控制設備10，其中，每個工作頭40在對應的工作電機30的驅動下工作，控制設備10用于控制處于空載狀態下的工作電機30停機。

本實施例中所述的控制設備10為本實用新型實施例所提供的控制設備，該控制設備的負載檢測裝置用于檢測工作電機的負載，控制器可以用于控制工作電機的啟停，還可以用于控制行走機械設備的行走或者其它的控制對象。

根據本實用新型實施例，通過采用控制設備控制處于空載狀態下的工作電機停機，可以降低行走機械設備的能耗，對于采用電池包供電的行走機械設備，可以延長電池包的使用時間。

可選地，本實用新型實施例的行走機械設備為割草機，工作頭為刀盤。如圖3和圖4所示，該割草機還包括：草箱50，草箱50內設置有草箱檢測裝置501，草箱檢測裝置501與控制設備連接(圖中未示出)，用于檢測草箱是否積滿；報警器，與控制設備連接(圖中未示出)，用于在草箱積滿時發出報警提示；以及輪子60。

具體地，本實用新型實施例中，草箱檢測裝置和報警器均與控制設備中的控制器連接，由控制器接收檢測到的信號，并控制報警器進行報警。

本實用新型實施例中的割草機可以是手推式割草機，該手推式割草機上還是設置有控制按鈕，分別用于控制上述多個工作電機，工作人員通過操作該控制按鈕，向控制器發送控制信號，由控制器實現對應的工作電機的啟停。這樣，工作人員可以根據需要組合電機開啟的個數。當然，本實用新型實施的割草機也可以是自動割草機，由控制器實現工作電機的控制。

作為一種可選的實施方式，本實施例中的草箱檢測裝置為傳感器，用于在草箱積滿時將檢測信號發送至控制設備。該傳感器可以是紅外傳感器，當草箱內的草達到一定高度時，紅外傳感器檢測到的信號發生變化，然后向控制設備的控制器發送檢測信號，通知控制器草箱內的草積滿，由控制器控制報警器發出報警提示。

作為一種可替換的實施方式，草箱檢測裝置為報警開關，用于在草箱積滿時斷開或者閉合。當草箱內的草積滿時報警開關觸發，可以是斷開，也可以是閉合。報警開關的狀態發生改變時，可以是向控制器發送信號，由控制器控制報警器發出報警提示，可以是使得報警器接通電源，直接報警提示。

可選地，本實用新型實施例的報警器為蜂鳴器或者指示燈。通過聲音或者燈光進行報警。

本實用新型實施例還提供了一種行走機械設備的控制方法，該控制方法可以用于控制本實用新型實施例提供的行走機械設備，具體地，可以有本實用新型實施例提供的控制設備中的控制器來執行。如圖5所示，該控制方法包括：

步驟S501，獲取檢測到的行走機械設備的多個工作電機的負載，其中，多個工作電機用于驅動與多個工作電機一一對應的多個工作頭工作。

步驟S502，判斷是否存在處于空載狀態下的工作電機。

步驟S503，當存在處于空載狀態下的工作電機時，控制處于空載狀態下的工作電機停機。

本實施例中行走機械設備的多個工作電機的負載可以有上述實施例中所述的負載檢測裝置檢測得到，控制器獲取負載檢測裝置檢測到的負載，判斷是否存在處于空載狀態下的工作電機，如果存在，則控制處于空載狀態下的工作電機停機，反之，則可以進行操作。

根據本實用新型實施例，通過獲取檢測到的工作電機的負載，然后控制處于空載狀態下的工作電機停機，避免工作電機處于空載狀態依然在消耗能源，造成能源浪費，對于電池包供電的設備，可以延長電池包的使用時間。

作為一種可選實施方式，本實用新型實施例的控制方法還包括：根據不處于空載狀態下的工作電機對應的負載控制其轉速。

本實施例中，對于不處于空載狀態下的工作電機也即是負載狀態下的工作電機，可以根據工作電機的負載控制其轉速，其中，負載大的工作電機轉速高，負載小的工作電機轉速小，從而實現根據不同的草況控制工作電機的轉速，降低能耗，延長電池包的使用時間。

當行走機械設備設置有多個控制開關，每個控制開關用于控制一個對應的工作電機的啟停，本實用新型實例的控制方法還可以包括：根據用戶需求控制多個控制開關的對應控制開關閉合，以控制相應的工作電機開啟，用戶可以按需選擇開啟的電機組合個數，提高了電機組合的靈活性及可操作性。

本實用新型實施例還提供了一種行走機械設備的控制裝置，該控制裝置可以用于執行實用新型實施例的控制方法，該控制裝置可以由上述實施例中控制器來實現其功能，如圖6所示，該控制裝置包括：獲取單元1021、判斷單元1022和控制單元1023。

獲取單元1021用于獲取檢測到的行走機械設備的多個工作電機的負載，其中，多個工作電機用于驅動與多個工作電機一一對應的多個工作頭工作。

判斷單元1022用于判斷是否存在處于空載狀態下的工作電機。

控制單元1023用于當存在處于空載狀態下的工作電機時，控制處于空載狀態下的工作電機停機。

本實施例中行走機械設備的多個工作電機的負載可以有上述實施例中所述的負載檢測裝置檢測得到，獲取單元1021獲取負載檢測裝置檢測到的負載，判斷單元1022判斷是否存在處于空載狀態下的工作電機，如果存在，則控制單元1023控制處于空載狀態下的工作電機停機，反之，則可以進行操作。

根據本實用新型實施例，通過獲取檢測到的工作電機的負載，然后控制處于空載狀態下的工作電機停機，避免工作電機處于空載狀態依然在消耗能源，造成能源浪費，對于電池包供電的設備，可以延長電池包的使用時間。

顯然，上述實施例僅僅是為清楚地說明所作的舉例，而并非對實施方式的限定。對于所屬領域的普通技術人員來說，在上述說明的基礎上還可以做出其它不同形式的變化或變動。這里無需也無法對所有的實施方式予以窮舉。而由此所引伸出的顯而易見的變化或變動仍處于本申請的保護范圍之中。