本實用新型涉及一種摘果工具，具體涉及一種果實采摘末端執行器。
背景技術：
近年來，隨著我國農村經濟體制改革的深入和市場經濟的發展，水果產量逐年大幅度增加，水果產業在國民經濟中占有重要地位。根據國家統計局數據：2014年我國水果總產量增長至26142.24萬噸，較上年同期增長4.2%；蘋果總產量為4092.32萬噸，產量同比增長3.1%，占同期國內水果總產量的15.65%；柑橘總產量為3492.66萬噸，產量同比增長5.2%，占同期國內水果總產量的13.36%；梨產量為1796.44萬噸，產量同比增長3.8%，占同期國內水果總產量的6.87%。從水果的種植到上市銷售，其中采摘作業時最耗時，最費力的一個環節。像蘋果、柑橘和梨之類的水果，都是生長在高處，從而必須借助工具來完成采摘，通常是借助梯子等登高工具，采摘者攀爬上去對果實進行采摘，由于采摘范圍有限，通常需要挪動很多次梯子才能夠將一棵果樹上的果實采摘完，采摘效率低。另外果實的采摘需要采摘者一個一個的摘取，勞動大，強度高，容易使采摘者工作疲勞，產生眩暈，由于采摘者站在梯子上，一旦疲勞過度，再加上天氣影響，容易使采摘者從梯子上摔下，造成傷害。
為了解決上述技術問題，申請人申請了一種果實采摘裝置，包括移動平臺和設置在移動平臺上的果實摘取裝置，果實摘取裝置包括位于移動平臺上方的操作平臺，移動平臺上設置有用于對操作平臺進行支撐的支撐架，操作平臺的上表面固定連接有多自由度機械臂，多自由度機械臂的末端設置有能夠剪切果柄的末端執行器，位于末端執行器的下方設置有接果器，接果器上開設有能夠使果實通過的通孔，接果器通過支撐桿固定連接在多自由度機械臂上；位于操作平臺下方的移動平臺上設置有果籃，位于果籃上方的操作平臺上開設有能夠使果實通過的開孔，接果器與開孔之間設置有伸縮軟管，伸縮軟管的兩端分別與通孔和開孔相連通。但是其中的末端執行器該這么設計，才能夠具有結構簡單，使用方便，不對果實造成傷害，果實的采摘品質高等效果，就成為需要進一步考慮的問題。
技術實現要素：
針對上述現有技術的不足，本實用新型所要解決的技術問題是：如何提供一種結構簡單，使用方便，不對果實造成傷害，果實的采摘品質高的果實采摘末端執行器。
為了解決上述技術問題，本實用新型采用了如下的技術方案：
一種果實采摘末端執行器，其特征在于：包括上顎支架、下顎支架和Y型支架，上顎支架和下顎支架整體均呈U型結構，上顎支架的兩端和下顎支架的兩端分別鉸接連接在Y型支架的兩個叉臂上，Y型支架上固定連接有能夠分別驅動上顎支架和下顎支架轉動的驅動裝置，當上顎支架與下顎支架朝向相對方向轉動時，上顎支架和下顎支架之間能夠相切合。
在本實用新型中，驅動裝置先驅動上顎支架和下顎支架朝向相互遠離的方向轉動，這樣上顎支架和下顎支架之間就會形成一個開口，使果實落入到開口內，然后驅動裝置再驅動上顎支架和下顎支架朝向相對方向快速轉動，上顎支架和下顎支架相切合的時候，就能夠剪斷果柄，同時還避免了對果實的傷害，提高果實的采摘品質，其結構簡單，使用方便。
作為優化，所述上顎支架與所述下顎支架相切合的位置分別固定連接有刃片，刃片分別沿所述上顎支架和所述下顎支架的長度方向延伸設置，兩塊刃片的刃口相對設置。通過刃片對果柄進行剪切，能夠更好的將果柄切斷，提高果實的采摘品質。
作為優化，所述驅動裝置包括夾爪氣缸，夾爪氣缸位于所述Y型支架任一叉臂的一側且固定連接在Y型支架上，夾爪氣缸的兩個夾爪分別通過鉸接連接的拉桿與所述上顎支架和所述下顎支架轉動連接，用于驅動所述上顎支架和所述下顎支架轉動。夾爪氣缸的兩個夾爪在能夠從相互轉動和相互分開，分別控制上顎支架和下顎支架的轉動，是其相切合的力量更大，能夠更好的對果柄進行剪斷。
作為優化，所述驅動裝置還包括單桿氣缸，單桿氣缸位于所述Y型支架遠離所述夾爪氣缸的一側且與所述Y型支架固定連接，單桿氣缸的活塞桿頂端通過與其鉸接連接的兩根頂桿分別與所述上顎支架和所述下顎支架轉動連接，用于驅動所述上顎支架和所述下顎支架轉動。通過夾爪氣缸和單桿氣缸在上顎支架和下顎支架的兩端同時驅動其轉動，可以增加上顎支架和下顎支架切合時的剪切力度，針對一些硬度較高的果柄，能夠順利的剪斷，提高果實的采摘品質。
綜上所述，本實用新型的有益效果在于：本實用新型結構簡單，使用方便，通過上顎支架和下顎支架的相互切合對果柄進行剪切，能夠有效保護果實，提高了果實的采摘品質。
附圖說明
為了使實用新型的目的、技術方案和優點更加清楚，下面將結合附圖對本實用新型作進一步的詳細描述，其中：
圖1為本實用新型的三維結構示意圖。
具體實施方式
下面結合附圖對本實用新型作進一步的詳細說明。
如圖1所示，本具體實施方式中的果實采摘末端執行器，包括上顎支架1、下顎支架2和Y型支架3，上顎支架1和下顎支架2整體均呈U型結構，上顎支架1的兩端和下顎支架2的兩端分別鉸接連接在Y型支架3的兩個叉臂上，Y型支架3上固定連接有能夠分別驅動上顎支架1和下顎支架2轉動的驅動裝置，當上顎支架1與下顎支架2朝向相對方向轉動時，上顎支架1和下顎支架2之間能夠相切合。
本具體實施方式中，所述上顎支架1與所述下顎支架2相切合的位置分別固定連接有刃片4，刃片4分別沿所述上顎支架1和所述下顎支架2的長度方向延伸設置，兩塊刃片4的刃口相對設置。
本具體實施方式中，所述驅動裝置包括夾爪氣缸5，夾爪氣缸5位于所述Y型支架3任一叉臂的一側且固定連接在Y型支架3上，夾爪氣缸5的兩個夾爪分別通過鉸接連接的拉桿6與所述上顎支架1和所述下顎支架2轉動連接，用于驅動所述上顎支架1和所述下顎支架2轉動。
本具體實施方式中，所述驅動裝置還包括單桿氣缸7，單桿氣缸7位于所述Y型支架3遠離所述夾爪氣缸5的一側且與所述Y型支架3固定連接，單桿氣缸7的活塞桿頂端通過與其鉸接連接的兩根頂桿8分別與所述上顎支架1和所述下顎支架2轉動連接，用于驅動所述上顎支架1和所述下顎支架轉動2。
在具體實施的過程中，所述Y型支架的兩個叉臂末端均設置有T型連接塊，T型連接塊的頭部固定連接在所述叉臂上，使得T型連接塊底邊沿其長度方向的延伸線垂直于兩個所述叉臂所在平面，所述上顎支架的兩端分別轉動連接在兩個T型連接塊底邊的同一端上，所述下顎支架的兩端分別轉動連接在兩個T型連接塊底邊的另一端上。這樣可以在使上顎支架和下顎支架的大小不變的情況下，增加上顎支架和下顎支架之間開口的大小，可以容納更大的果實，也避免了上顎支架和下顎支架的增大對其它果實的傷害。
最后說明的是，以上實施例僅用以說明本實用新型的技術方案而非限制，盡管通過參照本實用新型的優選實施例已經對本實用新型進行了描述，但本領域的普通技術人員應當理解，可以在形式上和細節上對其作出各種各樣的改變，而不偏離所附權利要求書所限定的本實用新型的精神和范圍。