一種自動采果機的動力單元組合機構的制作方法

本實用新型涉及一種動力單元組合機構，具體涉及一種自動采果機的動力單元組合機構。

背景技術：

棕櫚油是重要的工業和民生原料，主要產于非洲、南美和東南亞各國。作為棕櫚油的生產原料——棕櫚果，大部分生長高度在5米以上，一般由手工采摘。在采摘過程中，果農的勞動強度和難度較大，勞動效率低，因而造成棕櫚果采摘勞動力供應嚴重不足，成為制約棕櫚油產業發展的重要因素。

研發一臺自動化的采果機是勢在必行的，由于采果機涉及高空作業，需要將所有操作劃分為行進單元和摘果單元，兩個單元分別操作，以確保采果作業安全有效的完成。

技術實現要素：

本實用新型針對上述問題提出了一種自動采果機的動力單元組合機構，將行進單元和摘果單元區分開來單獨操作，確保采果作業安全有效的完成。

具體的技術方案如下：

一種自動采果機的動力單元組合機構，包括底座、機械臂、行進操作工作臺、行進控制箱、采果操作工作臺、采果控制箱；所述機械臂通過回轉機構固定在底座上，行進操作工作臺和采果操作工作臺均固定在機械臂上，行進控制箱通過支架固定在底座上，位于行進操作工作臺一側，采果控制箱固定在采果操作工作臺上。

上述一種自動采果機的動力單元組合機構，其中，所述機械臂包括第一支撐座、第一伸縮臂、第二伸縮臂、第三伸縮臂、托臂、第一油缸、第二油缸、第三油缸、第二支撐柱和回轉支承裝置，所述第一支撐座由兩塊第一支撐板相對組成，第一支撐板包括上支撐板和下支撐板，第一伸縮臂一端可旋轉的固定在兩個上支撐板之間，另一端設有第一轉接塊，第二伸縮臂可旋轉的固定在第一轉接塊上，第一油缸一端可旋轉的固定在兩個下支撐板之間，另一端可旋轉的固定在第一伸縮臂下方，第二油缸一端可旋轉的固定在第一伸縮臂上方，另一端可旋轉的固定在第二伸縮臂上方；所述第二伸縮臂上設有調節腔，第三油缸固定在調節腔內，第三伸縮臂插入式的設置在調節腔內，與第三油缸固定連接，所述臂托一端固定在第三伸縮臂上，另一端可移動的包覆在第二伸縮臂外部；

所述第一支撐座固定在底座上，所述第二支撐柱可轉動的固定在第三伸縮臂的伸縮端上，第二支撐柱底部與固定在第三伸縮臂上的第四油缸相連接，所述回轉支承裝置固定在第二支撐柱上；

所述回轉支承裝置包括回轉支撐柱、第五油缸和轉接盤，回轉支撐柱垂直的固定在第二支撐柱一側，回轉支撐柱上設有第一轉軸，轉接盤底部可旋轉的固定在第二支撐柱上，轉接盤頂部固定在轉接板上，轉接盤外周設有第二轉軸，所述第五油缸一端通過第一卡環可轉動的設置在第一轉軸上，另一端通過第二卡環可轉動的設置在第二轉軸上，通過第五油缸的伸縮控制轉接盤旋轉。

上述一種自動采果機的動力單元組合機構，其中，所述行進操作工作臺固定在第二伸縮臂上，行進操作工作臺包括頂部開口的第一框體和頂部開口的第二框體，第一框體與第二框體相互連通，所述第一框體包括兩個第一框體側板和第一框體底板，第一框體側板垂直的固定在第一框體底板上，并且與第二框體上的第二框體側板相連接，第一框體側板上設有開口槽，開口槽內設有移動拉門，移動拉門滑動式的固定在第一框體側板上，移動拉門頂部設有固定凸塊，與移動拉門相接觸的第二框體側板頂部通過活頁連接設有卡接板，固定凸塊與卡接板上的卡接口相契合，將移動拉門加以固定；

所述第一框體底板上還設有連接機構，連接機構包括連接桿和連接板，連接桿固定在兩個第一框體側板之間，連接板底部通過轉軸可轉動的固定在兩個第一框體側板之間，連接板位于連接桿上方，連接板頂部相對的設有兩個第一卡接桿，第一卡接桿卡入式的設置在第一卡接腔中，并通過第一卡接機構加以固定，所述第一卡接腔的截面為半圓形結構，第一卡接腔上方設有第一調節腔，第一調節腔內設有一圈第一限位板，所述第一卡接機構包括第二卡接桿、撥桿、第二限位板和彈簧，第二卡接桿貫穿第一調節腔與第一卡接腔，第二限位板固定在第二卡接桿外部，位于第一限位板上方，彈簧固定在第一限位板與第二限位板之間，撥桿一端固定在第二卡接桿上，另一端穿過第一調節腔，與第一調節腔壁上的第二導槽相契合，所述第一卡接桿的截面形狀為半圓形結構，所述第二卡接桿底部設有一個截面為三角形結構的卡接凸塊，所述連接板底部設有搭接條，所述第二框體側板上設有水平固定板，水平固定板上可轉動的設有坐墊，坐墊上設有第三限位板。

上述一種自動采果機的動力單元組合機構，其中，所述采果操作工作臺底部設有轉接板，轉接板固定在轉接盤上，采果操作工作臺包括采果底板、第一縱向固定板、第二縱向固定板、第三縱向固定板、第四縱向固定板，所述第一縱向固定板、第二縱向固定板、第三縱向固定板豎直的固定在采果底板邊緣，第二縱向固定板的數量為兩個，兩個第二縱向固定板分別相對設置，第一縱向固定板和第三縱向固定板分別相對的設置在第二縱向固定板兩側，所述第四縱向固定板的數量為三個，相互垂直的固定在第一縱向固定板外壁上，第四縱向固定板與第一縱向固定板圍繞形成落果通道，采果控制箱固定在第一縱向固定板內壁上，所述第三縱向固定板上設有門板，門板一側與第三轉軸固定連接，另一側通過插銷加以固定，所述第一縱向固定板的高度大于第四縱向固定板的高度，第四縱向固定板的高度大于第二縱向固定板的高度，第二縱向固定板的高度等于第三縱向固定板，所述采果底板上設有搭接板，搭接板位于第三縱向固定板下方，所述行進操作工作臺的連接板上的搭接條與搭接板相契合。

上述一種自動采果機的動力單元組合機構，其中，所述行進控制箱用于控制采果機整體進行移動。

上述一種自動采果機的動力單元組合機構，其中，所述采果控制箱用于控制采果機的機械臂進行伸縮和轉動。

本實用新型的有益效果為：

本實用新型用于采果機，采果機處于初始狀態時，第三伸縮臂收縮的位于第二伸縮臂內，第二伸縮臂和第一伸縮臂相互疊合的位于第一支撐座上，操作者通過扶梯進入行進操作工作臺內，通過行進控制箱控制采果機行進操作，當需要進行采果操作時，翻轉連接板使其搭接在搭接板上，操作人員進入采果操作工作臺，通過采果控制箱控制第一油缸控制第一伸縮臂抬升，第二油缸控制第二伸縮臂抬升，第三油缸控制第三伸縮臂伸出，從而控制伸縮臂的伸展長度；第四油缸控制第二支撐柱轉動，使回轉支承裝置始終處于水平狀態，第五油缸控制轉接盤轉動，從而控制固定在轉接盤上的采果操作機構進行轉動，完成采果操作；

當操作人員進入采果操作工作臺中，通過插銷鎖緊門板，站立至主支承板前方，油缸向上運動，使主支承板緩慢抬升，輔助支承板在重力作用下懸掛在主支承板下方，操作人員做在輔助支承板上，并使用安全帶加以保護，操作人員在工作臺上對棕櫚果進行切割，棕櫚果自落果通道落入下方的落果箱中，本實用新型便于使用者站立加以采果操作，安全性能好，穩定性好

本實用新型具有多端可調式伸縮功能，第一支撐座在回轉機構的作用下能夠旋轉240°，能夠用于采摘5米甚至更高距離的棕櫚樹上的棕櫚果，確保采果作業安全有效的完成。

操作人員在扶梯上打開移動拉門進入第一框體后關閉移動拉門，需要進行行進操作時，進入第二框體，向下搬動坐墊，通過第三限位板加以固定，即可坐下進行操作，如果需要進行采果操作，只需要向上拉動撥桿，使第一卡接機構打開，再將轉動連接板，使連接板上的搭接條固定在相鄰的采果操作工作臺7的搭接板8上，即可轉移至采果操作工作臺中。

本實用新型結構簡單，操作方便，便于操作人員進行采果機的行進系列動作的操作，安全性能好，穩定性好。

附圖說明

圖1為本實用新型結構圖。

圖2為本實用新型機械臂初始狀態結構圖。

圖3為本實用新型機械臂伸展狀態結構圖。

圖4為本實用新型機械臂的回轉支承裝置結構圖。

圖5為本實用新型機械臂的轉接盤結構圖。

圖6本實用新型機械臂的第五油缸俯視圖

圖7為本實用新型行進操作工作臺結構圖。

圖8為本實用新型行進操作工作臺俯視圖。

圖9為本實用新型行進操作工作臺左視圖。

圖10為本實用新型行進操作工作臺A‐A方向剖視圖。

圖11為本實用新型行進操作工作臺B向剖視圖。

圖12為本實用新型水平固定板和坐墊連接側視圖。

圖13為本實用新型行進操作工作臺C部放大圖。

圖14為本實用新型采果操作工作臺結構圖。

圖15為本實用新型采果操作工作臺俯視圖。

圖16為本實用新型采果操作工作臺右視圖。

具體實施方式

為使本實用新型的技術方案更加清晰明確，下面結合附圖對本實用新型進行進一步描述，任何對本實用新型技術方案的技術特征進行等價替換和常規推理得出的方案均落入本實用新型保護范圍。

附圖標記

底座1、機械臂2、行進操作工作臺3、行進控制箱4、采果操作工作臺5、采果控制箱6、回轉機構7、支架8、轉接板9、扶梯10、第一支撐座22、第一伸縮臂23、第二伸縮臂24、第三伸縮臂25、托臂26、第一油缸27、第二油缸28、第三油缸29、第二支撐柱210、回轉支承裝置211、第一支撐板212、上支撐板213、下支撐板214、第一轉接塊215、第四油缸217、回轉支撐柱218、第五油缸219、轉接盤220、第一轉軸221、轉接板222、第二轉軸223、第一卡環224、第二卡環225、第一框體31、第二框體32、水平固定板33、坐墊34、第三限位板35、第一框體側板36、第一框體底板37、移動拉門38、固定凸塊39、卡接板310、連接機構311、連接桿312、連接板313、第一卡接桿314、第一卡接腔315、第一卡接機構316、第一調節腔317、第一限位板318、第二卡接桿319、撥桿320、第二限位板321、彈簧322、卡接凸塊323、搭接條324、采果底板51、第一縱向固定板52、第二縱向固定板53、第三縱向固定板54、第四縱向固定板55、落果通道57、門板58、第三轉軸59、插銷510、搭接板511。

如圖所示一種自動采果機的動力單元組合機構，包括底座1、機械臂2、行進操作工作臺3、行進控制箱4、采果操作工作臺5、采果控制箱6；所述機械臂通過回轉機構7固定在底座上，行進操作工作臺和采果操作工作臺均固定在機械臂上，行進控制箱通過支架8固定在底座上，位于行進操作工作臺一側，采果控制箱固定在采果操作工作臺上；行進控制箱用于控制采果機整體進行移動，采果控制箱用于控制采果機的機械臂進行伸縮和轉動。

所述機械臂包括第一支撐座22、第一伸縮臂23、第二伸縮臂24、第三伸縮臂25、托臂26、第一油缸27、第二油缸28、第三油缸29、第二支撐柱210和回轉支承裝置211，所述第一支撐座由兩塊第一支撐板212相對組成，第一支撐板包括上支撐板213和下支撐板214，第一伸縮臂一端可旋轉的固定在兩個上支撐板之間，另一端設有第一轉接塊215，第二伸縮臂可旋轉的固定在第一轉接塊上，第一油缸一端可旋轉的固定在兩個下支撐板之間，另一端可旋轉的固定在第一伸縮臂下方，第二油缸一端可旋轉的固定在第一伸縮臂上方，另一端可旋轉的固定在第二伸縮臂上方；所述第二伸縮臂上設有調節腔，第三油缸固定在調節腔內，第三伸縮臂插入式的設置在調節腔內，與第三油缸固定連接，所述臂托一端固定在第三伸縮臂上，另一端可移動的包覆在第二伸縮臂外部；

所述第一支撐座通過回轉機構可轉動的固定在底座上，第一支撐座上設有扶梯10，所述第二支撐柱可轉動的固定在第三伸縮臂的伸縮端上，第二支撐柱底部與固定在第三伸縮臂上的第四油缸217相連接，所述回轉支承裝置固定在第二支撐柱上。

所述回轉支承裝置包括回轉支撐柱218、第五油缸219和轉接盤220，回轉支撐柱垂直的固定在第二支撐柱一側，回轉支撐柱上設有第一轉軸221，轉接盤底部可旋轉的固定在第二支撐柱上，轉接盤頂部固定在轉接板222上，轉接盤外周設有第二轉軸223，第五油缸一端通過第一卡環224可轉動的設置在第一轉軸上，另一端通過第二卡環225可轉動的設置在第二轉軸上，通過第五油缸的伸縮控制轉接盤旋轉。

所述行進操作工作臺固定在第二伸縮臂上，行進操作工作臺包括頂部開口的第一框體31和頂部開口的第二框體32，第一框體與第二框體相互連通，第二框體側板上設有水平固定板33，水平固定板上可轉動的設有坐墊34，坐墊上設有第三限位板35，所述第一框體包括兩個第一框體側板36和第一框體底板37，第一框體側板垂直的固定在第一框體底板上，并且與第二框體上的第二框體側板相連接，第一框體側板上設有開口槽，開口槽內設有移動拉門38，移動拉門滑動式的固定在第一框體側板上，移動拉門頂部設有固定凸塊39，與移動拉門相接觸的第二框體側板頂部通過活頁連接設有卡接板310，固定凸塊與卡接板上的卡接口相契合，將移動拉門加以固定。

所述第一框體底板上還設有連接機構311，連接機構包括連接桿312和連接板313，連接桿固定在兩個第一框體側板之間，連接板底部通過轉軸可轉動的固定在兩個第一框體側板之間，連接板位于連接桿上方，連接板頂部相對的設有兩個第一卡接桿314，第一卡接桿卡入式的設置在第一卡接腔315中，并通過第一卡接機構316加以固定，所述第一卡接腔的截面為半圓形結構，第一卡接腔上方設有第一調節腔317，第一調節腔內設有一圈第一限位板318，所述第一卡接機構包括第二卡接桿319、撥桿320、第二限位板321和彈簧322，第二卡接桿貫穿第一調節腔與第一卡接腔，第二限位板固定在第二卡接桿外部，位于第一限位板上方，彈簧固定在第一限位板與第二限位板之間，撥桿一端固定在第二卡接桿上，另一端穿過第一調節腔，與第一調節腔壁上的第二導槽相契合，所述第一卡接桿的截面形狀為半圓形結構，所述第二卡接桿底部設有一個截面為三角形結構的卡接凸塊323，所述連接板底部設有搭接條324。

所述采果操作工作臺底部設有轉接板9，轉接板固定在轉接盤上，采果操作工作臺包括采果底板51、第一縱向固定板52、第二縱向固定板53、第三縱向固定板54、第四縱向固定板55，所述第一縱向固定板、第二縱向固定板、第三縱向固定板豎直的固定在采果底板邊緣，第二縱向固定板的數量為兩個，兩個第二縱向固定板分別相對設置，第一縱向固定板和第三縱向固定板分別相對的設置在第二縱向固定板兩側，所述第四縱向固定板的數量為三個，相互垂直的固定在第一縱向固定板外壁上，第四縱向固定板與第一縱向固定板圍繞形成落果通道57，采果控制箱固定在第一縱向固定板內壁上，所述第三縱向固定板上設有門板58，門板一側與第三轉軸59固定連接，另一側通過插銷510加以固定，所述第一縱向固定板的高度大于第四縱向固定板的高度，第四縱向固定板的高度大于第二縱向固定板的高度，第二縱向固定板的高度等于第三縱向固定板，所述采果底板上設有搭接板511，搭接板位于第三縱向固定板下方，行進操作工作臺的連接板上的搭接條與搭接板相契合。

本實用新型用于采果機，采果機處于初始狀態時，第三伸縮臂收縮的位于第二伸縮臂內，第二伸縮臂和第一伸縮臂相互疊合的位于第一支撐座上，操作者通過扶梯進入行進操作工作臺內，通過行進控制箱控制采果機行進操作，當需要進行采果操作時，翻轉連接板使其搭接在搭接板上，操作人員進入采果操作工作臺，通過采果控制箱控制第一油缸控制第一伸縮臂抬升，第二油缸控制第二伸縮臂抬升，第三油缸控制第三伸縮臂伸出，從而控制伸縮臂的伸展長度；第四油缸控制第二支撐柱轉動，使回轉支承裝置始終處于水平狀態，第五油缸控制轉接盤轉動，從而控制固定在轉接盤上的采果操作機構進行轉動，完成采果操作；

當操作人員進入采果操作工作臺中，通過插銷鎖緊門板，站立至主支承板前方，油缸向上運動，使主支承板緩慢抬升，輔助支承板在重力作用下懸掛在主支承板下方，操作人員做在輔助支承板上，并使用安全帶加以保護，操作人員在工作臺上對棕櫚果進行切割，棕櫚果自落果通道落入下方的落果箱中，本實用新型便于使用者站立加以采果操作，安全性能好，穩定性好

本實用新型具有多端可調式伸縮功能，第一支撐座在回轉機構的作用下能夠旋轉240°，能夠用于采摘5米甚至更高距離的棕櫚樹上的棕櫚果，確保采果作業安全有效的完成。

操作人員在扶梯上打開移動拉門進入第一框體后關閉移動拉門，需要進行行進操作時，進入第二框體，向下搬動坐墊，通過第三限位板加以固定，即可坐下進行操作，如果需要進行采果操作，只需要向上拉動撥桿，使第一卡接機構打開，再將轉動連接板，使連接板上的搭接條固定在相鄰的采果操作工作臺7 的搭接板8上，即可轉移至采果操作工作臺中。

本實用新型結構簡單，操作方便，便于操作人員進行采果機的行進系列動作的操作，安全性能好，穩定性好。