智能割草機及其工作方法與流程

本發明涉及智能移動設備及其應用領域，特別是涉及一種智能割草機及其工作方法。

背景技術：

隨著科學技術的發展，智能的自動行走設備為人們所熟知，由于自動行走設備可以自動預先設置的程序執行預先設置的相關任務，無須人為的操作與干預，因此在工業應用及家居產品上的應用非常廣泛。工業上的應用如執行各種功能的機器人，家居產品上的應用如割草機、吸塵器等，這些智能的自動行走設備極大地節省了人們的時間，給工業生產及家居生活都帶來了極大的便利。

智能割草機作為自動行走設備中的一種，已經被廣泛使用。常規的智能割草機在割草時，通常是在設置的邊界線內的工作區域內來回的運動割草，并不涉及具體的覆蓋率(覆蓋率是割草機割草時在工作區域中單位面積上的平均割草時長)。具體而言，智能割草機在割草時，雖然來回運動，但在不同的工作區域割草的時間差異可能很大，導致部分工作區域割草狀況良好，但部分工作區域好像沒有割草一樣。

技術實現要素：

基于此，有必要提供一種智能割草機及其工作方法，使工作區域中的不同區域均具有相同或相近的工作時長，使不同的工作區域割草后的狀況保持一致。

一種智能割草機，包括：

區域劃分模塊，用于將智能割草機的工作區域劃分為面積相同的網狀區域；

導航模塊，用于定位所述智能割草機的當前位置；

判斷模塊，用于根據所述導航模塊定位的所述智能割草機的當前位置判斷所述智能割草機所處的網狀區域；

時間記錄模塊，用于根據所述判斷模塊判斷的所述智能割草機所處的網狀區域記錄所述智能割草機在對應網狀區域工作的時間長度；

時長檢測模塊，用于檢測所述時間記錄模塊記錄的所述智能割草機在對應 網狀區域工作的時間長度是否超出預定值；

位移模塊，用于在所述時長檢測模塊檢測到所述智能割草機在對應網狀區域工作的時間長度超出預定值時，引導所述智能割草機位移至未超出預定值的網狀區域進行工作。

在其中一個實施例中，所述區域劃分模塊包括：

工作區域記錄單元，用于在所述智能割草機沿著工作區域的邊界線位移一圈時，根據所述導航模塊記錄的所述割草機的當前位置記錄所述智能割草機的工作區域；

劃分單元，用于將所述工作區域記錄單元記錄的所述智能割草機的工作區域劃分為面積相同的網狀區域。

在其中一個實施例中，所述導航模塊為差分GPS或差分北斗定位裝置。

在其中一個實施例中，所述預定值根據所述智能割草機的割草刀片的面積與所述網狀區域的面積確定。

在其中一個實施例中，所述面積相同的網狀區域為橫向或豎向網狀區域。

在其中一個實施例中，所述面積相同的網狀區域具有相應的區域標記。

一種智能割草機的工作方法，智能割草機基于以上所述智能割草機，包括：

將所述智能割草機的工作區域劃分為面積相同的網狀區域；

記錄所述智能割草機在對應網狀區域工作的時間長度；

檢測所述智能割草機在對應網狀區域工作的時間長度是否超出預定值；

在所述智能割草機在對應網狀區域工作的時間長度超出預定值時，引導所述智能割草機位移至未超出預定值的網狀區域進行工作。

在其中一個實施例中，還包括：

在所述智能割草機沿著工作區域的邊界線位移一圈時，記錄所述智能割草機的工作區域。

在其中一個實施例中，所述面積相同的網狀區域為橫向或豎向網狀區域。

在其中一個實施例中，所述面積相同的網狀區域具有相應的區域標記。

以上所述智能割草機及其工作方法，將工作區域劃分為具有相同面積的網狀區域，在智能割草機工作時，可以記錄智能割草機在不同網狀區域中的工作 時長，根據工作時長引導智能割草機至不同的網狀區域，從而保證不同的網狀區域均具有相同的工作時長，使所有的網狀區域的割草狀況完全或基本一致，避免出現部分區域割草后的狀況良好而部分區域割草后的狀況較差。

附圖說明

圖1為一實施例所述智能割草機的結構圖；

圖2為圖1中區域劃分模塊的結構圖；

圖3為圖1中網狀區域的示意圖；

圖4為一實施例的智能割草機的工作方法的流程圖；

圖5為另一實施例的智能割草機的工作方法的流程圖。

具體實施方式

為了使本發明的目的、技術方案及優點更加清楚明白，以下結合附圖及實施例，對本發明進行進一步詳細說明。應當理解，此處所描述的具體實施例僅僅用以解釋本發明，并不用于限定本發明。

如圖1所示，一實施例的智能割草機包括區域劃分模塊110、導航模塊120、判斷模塊130、時間記錄模塊140、時長檢測模塊150和位移模塊160。

區域劃分模塊110用于將智能割草機的工作區域劃分為面積相同的網狀區域；

導航模塊120用于定位智能割草機的當前位置；

判斷模塊130用于根據導航模塊120定位的智能割草機的當前位置判斷智能割草機所處的網狀區域；

時間記錄模塊140用于根據判斷模塊130判斷的智能割草機所處的網狀區域記錄智能割草機在對應網狀區域工作的時間長度；

時長檢測模塊150用于檢測時間記錄模塊140記錄的智能割草機在對應網狀區域工作的時間長度是否超出預定值；

位移模塊160用于在時長檢測模塊150檢測到智能割草機在對應網狀區域工作的時間長度超出預定值時，引導智能割草機位移至未超出預定值的網狀區域進行工作。

以上所述智能割草機，將工作區域劃分為具有相同面積的網狀區域，在智 能割草機工作時，可以記錄智能割草機在不同網狀區域中的工作時長，根據工作時長引導智能割草機至不同的網狀區域，從而保證不同的網狀區域均具有相同的工作時長，使所有的網狀區域的割草狀況完全或基本一致，避免出現部分區域割草后的狀況良好而部分區域割草后的狀況較差。

本實施例中，預定值可以根據智能割草機的割草刀片的面積與網狀區域的面積確定。智能割草機的割草刀片具有一定的面積，網狀區域也具有一定的面積，通常智能割草機在網狀區域內工作時，割草刀片工作的全部面積達到網狀區域面積的一定倍數后，即可完成對應網狀區域內的割草工作。因此，通過設定倍數的值即可計算出預定值。

智能割草機通常具有固定的工作區域，工作區域周圍設置有邊界線，智能割草機可沿著邊界線確定具體的工作區域的邊界地圖。具體的，如圖2所示，區域劃分模塊110包括工作區域記錄單元111和劃分單元112。

工作區域記錄單元111用于在智能割草機沿著工作區域的邊界線位移一圈時，根據導航模塊120記錄的割草機的當前位置記錄智能割草機的工作區域；

劃分單元112用于將工作區域記錄單元111記錄的智能割草機的工作區域劃分為面積相同的網狀區域。

通常在邊界線上設置有充電站，智能割草機可以以充電站作為起始出發點，也可以以其它地點作為起始出發點，智能割草機從起始出發點出發沿著邊界線位移一周時，工作區域記錄單元111可以確定對應工作區域的邊界地圖，劃分單元112則可以將工作區域劃分為不同的網狀區域。劃分后的網狀區域如圖3所示，網狀區域可以為橫向或豎向網狀區域，也可以通過其它方式進行劃分，每個網狀區域均具有相應的區域標記，如圖3中所示，可以用字母A、B……等標記，根據區域標記可以為判斷智能割草機所處的網狀區域，并記錄對應的工作時長。通過劃分網狀區域，可以保證每個網狀區域中的工作時長基本一致，當智能割草機在某個或某些網狀區域的工作時長已經達到預定值時，可以引導智能割草機至工作時長較少未達到預定值的網狀區域，當智能割草機在所有網狀區域中的工作時長均達到預定值時，說明智能割草機已經完成工作。

在將工作區域劃分為網狀區域時，由于邊界線的不規則性，因此，帶有邊 界線的網狀區域的面積大小可能會具有一定的差異，需要說明的是，本實施例允許帶有邊界線的網狀區域的面積具有可控的差異，并不影響本實施例以上所述具體實現方案的整體內容。

本實施例中，導航模塊為差分GPS或差分北斗定位裝置，也可以采用其它的定位裝置，只要能夠實現以上本實施例所述內容即可。可以在充電站與智能割草機都安裝GPS或北斗裝置，組成對應的差分定位裝置，也可以采用其它類似方法。

如圖4所示，一實施例的智能割草機的工作方法，包括步驟S120至步驟S180，其中，智能割草機基于以上所述的智能割草機。

步驟S120，將智能割草機的工作區域劃分為面積相同的網狀區域；

步驟S140，記錄智能割草機在對應網狀區域工作的時間長度；

步驟S160，檢測智能割草機在對應網狀區域工作的時間長度是否超出預定值；

步驟S180，在智能割草機在對應網狀區域工作的時間長度超出預定值時，引導智能割草機位移至未超出預定值的網狀區域進行工作。

如圖5所示，另一實施例的智能割草機的工作方法還包括步驟S110。

步驟S110，在智能割草機沿著工作區域的邊界線位移一圈時，記錄智能割草機的工作區域。

以上所述智能割草機的工作方法，將工作區域劃分為具有相同面積的網狀區域，在智能割草機工作時，可以記錄智能割草機在不同網狀區域中的工作時長，根據工作時長引導智能割草機至不同的網狀區域，從而保證不同的網狀區域均具有相同的工作時長，使所有的網狀區域的割草狀況完全或基本一致，避免出現部分區域割草后的狀況良好而部分區域割草后的狀況較差。

其中，面積相同的網狀區域為橫向或豎向網狀區域，且面積相同的網狀區域具有相應的區域標記。

以上所述實施例的各技術特征可以進行任意的組合，為使描述簡潔，未對上述實施例中的各個技術特征所有可能的組合都進行描述，然而，只要這些技術特征的組合不存在矛盾，都應當認為是本說明書記載的范圍。

以上所述實施例僅表達了本發明的幾種實施方式，其描述較為具體和詳細，但并不能因此而理解為對發明專利范圍的限制。應當指出的是，對于本領域的普通技術人員來說，在不脫離本發明構思的前提下，還可以做出若干變形和改進，這些都屬于本發明的保護范圍。因此，本發明專利的保護范圍應以所附權利要求為準。