技術編號：8954217
提示：您尚未登錄，請點 登 陸 后下載，如果您還沒有賬戶請點 注 冊 ，登陸完成后，請刷新本頁查看技術詳細信息。 隨著碼煤機械臂在工業領域中的廣泛應用，針對碼煤機械臂控制系統的研究便具 有重要意義，其中運動反解問題是控制碼煤機械臂運動的先決條件。通過反解運算，可將 機械臂空間位姿轉換為各轉動關節變量，進而通過控制轉動關節的轉動角度實現機構的運 動，完成給定的運動軌跡。對于全旋轉的鏈式機械臂，可用單個連桿變換矩陣41可(巧_)左乘 末端的齊次變換矩陣F，依次得到各臂的轉動角度值，但如此會出現許多角度的禪合，對計 算帶來不便。發明內容 本發明提供了一種五自由度鏈式碼煤機...
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