技術編號：6318860
提示：您尚未登錄，請點 登 陸 后下載，如果您還沒有賬戶請點 注 冊 ，登陸完成后，請刷新本頁查看技術詳細信息。本發明涉及一種控制工作單元的方法，所述工作單元包括機器人，控制中心，機 器人的控制裝置，以及用于控制中心和機器人的控制裝置之間通信的總線。背景技術在機器人手臂控制的領域中，眾所周知，控制中心通過總線與能夠控制使機器人 的各部分運動的電動機的軸控制器進行通信。這樣的控制中心解釋由用戶給定的運動指令 或由用戶創建的程序，以便確定機器人的每個運動軸的運動指令。通過應用一種取決于所使用的機器人手臂的類型的反幾何模型 (inversegeometric model)...
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