技術編號：6233478
提示：您尚未登錄，請點 登 陸 后下載，如果您還沒有賬戶請點 注 冊 ，登陸完成后，請刷新本頁查看技術詳細信息。本發明公開了一種，步驟為建立基座坐標系{O}和運動平臺坐標系{P}；在六自由度并聯機器人機構開鏈情況下，標定并聯機器人的胡克鉸中心和球鉸中心分別在{O}和{P}下的位置坐標向量；在運動平臺上選取三個標記點，測出其在運動平臺坐標系下的局部坐標；在每條支腿電動缸的推桿伸出端安裝光耦限位開關，組裝并聯機器人形成閉鏈機構；分別控制六自由度并聯機器人的各條支腿勻速緩慢縮短直至各個光耦限位開關均觸發并先后激發六條支腿停止運動，產生運動平臺的基準位姿；測量運動平臺上三個...
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