技術(shù)編號(hào)：6223138

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本發(fā)明提出一種采用加速收斂算法的定位方法，包括以下步驟獲取加速度和地磁力的初始三維數(shù)值，計(jì)算出姿態(tài)四元數(shù)的初始值QA；獲取角速度的三維數(shù)值，計(jì)算出姿態(tài)四元數(shù)的預(yù)測(cè)值QB=QA+dQ/dt；獲取加速度和地磁力的當(dāng)前三維數(shù)值，計(jì)算出姿態(tài)參數(shù)，所述姿態(tài)參數(shù)為羅德里格參數(shù)、方向余弦和歐拉角中的至少一種；通過相關(guān)的計(jì)算方法將計(jì)算得出的姿態(tài)參數(shù)轉(zhuǎn)換為姿態(tài)四元數(shù)的觀測(cè)值QD；對(duì)QD和QB進(jìn)行融合計(jì)算，得到姿態(tài)四元數(shù)的融合值QE；再次獲取角速度的三維數(shù)值，計(jì)算四元數(shù)的下一...
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